CATATAN PERKULIAHAN

TRANSFORMASI KOORDINAT
(TRANSFORMASI LINEAR DAN ORTOGONAL)

OLEH:
NURHIDAYAH, S.Pd., M.Sc.

PROGRAM STUDI FISIKA

JURUSAN MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UNIVERSITAS JAMBI

2016

0
 Transformasi Koordinat

1. Pendahuluan
Salah satu tugas utama untuk menyelesaikan permasalahan fisik adalah
dengan memilih koordinat yang cocok dengan sistem. Cara lain untuk
mengekspresikannya adalah dengan memilih sekelompok variabel. Kemudian
dapat mencakup integral banyak untuk volume, momentum, dan kerja yang lebih
mudah di buat dalam sistem koordinat yang benar. Dalam penyelesaian
persamaan diferensial, kita sering merubah variabel untuk membuat permasalahan
menjadi mudah.
Untuk setiap pekerjaan dalam cakupan fisik, akan lebih mudah dengan
menggunakan matriks. Untuk menunjukkan hasil kali dari dua matriks, dapat
dituliskan,
𝐶 = 𝐴𝐵 atau 𝐶𝑖𝑘 = ∑𝑗 𝐴𝑖𝑗 𝐵𝑗𝑘 ........(1.1)
Kemudian dapat di cari transpos dari hasil kali dari dua matriks. Dengan 𝐴𝑇𝑖𝑘 =
𝐴𝑘𝑖 , maka
(𝐴𝐵)𝑇𝑖𝑘 = (𝐴)𝑘𝑖 = ∑𝑗 𝐴𝑘𝑗 𝐵𝑗𝑖 = ∑𝑗 𝐴𝑗𝑘
𝑇 𝑇 𝑇 𝑇
𝐵𝑖𝑗 = ∑𝑗 𝐵𝑖𝑗 𝐴𝑗𝑘 = (𝐵 𝑇 𝐴𝑇 )𝑖𝑘
Sehingga,
(𝐴𝐵)𝑇 = 𝐵 𝑇 𝐴𝑇 ........(1.2)
Bentuk transpos hasil kali antara dua matriks sama dengan transpos masing-
masing matriks.
Selanjutnya kita ingin membuktikan hasil yang sama untuk invers dari hasil kali,
(𝐴𝐵)−1 = 𝐵 −1 𝐴−1 ........(1.3)
Dengan mendefinisikan invers, 𝐶 −1 𝐶 = 𝐼 dimana 𝐼 adalah matriks satuan. Oleh
karena
(𝐵 −1 𝐴−1 )(𝐴𝐵) = 𝐵 −1 (𝐴−1 𝐴)𝐵 = 𝐵 −1 𝐵 = 𝐼
maka, 𝐵 −1 𝐴−1 adalah invers dari 𝐴𝐵 seperti pada persamaan (1.3).
Soal :
1. Gunakan persamaan (1.2) dan (1.3) untuk menyederhanakan (𝐴𝐵 𝑇 𝐶)𝑇 ,
(𝐶 −1 𝑀𝐶)−1!
2. Tunjukkan bahwa 𝐴𝐴𝑇 merupakan matriks simetrik !

1
2. Transormasi Linear
Transformasi linear adalah satu dari setiap variabel baru yang merupakan
kombinasi linear dari beberapa variabel lama. Dalam dua dimensi, persamaan
transformasi linear adalah
𝑋 = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑦
𝑌 = 𝑐𝑥 + 𝑑𝑦 ...............(2.1)
Dimana a, b, c, d adalah konstan
𝑋 = 5𝑥 + 2𝑦
𝑌 = −2𝑥 + 2𝑦 ...............(2.2)
Persamaan ini dapat di interpretasi geometris dengan dua cara.
Cara pertama. Andaikan R dan r menjadi vektor.
𝑟 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋
𝑅 = 𝑋𝒊 + 𝑌𝒋

y
(x, y)
r
(X, Y)
R

x
Gambar 2.1

Persamaan (2.1) dan (2.2) merupakan cara untuk memperoleh vektor R ketika
diberikan r. Persamaan (2.1) yang dapat di tuliskan dalam notasi matriks sebagai
𝑋 𝑎 𝑏 𝑥
( )=( ) ( ) 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑹 = 𝑀𝒓 ..............(2.3)
𝑌 𝑐 𝑑 𝑦
Dimana, R, M dan r berbentuk matriks. Matriks M disebut ‘matriks
transformasi’ .

