P1

SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC

Aditya Elang Samudra

07 11 18 4000 0004

AJ.104 & B.105

Laboratorium Kontrol & Otomasi
Industri Jurusan Teknik Elektro
PEMILIHAN ITS
 P1
Sistem Kontrol Kecepatan Motor DC

Rafi Aufa Ahmad

07 11 18 4000 0053

AJ.104 & B.105

Laboratorium Kontrol & Otomasi
Industri Jurusan Teknik Elektro
PEMILIHAN ITS
 P1
Sistem Kontrol Kecepatan Motor DC

Faiz Ahmad Kurniawan

07 11 18 4000 0143

AJ.104 & B.105

Laboratorium Kontrol & Otomasi
Industri Jurusan Teknik Elektro
PEMILIHAN ITS
 P1
Sistem Kontrol Kecepatan Motor DC

Mohammad Arijan Romadhoni

07 11 18 4000 0169

AJ.104 & B.105

Laboratorium Kontrol & Otomasi
Industri Jurusan Teknik Elektro
PEMILIHAN ITS
 P1
Sistem Kontrol Kecepatan Motor DC

Junior Trinanda Pamungkas

07 11 18 4000 0213

AJ.104 & B.105

Laboratorium Kontrol & Otomasi
Industri Jurusan Teknik Elektro
PEMILIHAN ITS
 DASAR TEORI
Simulink adalah lingkungan pemrograman grafis berbasis MATLAB untuk pemodelan, simulasi,
dan analisis sistem dinamis multidomain. Antarmuka utamanya adalah alat diagram blok grafis dan
kumpulan pustaka blok yang dapat disesuaikan. Ini menawarkan integrasi yang erat dengan
lingkungan MATLAB lainnya dan dapat menggerakkan MATLAB atau di-script dari itu. Simulink
banyak digunakan dalam kontrol otomatis dan pemrosesan sinyal digital untuk simulasi
multidomain dan desain berbasis model. Motor listrik adalah alat yang digunakan untuk mengubah
listrik menjadi energi mekanik. Kebalikannya dengan generator listrik. Mereka beroperasi
menggunakan prinsip elektromagnetisme, yang menunjukkan bahwa gaya diterapkan ketika arus
listrik ada di medan magnet. Gaya ini menciptakan torsi pada loop kawat yang ada di medan
magnet, yang menyebabkan motor berputar dan melakukan pekerjaan yang berguna. Motor
digunakan dalam berbagai aplikasi, seperti kipas angin, perkakas listrik, peralatan, kendaraan
listrik, dan mobil hybrid. Motor memiliki banyak bagian kerja yang berbeda agar dapat terus
berputar, memberikan tenaga sesuai kebutuhan. Motor dapat lepas dari arus searah (DC) atau arus
bolak-balik (AC), dan keduanya memiliki kelebihan dan kekurangan. Bagian utama motor DC
meliputi stator, rotor, komutator, sumber tenaga, dan sikat. Stator adalah bagian motor yang diam,
khususnya magnet. Elektromagnet sering digunakan untuk memberi lebih banyak daya. Rotor
adalah kumparan yang dipasang pada poros dan berputar dengan kecepatan tinggi, memberikan
energi mekanik rotasi ke sistem. Pembalik, tanpa komutator, rotor tidak akan dapat berputar terus
menerus karena gaya berlawanan yang diciptakan oleh arus yang berubah. Komutator
memungkinkan rotor berputar dengan membalikkan arus setiap kali kumparan berputar setengah.
Sumber tenaga adalah Pasokan suatu gaya gerak listrik yang menyebabkan arus mengalir dalam
sistem. Sikat ini terhubung ke terminal sumber daya, memungkinkan tenaga listrik mengalir ke
komutator. Motor DC atau motor arus searah terdiri dari stator, angker, rotor dan komutator
dengan sikat. Polaritas yang berlawanan antara dua medan magnet di dalam motor
menyebabkannya berputar. Pengoperasian dasar motor DC dilengkapi dengan magnet, baik
berupa magnet permanen maupun belitan elektromagnetik, yang menghasilkan medan magnet.
Ketika arus melewati dinamo, juga dikenal sebagai kumparan atau kawat, ditempatkan di antara
kutub utara dan selatan magnet, medan yang dihasilkan oleh dinamo berinteraksi dengan medan
magnet dan menerapkan torsi. Dalam motor DC, magnet membentuk stator, dinamo ditempatkan
pada rotor dan komutator mengalihkan aliran arus dari satu kumparan ke kumparan lainnya.
Komutator menghubungkan sumber daya stasioner ke angker dengan sikat atau batang konduktif.
Selanjutnya motor DC beroperasi pada kecepatan tetap untuk tegangan tetap dan tidak ada slip.
Motor DC terbagi menjadi dua jenis. Ada motor DC yang disikat dan motor DC tanpa sikat. Motor
DC Brushed bekerja dengan koneksi langsung ke sumber tenaga listrik DC. Motor DC tanpa sikat,
sebaliknya, membutuhkan rangkaian penggerak dan bekerja dengan memasok arus yang sesuai
melalui belitan statis berdasarkan orientasi kutub magnet rotor yang terdeteksi. Motor DC brushed
secara luas dapat dibagi menjadi dua jenis tergantung pada apakah mereka menggunakan magnet
permanen atau elektromagnet. Metode dasar pengendalian motor DC adalah sebagai berikut:

