BAB II

SISTEM GETARAN SATU DERAJAT KEBEBASAN

2.2. Getaran Bebas Teredam 1 Derajat Kebebasan

Suatu sistem getaran bebas teredam satu derajat kebebasan dapat dimodelkan
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.2(a). Persamaan gerak untuk sistem tersebut
adalah

mx  cx  kx  0 (2.10)

kx c x

c
k

m x
m x , x , x

(a) (b)

Gambar 2.2 Sistem getaran bebas teredam 1 DK

Dengan mengasumsikan x  e st , maka persamaan (2.10) menjadi :

ms 2

 cs  k .e st  0

 2 c k  st
 s  s  .e  0 (2.11)
 m m

Persamaan (2.11) akan terpenuhi untuk semua nilai t jika :

c k
s2  s 0 (2.12)
m m

akar-akar dari persamaan (2.12) adalah

2
c  c  k
s1, 2      (2.13)
2m  2m  m
Bab II Sistem Getaran satu Derajat Kebebasan 7

Untuk getaran teredam, rasio redaman  didefinisikan sebagai rasio perbandingan

antara konstanta redaman c dengan konstanta redaman kritis c c,

c
  (2.14)
cc
di mana
c c  2 km  2m n (2.15)

Selanjutnya, dengan menggunakan persamaan (2.14) dan (2.15) dapat diturunkan

persamaan
c c c
 . c   n (2.16)
2m c c 2 m

Sehingga, dengan mensubstitusikan persamaan (2.16) ke dalam persamaan (2.13)

akan dihasilkan


s1,2   ζ  ζ 2  1 ω n  (2.16)

Solusi umum dari persamaan (2.12) adalah

x(t )  Ae S1t  Be S2t (2.17)

Di mana A dan B adalah konstanta yang diperoleh dari kondisi awal x(0) dan x (0) .
Dengan mensubstitusikan persamaan (2.13) ke dalam persamaan (2.14) diperoleh :

𝑐 C 2 m  k m
2
𝑡 − C 2 m  k m
2
𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑒 − 2𝑚 𝑡 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒

2 −1 𝑛 𝑡 − 2 −1 𝑛 𝑡
−𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 =𝑒 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 (2.18)

Berdasarkan besarnya , getaran teredam dapat dikelompokkan dalam tiga kasus,

yaitu
1. Getaran kurang teredam (underdamped case), jika  < 1

𝑖 1−2 𝑛 𝑡 −𝑖 1−2 𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑛 𝑡 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 (2.19)
Bab II Sistem Getaran satu Derajat Kebebasan 8

Persamaan (2.19) dapat juga dinyatakan dalam bentuk

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑛 𝑡 𝐶1 sin 1 − 2 𝑛 𝑡 + 𝐶2 cos 1 − 2 𝑛 𝑡 (2.20)

Di mana C1 dan C2 adalah konstanta yang diperoleh dari kondisi awal 𝑥𝑂 𝑑𝑎𝑛 𝑥𝑂

𝑥 𝑂 +𝑛 𝑥 𝑂
𝐶1 = dan 𝐶2 = 𝑥𝑂
𝑛 1−2

Persamaan (2.20) dapat juga dinyatakan dalam bentuk

𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 . sin 1 − 2 𝑛 𝑡 + 

𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 . sin 𝑑 𝑡 +  (2.21)

atau
𝑥 𝑡 = 𝑋𝑂 𝑒 −𝑛 𝑡 . cos 𝑑 𝑡 − 𝑂 (2.22)

di mana

ωd  ωn 1  ζ 2 (2.23)

adalah frekuensi pribadi teredam sistem.