Cara Kedua menginterpretasikan Persamaan 1.1 dan 1.2

Kita buat variabel baru 𝑥 ′ , 𝑦 ′ pada X, Y. Kemudian persamaan menjadi :
𝑥 ′ = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 , 𝑦 ′ = 𝑐𝑥 + 𝑑𝑦 ..............(2.4)

2
 y
y’
y’
r = r’ y x’

x’
x
x
Gambar 2.2

Ditinjau dua himpunan sumbu koordinat (x, y) dan (x’, y’), dan satu
vektor r = r’ dengan koordinat relatif untuk setiap himpunan sumbu
𝑟 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 = 𝑟 ′ = 𝑥′𝒊′ + 𝑦′𝒋′ ..............(2.5)
dimana 𝒊′ 𝑑𝑎𝑛 𝒋′ adalah vektor satuan sepanjang sumbu 𝑥 ′ 𝑑𝑎𝑛 𝑦′. Matriks
transformasi M merupakan cara untuk memperoleh komponen dari vektor r =
r’ relatif terhadap sumbu 𝑥 ′ 𝑑𝑎𝑛 𝑦′ yang mana komponennya juga relatif
terhadap sumbu x dan y.

3. Transformasi Ortogonal
Secara umum, sumbu 𝑥 ′ 𝑑𝑎𝑛 𝑦′ pada persamaan (2.4) dan gambar 1.2
adalah tidak sejajar. Persamaan (2.4) adalah persamaan rotasi dan a, b, c, d
dapat dituliskan dalam sudut rotasi 𝜃 sehingga persamaan menjadi:
𝑥′ cos 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑥
𝑥 ′ = 𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑦 𝑠𝑖𝑛 𝜃 atau ( )=( )( )
𝑦′ −𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑦
𝑦 ′ = −𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 cos 𝜃 ..............(3.1)
Kasus khusus dari transformasi linear, yang mana disebut sebagai
transformasi ortogonal. Dengan definisi, sebuah transformasi ortogonal adalah
transformasi linear dari x, y ke x’, y’, sehingga
𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑥′2 + 𝑦′2 ..............(3.2)
Atau, pada gambar 2.1 persamaan (2.1) mewakili sebuah transformasi
ortogonal jika
𝑥2 + 𝑦 2 = 𝑋2 + 𝑌2 ..............(3.3)
Dapat dilihat dari gambar untuk persamaan (3.1) dan (3.2) bahwa panjang
vektor a tidak berubah oleh sebuah transformasi ortogonal. Matriks M dari
transformasi ortogonal di sebut sebuah matriks ortogonal.

3
 Syarat
𝑀𝑇 = 𝑀−1 (𝑀 𝑜𝑟𝑡𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑙)
Dari persamaan (3.1) dan (2.4) diperoleh
2 2
𝑥 ′ + 𝑦 ′ = (𝑎𝑥 + 𝑏𝑦)2 + (𝑐𝑥 + 𝑑𝑦)2
= (𝑎2 + 𝑐 2 )𝑥 2 + 2(𝑎𝑏 + 𝑐𝑑)𝑥𝑦 + (𝑏 2 + 𝑑 2 )𝑦 2
= 𝑥2 + 𝑦2
dengan syarat
𝑎2 + 𝑐 2 = 1, 𝑎𝑏 + 𝑐𝑑 = 0, 𝑏2 + 𝑑2 = 1
Maka
𝑎 𝑐 𝑎 𝑏 2 2
𝑀𝑇 𝑀 = ( )( ) = (𝑎 + 𝑐 𝑎𝑏 + 𝑐𝑑 )
𝑏 𝑑 𝑐 𝑑 𝑎𝑏 + 𝑐𝑑 𝑏2 + 𝑑2
1 0
=( ) matriks identitas
0 1
Sedemikian rupa sehingga
[𝑀𝑇 ][𝑀] = [𝐼]
Maka dapat dikatakan 𝑀𝑇 𝑀 matriks satuan, sehingga 𝑀𝑇 dan M merupakan
invers dari matriks terbukti.