1. Pengendalian lapangan. Cara ini dapat dilakukan dengan cara mengontrol arus medan shunt dengan
mereduksi dan meningkatkan melalui variabel tahanan yang dihubungkan ke field coil secara seri.
2. Kontrol tegangan. Kontrol ini dilakukan dengan mengatur tegangan yang disuplai ke motor.
3. Kontrol resistansi angker. Pengendalian ini dapat dilakukan dengan mengatur tahanan jangkar
dengan menghubungkan seri dengan variabel tahanan.
Perangkat yang digunakan untuk percobaan adalah Modular Servo System MS 150 (Actual Plant)
dan Simulink DC Motor Speed Project (Simulasi). Modular servo system MS 150 adalah blok sirkuit
elektronik yang digunakan untuk mengontrol kecepatan dan posisi motor servo DC. Sistem servo
modular MS 150 terdiri dari catu daya, penguat servo, dua unit motor DC, unit tachogenerator gigi
reduksi, transduser, dan modul. Pengendalian kecepatan dapat dilakukan dengan cara mengontrol
sinyal masukan (tegangan) ke motor DC, karena kecepatan motor DC dipengaruhi oleh besarnya
tegangan masukan. Sistem kendali seperti ini biasa disebut dengan
sistem kontrol kecepatan loop terbuka. Dalam keadaan beban konstan atau dalam keadaan tanpa beban, sistem kendali loop
terbuka masih dapat digunakan. Namun, dalam perubahan beban status, sistem loop terbuka tidak dapat
dipertanggungjawabkan untuk keandalan yang lebih. Sistem kontrol kecepatan loop terbuka dapat dimodifikasi menjadi sistem
loop tertutup. Sistem ini membandingkan kecepatan sebenarnya dengan kecepatan yang diinginkan. Perbandingan tersebut akan
menghasilkan sinyal kesalahan (error signal) yang kemudian akan digunakan untuk menggerakkan motor melalui penguat servo.
Dengan demikian, motor dapat mempertahankan nilai kecepatan yang konstan. Pada percobaan pertama, sinyal umpan balik
dalam hal ini adalah tegangan yang dibangkitkan oleh tachogenerator dibandingkan dengan sinyal referensi dengan polaritas
yang berlawanan. Perbandingan jumlah sinyal referensi dengan sinyal umpan balik yang digunakan untuk memberikan masukan
ke penguat servo untuk menggerakkan motor. Sebagai pembanding, amplifier operasional digunakan. Sedangkan motor DC yang
digunakan dirakit dengan menggunakan armature control. Pada percobaan kedua, rem magnet digunakan sebagai beban
dengan memasang piringan aluminium pada poros kecepatan tinggi. Pada percobaan ini dimaksudkan untuk menunjukkan
bahwa untuk mendapatkan kecepatan yang lebih tinggi, pengurangan kecepatan akan menyebabkan lebih banyak kesalahan.
Dengan demikian, peningkatan penguatan akan mengurangi kecepatan pada berbagai pengurangan beban. Pada bagian terakhir
percobaan ini akan dibuat sistem kendali kecepatan dengan putaran dua arah yaitu pada arah maju (maju) dan arah mundur
(terbalik). Sistem tersebut menggunakan gain yang tinggi, sehingga komponen Op-Amp diganti dengan Pre-Amp karena alat
tersebut dapat membuat motor berputar maju atau mundur dan memiliki gain sekitar 25. Sistem open loop, disebut juga dengan
sistem non feedback, adalah jenis sistem kontrol kontinu di mana keluaran tidak memiliki pengaruh atau efek pada tindakan
kontrol sinyal masukan. Dengan kata lain, dalam sistem kendali loop terbuka, output tidak diukur atau “diumpankan” untuk
perbandingan dengan input. Oleh karena itu, sistem loop terbuka diharapkan mengikuti perintah input atau titik setel dengan
tepat apa pun hasil akhirnya. Sistem loop terbuka tidak memiliki pengetahuan tentang kondisi keluaran sehingga tidak dapat
mengoreksi sendiri kesalahan apa pun yang dapat terjadi ketika nilai preset bergeser, bahkan jika ini menghasilkan deviasi yang
besar dari nilai preset. Kerugian lain dari sistem loop terbuka adalah perlengkapannya buruk untuk menangani gangguan atau
perubahan kondisi yang dapat mengurangi kemampuannya untuk menyelesaikan tugas yang diinginkan. Kemudian kita dapat