Gambar 2.3. Getaran kurang teredam ( < 1)

Bab II Sistem Getaran satu Derajat Kebebasan 9

2. Getaran teredam berlebih (overdamped case), jika  > 1

2 −1 𝑛 𝑡 − 2 −1 𝑛 𝑡
−𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 =𝑒 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 (2.24)

Di mana :

𝑥𝑂 +  + 2 − 1 𝑛 𝑥𝑂
𝐴=
2𝑛 2 − 1

−𝑥𝑂 −  − 2 − 1 𝑛 𝑥𝑂
𝐵=
2𝑛 2 − 1

Gambar 2.4. Getaran teredam berlebih ( >1)

3. Getaran teredam kritis ( = 1)

Solusi umum :
𝑥 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑡 𝑒 −𝑛 𝑡 (2.25)
Di mana A dab B adalah konstanta yang diperoleh dari kondisi awal
𝐴 = 𝑥𝑂
𝐵 = 𝑥𝑂 + 𝑛 𝑥𝑂
Bab II Sistem Getaran satu Derajat Kebebasan 10

Gambar 2.4. Getaran teredam kritis ( = 1)

Contoh soal :
Sebuah sistem getaran yang terdiri dari pegas, massa dan peredam dengan m = 10 kg,
k = 1000 N/m. Jika pada sistem diberi simpangan awal 𝑥𝑂 = 0,1 𝑚 dan kecepatan
awal 𝑥𝑂 = 0,5 𝑚/𝑠, tentukan persamaan gerak sistem untuk koefisien redaman a. c =
100 N.s/m b. 200 N.s/m c. 300 N.s/m

Solusi :
Diketahui : m = 10 kg k = 1000 N/m

𝑘 1000
𝑛 = = = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 10

𝑐𝑐 = 2𝑚𝑛 = 2.10.10 = 200

a. Untuk c = 100 N.s/m

𝑐 100
 = 𝑐𝑐
= 200 = 0,5 (kurang teredam)

𝑑 = 1 − 2 . 𝑛 = 1 − 0,52 . 10 = 8,66 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 . sin 𝑑 𝑡 +  = 𝑋𝑒 −0,5.10𝑡 . sin⁡

(8,66𝑡 + )
𝑥 𝑡=0  𝑥𝑂 = 𝑋𝑠𝑖𝑛 = 0,1 (1)

𝑥 𝑡 = −5𝑋𝑒 −5𝑡 . sin 8,66𝑡 +  + 𝑋𝑒 −5𝑡 . cos 8,66𝑡 +  . 8,66

𝑥 𝑡 = 0  𝑥𝑂 = −5𝑋𝑠𝑖𝑛 + 8,66𝑋. 𝑐𝑜𝑠 = 0,5 (2)
Bab II Sistem Getaran satu Derajat Kebebasan 11

Subsitusikan persamaan (1) ke dalam persamaan (2)

0,5 = −5.0,1 + 8,66𝑋. 𝑐𝑜𝑠
1 = 8,66𝑋. 𝑐𝑜𝑠  𝑋 cos  = 0,115

𝑋 sin  0,1
 = tan−1 = tan−1 = 41𝑂 = 0,7157 𝑟𝑎𝑑
𝑋 cos  0,115
𝑋. sin 41 = 0,1  𝑋 = 0,152 𝑚

Maka persamaan geraknya :

𝑥 𝑡 = 0,152𝑒 −5𝑡 . sin(8,66𝑡 + 0,7157)

b. Untuk c = 200 N.s/m

𝑐 200
 = 𝑐𝑐
= 200 = 1 (teredam kritis)

Persamaan gerak sistem : 𝑥 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑡 𝑒 −𝑛 𝑡

Di mana A dab B adalah konstanta yang diperoleh dari kondisi awal
𝐴 = 𝑥𝑂 = 0,1
𝐵 = 𝑥𝑂 + 𝑛 𝑥𝑂 = 0,5 + 10.0,1 = 1,5
𝑥 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑡 𝑒 −𝑛 𝑡 = 0,1 + 1,5𝑡 𝑒 −10𝑡

c. Untuk c = 300 N.s/m

𝑐 300
 = 𝑐𝑐
= 200 = 1,5 (teredam berlebih)

Persamaan geraknya :

2 −1 𝑛 𝑡 − 2 −1 𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑛 𝑡 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒

Di mana :

𝑥𝑂 +  + 2 − 1 𝑛 𝑥𝑂 0,5 + 1,5 + 1,52 − 1 10.0,1

𝐴= = = 0,14
2 2.10. 1,52 − 1
2𝑛  − 1
Bab II Sistem Getaran satu Derajat Kebebasan 12