4. Nilai Eigen dan Vektor Eigen, matriks Pendiagonalan

Kita dapat memberikan gambaran fisik dari gambar 2.1 dan persamaan
2.1 atau 2.3. Ditinjau bidang (x, y) yang ditutupi oleh membran elastik yang dapat
di putar atau ditarik (dengan titk asal tetap). Kemudian ada titik ( x, y ) dibagi
beberapa titik ( X, Y ) setelah deformasi, dan dapat dikatakan bahwa matriks M
menggambarkan deformasi, nilai (x, y) dan vector r dan sama untuk R. Andaikan
ada vector yang tidak berubah arah oleh deformasi, sedemikian rupa sehingga R =
µr dimana µ= konstan. Vektor tersebut dikatakan vektor eigen ( vektor-vektor
karakteristik vektor) transformasi, dan nilai dari µ adalah nilai eigen (nilai-nilai
karakteristik) dari matriks transformasi M.

 Nilai Eigen
Gambaran untuk menentukan nilai eigen, dapat digunakan persamaan (2.2)
dengan matriks:

4
 (𝑋𝑌) = ( −25 −2
2
) (𝑦𝑥 ) (4.1)

Bentuk vektor eigen, R = µr yang dalam notasi matriks:

𝑋 5 −2 𝑥 𝑥 µ𝑥
( )=( ) ( ) = µ( ) = ( )
𝑌 −2 2 𝑦 𝑦 µ𝑦
Atau
5x – 2y = µ𝑥 or ( 5 - µ )x – 2y = 0 ( 4. 2 )
-2x + 2y = µ𝑦 -2x + ( 2 - µ )y = 0

Jika kita mencoba untuk memecahkan suatu persamaan homogen

dengan determinan, kita akan memperoleh x = 0, y = 0 (karena konstanta
pada ruas kanan adalah nol) kecuali determinan dari koefisien yang sama
dengan nol. Dalam kasus persamaan yang terakhir akan bergantung dan
akan memperoleh himpunan tak berhingga dari solusi tersebut. Kondisi
tersebut dijadikan solusi dari (4.2) selain x = y = 0, yakni:
( 4.3 )
5− µ −2
| |=0
−2 2− µ

Persamaan tersebut diatas dapat dikatakan persamaan karakteristik dari

matriks M.
Untuk memperoleh persamaan karakteristik dari matriks M, kita
kurangi µ dari elemen pada diagonal utama M, kemudian kita atur
determinan dari matriks yang dihasilkan sama dengan nol.
Untuk menentukan nilai karakteristik µ dari M:
( 5 - µ )( 2 - µ ) – 4 = µ2 - 7 µ + 6 = 0 ( 4.4 )
µ=1 µ=6 ( nilai eigen ).
 Vektor Eigen
Substitusi nilai µ dari persamaan( 4.4 ) ke persamaan ( 4.2 ), diperoleh:
2x – y = 0 dari persamaan ( 4.2 ) ketika µ = 1;
x + 2y = 0 dari persamaan ( 4.2 ) ketika µ = 6; (4.5)
jadi vector eigen adalah:
r i= ix+iy

5
 sementara komponen matriksnya adalah
⃗𝒊
𝒓
𝒓̂𝒊 =
|𝒓
⃗ 𝒊|

Contoh
Carilah nilai Eigen dan vektor Eigen dari matriks di bawah ini.
2 0 2
(0 2 0)
2 0 −1
Penyelesaian :
𝑋 2 0 2 𝑥 𝑥 𝜇𝑥
( 𝑌 ) = (0 𝜇𝑦
2 0 ) (𝑦) = 𝜇 (𝑦) = ( )
𝑍 2 0 −1 𝑧 𝑧 𝜇𝑧
Dapat di tuliskan;
2𝑥 − 2𝑧 = 𝜇𝑥 ; (2 − 𝜇)𝑥 − 2𝑧 = 0
2𝑦 = 𝜇𝑦 ; (2 − 𝜇)𝑦 = 0
2𝑥 − 𝑧 = 𝜇𝑧 ; 2𝑥 − (1 + 𝜇)𝑧 = 0