mendefinisikan karakteristik utama dari "Sistem loop terbuka" sebagai: Tidak ada perbandingan antara nilai aktual dan yang
diinginkan, sistem loop terbuka tidak memiliki pengaturan sendiri atau tindakan kontrol atas nilai output, setiap pengaturan input
menentukan posisi operasi tetap untuk pengontrol, dan perubahan atau gangguan dalam kondisi eksternal tidak terjadi. dalam
perubahan output langsung (kecuali pengaturan pengontrol diubah secara manual). Sistem Kontrol Loop Tertutup, juga dikenal
sebagai sistem kontrol umpan balik, adalah sistem kontrol yang menggunakan konsep sistem loop terbuka sebagai jalur maju
tetapi memiliki satu atau lebih loop umpan balik (oleh karena itu namanya) atau jalur antara output dan inputnya . Referensi ke
"umpan balik", berarti bahwa beberapa bagian dari keluaran dikembalikan "kembali" ke masukan untuk membentuk bagian dari
eksitasi sistem. Sistem loop tertutup dirancang untuk secara otomatis mencapai dan mempertahankan kondisi keluaran yang
diinginkan dengan membandingkannya dengan kondisi sebenarnya. Ini dilakukan dengan menghasilkan sinyal kesalahan yang
merupakan perbedaan antara output dan input referensi. Dengan kata lain, "sistem loop tertutup" adalah sistem kontrol otomatis
penuh di mana tindakan kontrolnya bergantung pada keluaran dalam beberapa cara. Istilah kontrol loop tertutup selalu
menyiratkan penggunaan tindakan kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan dalam sistem, dan "umpan balik" -nya yang
membedakan perbedaan utama antara sistem loop terbuka dan sistem loop tertutup. Keakuratan keluaran dengan demikian
tergantung pada jalur umpan balik, yang secara umum dapat dibuat sangat akurat dan dalam sistem dan sirkuit kontrol
elektronik, kontrol umpan balik lebih umum digunakan daripada loop terbuka atau kontrol umpan maju. Sistem loop tertutup
memiliki banyak keunggulan dibandingkan sistem openloop. Keuntungan utama dari sistem kontrol umpan balik loop tertutup
adalah kemampuannya untuk mengurangi sensitivitas sistem terhadap gangguan eksternal, misalnya membuka pintu pengering,
memberikan sistem kontrol yang lebih kuat karena setiap perubahan dalam sinyal umpan balik akan menghasilkan kompensasi
sebesar pengontrol. Kemudian kita dapat mendefinisikan karakteristik utama Kontrol Loop Tertutup sebagai mengurangi
kesalahan dengan secara otomatis menyesuaikan input sistem, untuk meningkatkan stabilitas sistem yang tidak stabil, untuk
meningkatkan atau mengurangi sensitivitas sistem, untuk Keuntungan utama dari sistem kontrol umpan balik loop tertutup
adalah kemampuannya untuk mengurangi sensitivitas sistem terhadap gangguan eksternal, misalnya membuka pintu pengering,
memberikan sistem kontrol yang lebih kuat karena setiap perubahan dalam sinyal umpan balik akan menghasilkan kompensasi
sebesar pengontrol. Kemudian kita dapat mendefinisikan karakteristik utama Kontrol Loop Tertutup sebagai mengurangi
kesalahan dengan secara otomatis menyesuaikan input sistem, untuk meningkatkan stabilitas sistem yang tidak stabil, untuk
meningkatkan atau mengurangi sensitivitas sistem, untuk Keuntungan utama dari sistem kontrol umpan balik loop tertutup
adalah kemampuannya untuk mengurangi sensitivitas sistem terhadap gangguan eksternal, misalnya membuka pintu pengering,
memberikan sistem kontrol yang lebih kuat karena setiap perubahan dalam sinyal umpan balik akan menghasilkan kompensasi
sebesar pengontrol. Kemudian kita dapat mendefinisikan karakteristik utama Kontrol Loop Tertutup sebagai mengurangi
kesalahan dengan secara otomatis menyesuaikan input sistem, untuk meningkatkan stabilitas sistem yang tidak stabil, untuk meningkatkan atau mengurangi
meningkatkan ketahanan terhadap gangguan eksternal pada proses, dan untuk menghasilkan kinerja
yang andal dan berulang.