−𝑥𝑂 −  − 2 − 1 𝑛 𝑥𝑂 −0,5 − 1,5 − 1,52 − 1 10.0,1

𝐵= = = −0,04
2 2.10. 1,52 − 1
2𝑛  − 1

1,52 −1 10𝑡 1,52 −1 10𝑡

𝑥 𝑡 = 𝑒 −15𝑡 0,14𝑒 − 0,04𝑒 −

2.3. LOGARITHMIC DECREMENT (Pengurangan Logaritmik)

Persamaan umum untuk getaran teredam dinyatakan dengan persamaan (2.21), yaitu:

𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 . sin 1 − 2 𝑛 𝑡 + 

Di mana grafiknya dapat dilihat pada gambar 2.5 berikut

Gambar 2.5 Pengurangan logaritmik

Pada saat t1 maka besarnya amplitudo getaran adalah :

𝑥1 = 𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 1 . sin 1 − 2 𝑛 𝑡1 + 

Sedangkan pada saat t2 = t1 + d

𝑥2 = 𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 2 . sin 1 − 2 𝑛 𝑡2 + 

= 𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 1 +𝑑
. sin 1 − 2 𝑛 𝑡1 + 𝑑 + 
Bab II Sistem Getaran satu Derajat Kebebasan 13

Pengurangan logaritmik didefinisikan sebagai log dari rasio dua amplitudo yang
berurutan, yang dinyatakan dengan :

𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 1 .sin 1−2 𝑛 𝑡 1 +

x1 𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 1
 = ln x = ln = ln
2
𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 1 +𝑑 .sin 1−2 𝑛 𝑡 1 +𝑑 + 𝑋𝑒 −𝑛 𝑡 1 +𝑑

 = ln 𝑒 𝑛 𝑑 = n d (2.26)

2 2
Dengan mensubstitusikan : 𝑑 =  = ke dalam persamaan (2.26), maka :
𝑑
𝑛 1−2
2
= (2.27)
1−2
Di mana :
 = faktor redaman
d = periode teredam (s)
d = frekuensi pribadi teredam (rad/s)
 = pengurangan logaritmik

Contoh soal :
1. Sebuah sistem getaran teredam dengan W = 10 lb, k = 30 lb/in dan c = 0,12 lb/in.
Tentukan besarnya pengurangan logaritmik dan rasio dua amplitudo yang
berurutan.
Solusi : Frekuensi pribadi tak teredam dalam rad/s

𝑘 𝑘. 𝑔 30 𝑥 386
𝑛 = = = = 34,03 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 𝑊 10

Rasio redaman :
𝑐 𝑐 𝑐. 𝑔 0,12 𝑥 386
= = = = = 0,0681
𝑐𝑐 2𝑚𝑛 2𝑊 𝑛 2𝑥 10 𝑥 34,03

Pengurangan logaritmik :
2 2. 0,0681
= = = 0,429
2 1 − 0,06812
1−

Rasio dua amplitudo yang berurutan :

𝑥1
= 𝑒  = 𝑒 0,429 = 1,54
𝑥2
Bab II Sistem Getaran satu Derajat Kebebasan 14

2. Tunjukkan bahwa pengurangan logaritmik dapat juga dinyatakan dengan

persamaan :
1 𝑥1
 = ln
𝑛 𝑥𝑛+1
Solusi : dua amplitudo yang berurutan :
𝑥1 𝑥 𝑥 𝑥𝑛
= 𝑥2 = 𝑥3 = … 𝑥 = 𝑒
𝑥2 3 4 𝑛 +1

Maka :
𝑥1 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥𝑛 𝑛
= … = 𝑒 = 𝑒 𝑛
𝑥 𝑛 +1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥 𝑛 +1

Sehingga :
1 𝑥1
 = ln
𝑛 𝑥𝑛+1

3. Sebuah sistem pegas, massa dan peredam diberi simpangan dari posisi
keseimbangannya lalu dilepas. Jika setiap siklus, amplitudo berkurang 5%,
tentukan besar faktor redaman sistem.
x1 𝑥1
 = ln = ln = 0,051
x2 0,95𝑥1

2  0,051
=  = = = 0,00812
2 42 +2 42 +0,0512
1−