Matriks nya dapat di tuliskan;

(2 − 𝜇) 0 2
( 0 (2 − 𝜇) 0 )
2 0 −(1 + 𝜇)
Untuk mencari nilai Eigen dan vektor Eigen maka, matriks di atas harus di
determinankan,

Note :
Determinan untuk matriks orde 3 adalah,
𝑎 𝑏 𝑐
𝑑 𝑓 𝑑 𝑒
Det (𝑑 𝑒 𝑓) = |𝑎 (𝑒 𝑓
)−𝑏( )+𝑐( )|
ℎ 𝑖 𝑔 𝑖 𝑔 ℎ
𝑔 ℎ 𝑖
= 𝑎(𝑒𝑖 − 𝑓ℎ) − 𝑏(𝑑𝑖 − 𝑓𝑔) + 𝑐(𝑑ℎ − 𝑒𝑔)

Jadi,

6
Det M = [(2 − 𝜇)𝑥((2 − 𝜇)𝑥(−1 − 𝜇) − 0.0) − 0(0𝑥(−1 − 𝜇) − 0𝑥2) +
2(0𝑥0 − (2 − 𝜇)𝑥2)]
= [((2 − 𝜇)𝑥(−2 − 2𝜇 + 𝜇 + 𝜇 2 − 0)) − (0) + 2(0 − (4 − 2𝜇))]
= [((2 − 𝜇)𝑥(−2 − 𝜇 + 𝜇 2 )) + 2(−4 − 2𝜇)]
= [(−4 − 2𝜇 + 2𝜇 2 + 2𝜇 + 𝜇 2 − 𝜇 3 ) + (−8 + 4𝜇)]
= [(−𝜇 3 + 2𝜇 2 + 𝜇 2 − 2𝜇 + 2𝜇 + 4𝜇 − 4 − 8)]
= [(−𝜇 3 + 3𝜇 2 + 4𝜇 − 12)]
Kemudian dapat di tentukan nilai Eigen dengan cara mencari akar-akar dari
persamaan diatas ;
−𝜇 3 + 3𝜇 2 + 4𝜇 − 12 = 0
Cara sederhana mencari akar-akarnya adalah:
1. Bagi persamaan menjadi dua bagian sesuai dengan banyaknya orde (3 dan
2, 1 dan 0)
(−𝜇 3 + 3𝜇 2 ) (4𝜇 − 12)
2. Cari faktor dari masing-masing persamaan
−𝜇 2 (𝜇 − 3) 4(𝜇 − 3)
3. Karena faktor persamaannya telah sama, maka dapat dituliskan;
(−𝜇 2 + 4)(𝜇 − 3)
Jika di kali pelangi maka, hasinya akan sama seperti persamaan awal.
4. Sehingga dapat ditentukan akar-akarnya
(−𝜇 + 2) (𝜇 + 2) (𝜇 − 3)
− 𝜇 = −2 𝜇 = −2 𝜇=3
𝜇=2 𝜇 = −2 𝜇=3
5. Jadi, diketahui akar-akarnya yaitu , 𝜇 = −2 , 𝜇 = 2 , 𝜇 = 3. Dan sekaligus
diketahui nilai Eigennya.

(2 − 𝜇)𝑥 − 2𝑧 = 0
(2 − 𝜇)𝑦 = 0
2𝑥 − (1 + 𝜇)𝑧 = 0

7
𝜇 = −2
 (2 − (−2))𝑥 − 2𝑧 = 0
4𝑥 − 2𝑧 = 0
2𝑥 − 𝑧 = 0 𝑥= 1

 (2 − (−2))𝑦 = 0 𝑦= 0

4𝑦 = 0 𝑧 = −2

 2𝑥 − (1 + (−2))𝑧 = 0
2𝑥 − 1𝑧 = 0

𝜇=2
 (2 − 2)𝑥 − 2𝑧 = 0
−2𝑧 = 0
𝑥=0
 (2 − (2))𝑦 = 0
𝑦= 0
0𝑦 = 0
𝑧= 0
 2𝑥 − (1 + 2)𝑧 = 0
2𝑥 − 3𝑧 = 0
𝜇=3
 (2 − 3))𝑥 − 2𝑧 = 0
−𝑥 − 2𝑧 = 0
𝑥 =2
 (2 − 3)𝑦 = 0
𝑦= 0
−𝑦 = 0
𝑧=1
 2𝑥 − (1 + 3)𝑧 = 0
2𝑥 + 4𝑧 = 0
Maka, vektor Eigennya adalah
𝑟𝜇 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗
 𝑟−2 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘  𝑟3 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
𝑟−2 = 𝑖 − 2𝑘 𝑟3 = 2𝑖 + 𝑘
 𝑟2 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
𝑟2 = 0