TUGAS PRA-EKSPERIMENTAL

Motor DC mencakup dua komponen utama: stator dan angker. Stator adalah bagian stasioner
suatu motor, sedangkan angker berputar. Di motor DC, stator menyediakan medan magnet
berputar yang mendorong angker berputar. Terdapat dua sistem kendali motor DC, yaitu kontrol
Motor DC loop terbuka dan kontrol motor DC loop tertutup. Sistem kendali kecepatan motor DC
ketika sinyal input kontinu yang digunakan untuk mengontrol kecepatan motor dc, akan melewati
pengontrol PID untuk mengetahui ketepatan sistem pengontrol motor DC dengan karakteristik
umpan balik pada sistem. Sinyal keluaran dari pengontrol PID akan diinputkan ke op-amp, penguat
servo memerlukan tegangan masukan positif, sehingga op-amp harus menghasilkan tegangan
keluaran positif. Dalam percobaan ini, Op-amp tersebut difungsikan sebagai inverter sehingga
menghasilkan keluaran positif maka masukan op-amp harus negatif. keluaran dari op-amp tersebut
akan di masukan ke motor dc yang nantinya akan mempengaruhi kecepatan motor dc tersebut.
Semua komponen sistem kendali kecepatan motor adalah:

Poin penjumlahan adalah lingkaran dengan tanda silang merupakan lambang yang menunjukkan
suatu operasi penjumlahan. Tanda plus atau minus di setiap panah menunjukkan apakah sinyal itu
akan ditambahkan atau dikurangi. Jumlah yang ditambahkan atau dikurangi harus memiliki
dimensi dan satuan yang sama.