8
 Soal:
1. Tentukan invers dari transformasi, tentukan x,y dalam bentuk x’, y’, dan
apakah transformasi ini disebut ortogonal?
x'  2 x  3 y,
y'  x  y
2. Tentukan nilai eigen dan vektor eigen dari matriks
 3  2
 
 2 0 

5. APLIKASI DIAGONALISASI
Kita mengambil beberapa contoh sederhana, dengan menggunakan proses
pendiagonalan. Bagian pusat kerucut di titik asal memiliki persamaan :
𝐴𝑥 2 + 2𝐻𝑥𝑦 + 𝐵𝑦 2 = 𝐾 (5.1)
Dimana A,B,H dan K adalah konstanta. Dalam matriks dapat ditulis
dengan persamaan :

(𝑥 𝑦) ( 𝐴 𝐻 𝑥 𝑥
(𝑥 𝑦)𝑀 (𝑦) = 𝐾
) ( ) = 𝐾 Atau (5.2)
𝐻 𝐵 𝑦

Jadi kita tulis dengan persamaan :

𝐴 𝐻
( )=𝑀
𝐻 𝐵

Misalkan sumbu (x’, y’) diputar oleh sudut 𝜃 dari titik (x,y). Maka koordinat
(x,y) dan (x’,y’) adalah

𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑥′ 𝑥 𝑥′
(𝑦) = ( ) ( ) 𝑎𝑡𝑎𝑢 (𝑦) = 𝐶 ( ) (5.3)
𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑦′ 𝑦′

Oleh (1.2), transpos dari persamaan (5.3) yaitu:

(𝑥 𝑦) = ( 𝑥 ′ 𝑦 ′ ) ( 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃
) (5.4)
−𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃
Atau (𝑥 𝑦) = (𝑥 ′ 𝑦 ′ )𝐶 𝑇 = (𝑥 ′ 𝑦 ′ )𝐶 −1

dimana C disebut matriks yang mendiagonalkan matriks M. Dengan mensubsitusi

(5.3) dan(5.4) ke (5.2) diperoleh :

9
 𝑥′
(𝑥 ′ 𝑦 ′ )𝐶 −1 𝑀𝐶 ( ) = 𝐾 (5.5)
𝑦′

Contoh:

Tinjau suatu konik

5𝑥 2 − 4𝑥𝑦 + 2𝑦 2 = 30 (5.6)

Dapat ditulis dalam bentuk matriks

 5  2  x 
x y     30 (5.7)
  2 2  y 

Sehingga

 5  2
M   
 2 2 

Dengan nilai eigennya telah ditentukan pada contoh sebelumnya, sehingga

1 0
C 1 MC  D   
0 6

Berdasarkan persamaan (5.5), maka

 1 0  x' 
 x' y '    x'2 6 y '2  30 (5.8)
 0 6  y ' 

Dengan menentukan vektor eigennya, maka diperoleh sudut rotasi 𝜃 dari sumbu
asal (x,y) ke sumbu (x’,y’)

1
  arccos (5.9)
5

Soal:

1. Tentukan sudut rotasi dari persamaan konik 2𝑥 2 + 4𝑥𝑦 − 𝑦 2 = 24

2. Tentukan frekuensi karakteristik dan mode getaran karakteristik dari
sistem pegas

10
6. KOORDINAT LENGKUNG

Sebelum kita membahas tensor non-Cartesian kita perlu berbicara tentang

beberapa sifat-sifat lengkung sistem koordinat seperti koordinat bola atau
silinder.Dengan menggunakan dua familiar sistem-sistem koordinat kartesian (x,
y, z) dan koordinat silinder (R, θ, z). Unsur-unsur dari panjang busur dalam dua
sistem ini diberikan oleh:

𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2 (6.1)

𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑟 2 + 𝑟 2 𝑑𝜃 2 + 𝑑𝑧 2
sebagai contoh untuk koordinat silinder terdiri dari :

x = r cos θ,
y = r sin θ,
z = z,

maka kita peroleh

dx = cosθ dr − r sinθ dθ,

dy = sinθ dr + r cosθ dθ, (6.2)
dz = dz

dengan mengkuadratkan persamaan tersebut dan menjumlahkan hasilnya, maka

diperoleh

𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2 = 𝑑𝑟 2 + 𝑟 2 𝑑𝜃 2 + 𝑑𝑧 2 (6.3)

Vektor-vektor satuan dalam Koordinat lengkung

Misalkan suatu titik dalam koordinat kartesian (X,Y,Z) sebagai fungsi dari
(U1,U2,U3), maka dapat ditulis:
X  X U1 ,U 2 ,U 3 
Y  Y U1 ,U 2 ,U 3 
Z  Z U1 ,U 2 ,U 3 
(6.4)

atau
U1  U 1  X , Y , Z 
U2  U2  X ,Y , Z 
U3  U3  X ,Y , Z 

11
Untuk permukaan koordinat lengkung misalkan:

u1=c1 ,u2=c2 ,u3=c3

dimana c1, c2, c3, adalah konstan, sedangkan u1, u2, u3 adalah garis koordinatnya
yang tegak lurus terhadap koordinat ortogonalnya.

Misalkan titik P dalam koordinat kartesian dinyatakan dengan vektor posisi

r  xiˆ  yjˆ  zkˆ  r  r  x, y, z  (6.5)

Sesuai persamaan (6.4), dapat ditulis

r  r U1 ,U 2 ,U 3 
(6.6)

Dengan U1,U2,U3 adalah garis-garis koordinat lengkung

Sebuah vektor singgung pada kurva U1 di P adalah

 r 
  Dimana U2 dan U3 konstan
 U1 
Maka vektor satuan pada U1 adalah

r
U1 r r
eˆ1    eˆ1
r U1 U1
U1
r
  h1eˆ1
U1
r
U 2 r r (6.7)
eˆ2    eˆ2
r U 2 U 2
U 2
r
  h2 eˆ2
U 2
r
U 3 r r
eˆ3    eˆ3
r U 3 U 3
U 3
r
  h3eˆ3
U 3

12
Karna U1 adalah sebuah vektor normal terhadap permukaan U1= U1 maka vektor
satuan dalam arah ini (dititik P) adalah
U 1
Eˆ1   U1  U1 Eˆ1
U 1
sehingga
U 2  U 2 Eˆ 2
U 3  U 3 Eˆ3

Eˆ1 , Eˆ 2 , Eˆ 3  normal terhadap permukaan-permukaan koordinat

eˆ1 , eˆ2 , eˆ3  vektor satuan yang menyinggung kurva-kurva koordinat

Suatu vektor A di dalam koordinat lengkung dapat dinyatakan dalam vektor

satuan

Eˆ1 , Eˆ 2 , Eˆ3 atau eˆ1 , eˆ2 , eˆ3

Misalnya

A  A1eˆ1  A2 eˆ2  a3eˆ3  a1 Eˆ1  a2 Eˆ 2  a3 Eˆ3

Elemen elemen busur dan elemen volume koordinat lengkung

1. Elemen panjang busur (ds)

Misalkan suatu titik P dalam ordinat tegak lurus (ortogonal) dinyatakan dalam
kartesian r  xiˆ  yjˆ  zkˆ
Mengingat persamaan (6.6) titik P dalam koordinat lengkung dapat
dinyatakan secara umum r  r U1 ,U 2 ,U 3 
 r   r   r  (6.8)
dr    dU1    dU 2    dU 3
 U1   U 2   U 3 
Maka
ds 2  dr.dr
  h1eˆ1dU1  h2eˆ2 dU 2  h3eˆ3dU 3    h1eˆ1dU1  h2eˆ2 dU 2  h3eˆ3dU 3 
(6.9)
ds 2  h12 dU12  h2 2 dU 2 2  h32 dU 32