Tanaman Pabrik dapat berupa sebuah peralatan, mungkin hanya satu set suku cadang mesin yang berfungsi
bersama, yang tujuannya adalah untuk melakukan operasi tertentu. Dalam buku ini, kita akan menyebut objek
fisik apa pun yang akan dikendalikan (seperti perangkat mekanis, tungku pemanas, reaktor kimia, atau pesawat
ruang angkasa) sebagai tanaman.
Kontroler adalah mekanisme yang berusaha meminimalkan perbedaan antara nilai sebenarnya dari
suatu sistem (yaitu variabel proses) dan nilai yang diinginkan dari sistem (yaitu setpoint). Pengontrol
adalah bagian fundamental dari rekayasa kontrol dan digunakan di semua sistem kontrol yang kompleks.
Kegunaan penting dari pengontrol meliputi:
• Pengontrol meningkatkan akurasi kondisi-mapan dengan mengurangi kesalahan kondisi tunak.
• Saat akurasi kondisi-mapan meningkat, stabilitas juga meningkat.
• Pengontrol juga membantu mengurangi offset yang tidak diinginkan yang dihasilkan oleh sistem.
• Pengontrol dapat mengontrol overshoot maksimum dari sistem.
• Pengontrol dapat membantu mengurangi sinyal derau yang dihasilkan oleh sistem.
• Pengontrol dapat membantu mempercepat respons lambat dari sistem yang kelebihan tekanan.
Aktuator adalah perangkat yang menggerakkan atau mengontrol beberapa mekanisme. Aktuator
mengubah sinyal kontrol menjadi aksi mekanis seperti motor listrik. Aktuator mungkin didasarkan
pada alat hidrolik, pneumatik, listrik, termal, atau mekanis, tetapi semakin banyak digerakkan oleh
perangkat lunak. Aktuator mengikat sistem kontrol ke lingkungannya.
Sensor adalah perangkat yang mendeteksi dan merespons beberapa jenis masukan dari
lingkungan fisik. Input spesifik dapat berupa cahaya, panas, gerakan, kelembaban, tekanan, atau
salah satu dari banyak fenomena lingkungan lainnya. Output umumnya berupa sinyal yang diubah
menjadi tampilan yang dapat dibaca manusia di lokasi sensor atau dikirim secara elektronik melalui
jaringan untuk dibaca atau diproses lebih lanjut.
Menanam dalam teori kontrol adalah kombinasi dari proses dan aktuator. Tanaman sering
disebut dengan fungsi transfer (biasanya dalam domain s) yang menunjukkan hubungan
antara sinyal masukan dan sinyal keluaran dari suatu sistem tanpa umpan balik, biasanya
ditentukan oleh sifat fisik sistem. Contohnya adalah aktuator dengan transfer input
aktuatornya ke perpindahan fisiknya. Dalam sistem dengan umpan balik, pabrik masih
memiliki fungsi transfer yang sama, tetapi unit kontrol dan loop umpan balik (dengan
fungsi transfer masing-masing) ditambahkan ke sistem.

DATA PERCOBAAN

Percobaan 1. Kontrol Motor DC Loop Terbuka

Tabel Karakteristik Motor
Parameter Nilai

Ra (ohm) 2.581

La (H) 0,028

Rf (ohm) 281.2

Lf (H) 156

Laf (H) 0,9483

Kelembaman 0,02215

Koefisien Gesekan. 0,002953

Torsi (Nm) 0,5161

Kecepatan Awal 1

Tabel Percobaan Menuju NRP 3 Digit Terakhir dari Setiap Angka

Referensi Tachogenerator Kesalahan Sinyal Motor Kecepatan
Sinyal (Volt) Sinyal (Volt) (Volt) (rpm)

4 23.00 2296 23.00

53 21.00 1947 2000

143 21.00 1857 2000
169 21.00 1831 2000
213 21.00 1787 2000

Percobaan 2. Sistem Kontrol Kecepatan Loop Tertutup Sederhana

Referensi Kesalahan Tachogenerator Sinyal Motor Kecepatan
Sinyal (Volt) Sinyal (Volt) (Volt) (rpm)

4 0,42 0 4
53 5,53 0 53
143 14,96 0 143
169 17,69 0 169
213 22,28 0 213
 Percobaan 3. Parameter Proporsional dan Efek
Referensi Tegangan Referensi Tachogenerator Kesalahan Kecepatan Motor Tegangan (rpm)
Sinyal (Volt) Tegangan (Volt) (Volt)
X50
Keuntungan Keuntungan Keuntungan Keuntungan Keuntungan Keuntungan Keuntungan Keuntungan Keuntungan 1
5 10 1 5 10 1 5 10 1 5 10
165 165 165 165 16,5 16,68 16,68 0 - 0,3 - 0,2 165 165 165

116 116 116 116 12,13 12,15 12,17 0,16 - 0,6 - 0,6 116 116 116

26 26 26 26 2,72 2,73 2,76 0,019 -11 - 12 26 26 26

139 139 139 139 14,54 14,56 14,56 0,17 - 0,5 - 0,4 139 139 139

90 90 90 90 9,4 9,45 9,47 0,15 -1 - 0,8 90 90 90

49 49 49 49 5,12 5,17 5,17 0,13 -1 - 0,8 49 49 49

ANALISIS DATA
Pada modul praktikum Basic System Management (DSP) pertama, dilaksanakan
praktikum SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC. Pada percobaan pertama
(Kontrol Motor DC Loop Terbuka), data diperoleh selama percobaan. Untuk nilai tegangan
tachogenerator didapatkan nilai konstanta sebesar 2100 volt, namun pada sinyal referensi 4
maka sinyal tachogenerator sebesar 2300. Nilai ini hampir sama dengan nilai kecepatan.
Namun untuk error nilai tegangan sama dengan nilai sinyal referensi karena pada rangkaian
terbuka tidak ada umpan balik sehingga nilai error harus berbeda dari sinyal input dan
output. Kemudian pada percobaan kedua (Simple Close Loop Velocity Control System) beberapa
data diperoleh. Nilai tegangan tachogenerator lebih kecil dari nilai tegangan tachogenerator
pada percobaan pertama. Untuk nilai tegangan error pada percobaan kedua ini merupakan
hasil pengurangan nilai sinyal referensi menjadi tegangan tachogenerator. Kondisi nilai
tegangan kesalahan pada percobaan pertama berbeda dengan percobaan kedua, karena
pada percobaan kedua ini terdapat umpan balik yang dapat mereduksi nilai tegangan
kesalahan dan dari data kami menggunakan P = 1 karena sinyal referensi kami sangat kecil
dan tidak dapat menggunakan P = 0,001. Dan percobaan terakhir (Parameter Proporsional
dan efeknya) percobaan dilakukan dengan mengubah gain sesuai modul untuk
masing-masing parameter yang telah ditentukan pada percobaan sebelumnya. Pada
percobaan terakhir ini didapatkan nilai tegangan tachogenerator yang mengacu pada sinyal
referensi. Namun untuk nilai tegangan error semakin kecil nilai tegangan tachogenerator
mengalami penurunan tetapi nilai pada data kita berbeda dengan teori karena kita
menempatkan probe bukan pada sinyal input.
 PENUGASAN MODUL
Tugas percobaan 1
1. Apakah kondisi mapan itu? dan kapan itu?
keadaan di mana sistem berada dalam ekuilibrium atau tidak berubah lagi dari waktu ke waktu, atau
stabil, atau stabil.
2. Jelaskan mengapa tegangan tachogenerator lebih kecil dari tegangan input referensi? Karena terdapat
rem magnetis yang digunakan sebagai beban dengan memasang cakram alumunium pada poros
motor kecepatan tinggi, dalam hal ini dimaksudkan untuk menunjukkan bahwa dengan penguatan
yang lebih tinggi dan kecepatan yang berkurang akan mengakibatkan semakin banyak kesalahan
harga meningkat besar, sehingga nilai posisi beban berbanding lurus dengan nilai tegangan error.
3. Bandingkan hasilnya pada baris ketiga (tegangan error) dan juga hasil penjumlahan baris pertama
(tegangan referensi) dan baris kedua (tegangan tachogenerator)?
Pada baris ketiga (tegangan error) diperoleh nilai salah satu dari 169 dan
penjumlahan baris pertama (tegangan referensi) dan baris kedua (tegangan
tachogenerator) diperoleh nilai 189,5.
4. Membuat grafik tegangan kecepatan versus kesalahan, dan grafik tegangan kecepatan versus takogenerator?