13
 2. Elemen volume (dV)

h3eˆ3dU 3

h2 eˆ2 dU 2

h1eˆ1dU1

Untuk menentukan elemen volume suatu koordinat lengkung

dV   h1eˆ1dU1  .  h2eˆ2 dU 2    h3eˆ3dU 3 

 h1h2 h3dU1dU 2 dU 3

7. Faktor skala dan Vektor Basis Untuk Sistem Ortogonal

Dalam koordinat kartesian, jika x, y, z, adalah koordinat partikel, dan x berubah

oleh dx dengan y dan z konstan, maka jarak partikel yang berpindah ds = dx.
Namun, dalam sistem silinder, jika θ berubah oleh dθ dengan r dan z konstan,
jarak partikel berpindah tidak sama dengan dθ, tapi ds = r dθ. Faktor-faktor
seperti r di rdθ yang memperbanyak turunan-turunan dari koordinat untuk
mendapatkan jarak yang dikenal sebagai faktor skala .
Dalam koordinat silinder memiliki komponen dr, rdθ, dz dalam arah er, eθ, ez:

ds = er dr + eθ r dθ + ez dz. (7.1)

Maka 𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑠 ∙ 𝑑𝑠 yang diberikan oleh persamaan (6.1), karena vektor e tegak

lurus dan merupakan satuan panjang.

Kita dapat menentukan hubungan antara vektor basis dari sistem koordinat
lengkung (er, eθ, ez dalam koordinat silinder) dan i, j, k. Sebagai ilustrasi dengan
metode aljabar untuk menentukan hubungan antara dua himpunan vektor basis
dengan menentukannya dalam sistem koordinat silinder.

ds = i dx + j dy + k dz

14
 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦
= i (𝜕𝑟 𝑑𝑟 + 𝜕𝑟 𝑑𝜃) + j ( 𝜕𝑟 𝑑𝑟 + 𝜕𝑟 𝑑𝜃) + k dz. (7.2)

Dengan menggunakan x = r cos θ, y = r sin θ maka diperoleh

𝜕𝑥 𝜕𝑦
er = i 𝜕𝑟 + j 𝜕𝑟 = i cos θ + j sin θ,

𝜕𝑥 𝜕𝑦
reθ= i 𝜕𝜃 + j 𝜕𝜃 = -ir sin θ + jr cos θ, (7.3)

ez = k

Perhatikan bahwa er sudah merupakan vektor satuan sejak sin2 θ + cos2 θ = 1, tapi
reθ harus dibagi dengan faktor skala r untuk mendapatkan eθ vektor satuan. Hal ini
sering digunakan untuk vektor basis yang akan kita sebut ar dan aθ (yang belum
tentu satuan panjang), yang diberikan oleh koefisien dr dan dθ . Sedemikian rupa
sehingga

ar= er merupakan vaktor satuan

aθ= −ir sin θ + j r cos θ memiliki magnitudo | aθ |= r,
1
eθ = 𝑟 aθ = -i sin θ + j cos θ

Kita dapat menggunakan formula ini untuk menentukan kecepatan dan percepatan
partikel dalam koordinat silinder, dan formula yang sama untuk setiap sistem
koordinat. Perpindahan partikel tersebut dari titik asal pada waktu t dalam
koordinat silinder:

S = rer + zez
Maka:
𝑑𝑠 𝑑𝑟 𝑑 𝑑𝑧
= 𝑑𝑡 er + r 𝑑𝑡 (er) + = 𝑑𝑡 ez
𝑑𝑡

𝑑 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
(𝑒𝑟) = −𝑖 sin 𝜃 𝑑𝑡 er + j cos θ 𝑑𝑡 + =eθ 𝑑𝑡
𝑑𝑡

𝑑𝑠
= r˚ er + r θ˚ eθ + z˚ ez
𝑑𝑡

15
Soal :
1. Tunjukkan bahwa sistem koordinat silinder adalah sistem koordinat
orthogonal!
2. Tentukan ds2, faktor skala, vektor ds, dan elemen volume dari sistem
koordinat paraboloidal u, v,  :
x  uv cos
y  uv sin 
1

z  u2  v2
2


16