Kecepatan vs tegangan tachogenerator

2500

2000

1500 Kecepatan Motor (rpm)

1000 Tachogenerator
Sinyal (Volt)
500

0
1 2 3 4 5

Kecepatan vs tegangan kesalahan

2500

2000

1500
Sinyal Kesalahan (Volt)

1000 Kecepatan Motor (rpm)

500

0
1 2 3 4 5

5. Apa kesimpulan dari persamaan matematis dari analisis regresi?

 Model regresi merupakan persamaan matematis yang dapat memprediksi nilai suatu
variabel dependen dari nilai variabel independen tersebut. Pada regresi harus ada
variabel yang ditentukan dan variabel yang menentukan atau dengan kata lain
ketergantungan satu variabel dengan variabel yang lain. Untuk mengetahui bentuk
hubungan (model) diperlukan pemisahan antara variabel bebas yang diberi simbol • dan
variabel terikat yang diberi simbol •. Hubungan tersebut dapat dituliskan dalam
bentuk persamaan menghubungkan variabel terikat
• dengan variabel bebas bebas. Adapun persamaan regresi linier sederhana • = •
+ •• + •
Tugas Percobaan 2
1. Umpan balik apa yang digunakan dari percobaan itu? Menggunakan
MOSFET sebagai umpan balik negatif di sirkuit tertutup.
2. Bagaimana cara kerja parameter proporsional?
Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding dengan besarnya sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dan nilai aktualnya). Secara
sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran pengontrol proporsional merupakan
hasil kali dari konstanta proporsional beserta masukannya. Perubahan sinyal input
segera menyebabkan sistem mengubah outputnya secara langsung dengan
konstanta pengali. Pengontrol proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional
dan konstanta proporsional. Area kerja pengontrol efektif diwakili oleh pita
proporsional, sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor
penguatan terhadap sinyal kesalahan.
3. Buat kesimpulan dari percobaan 1 & 2!
Pada percobaan pertama kami menggunakan sistem loop terbuka sedangkan pada percobaan kedua
kami menggunakan sistem loop tertutup dengan umpan balik negatif. Kami menemukan bahwa nilai
kesalahan tegangan pada loop tertutup secara signifikan lebih kecil daripada menggunakan loop
terbuka. Keadaan ini terjadi karena rangkaian loop tertutup memiliki umpan balik negatif yang
mengurangi kesalahan pada sistem.
Tugas Percobaan 3
1. Buatlah kesimpulan karena nilai parameter proporsional berubah!
Berdasarkan percobaan ketiga dapat disimpulkan bahwa semakin besar sinyal referensi
maka tegangan error akan semakin kecil. Karena berdasarkan perhitungan semakin besar
sinyal referensi maka reduksi tachogenerator semakin besar, sehingga tegangan error
yang dihasilkan semakin kecil.
2. Diagram blok sistem kontrol kecepatan:

Untuk input 5 volt, tentukan error steady state untuk kecepatan q (s).
 KESIMPULAN
1. Sistem loop terbuka tidak memiliki umpan balik. Dengan demikian, koreksi kesalahan tidak ada.
2. Sistem loop tertutup memiliki umpan balik negatif sehingga terjadi koreksi kesalahan.
3. Kita dapat mengatur dan mempertahankan kecepatan motor DC yang stabil dengan sistem loop tertutup.
Dengan umpan balik negatif berupa kecepatan putar motor DC
4. Parameter P adalah nilai penguatan koreksi kesalahan dalam sistem.
5. Jika nilai parameter P dinaikkan, sistem akan lebih responsif terhadap perubahan. Namun, itu
akan memperbesar osilasi dan akan membutuhkan waktu lama untuk mencapai kondisi stabil.
 LAMPIRAN

Percobaan 1. Kontrol Motor DC Loop Terbuka

Sinyal Tachogenerator

Sinyal Kesalahan
Kecepatan Motor

Percobaan 2. Sistem Kontrol Kecepatan Loop Tertutup Sederhana

Sinyal Tachogenerator
Sinyal Kesalahan

Kecepatan Motor
Percobaan 3. Parameter proporsional dan pengaruhnya

Tegangan Referensi

Penguatan Tegangan Tachogenerator 1

Penguatan Tegangan Tachogenerator 5

Penguatan Tegangan Tachogenerator 10

Galat Penguatan Tegangan 1

Galat Penguatan Tegangan 5

Galat Penguatan Tegangan 10

Kecepatan Motor