MODUL 1 PEMODELAN

Revie Marthensa (13213118)

Asisten: Rizky Indra Syafrian (13212049)
Tanggal Percobaan: 23/02/2016
EL3215 Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer - Sekolah Teknik Elektro dan
Informatika ITB

Abstrak
Modul 1 terdiri dari percobaan- 2. STUDI PUSTAKA
percobaan pengenalan komponen yang
berada di dalam sistem MS-150 serta 2.1 MOTOR DC
pencarian fungsi transfer dari sistem
yang digunakan. Komponen yang Motor adalah mesin listrik yang berfungsi
digunakan di antaranya adalah power untuk mengubah energi listrik menjadi
gerakan mekanik rotasional. Motor DC sendiri
supply, attenuator, op-amp, PID, servo-
merupakan salah satu jenis motor yang
amp, dan motor DC. Pencarian fungsi menggunakan energi listrik arus searah atau
transfer sistem dilakukan dengan dua direct current untuk kemudian diubah
cara, yaitu dengan menghitung satu per menjadi gerakan rotasional. Motor DC terdiri
satu parameter fisik sistem (resistansi dari stator dan rotor. Stator adalah bagian
motor, induktansi motor, tegangan yang tidak bergerak dan rotor adalah bagian
tachogenerator, konstanta tacho, yang berputar. Dari jenis komutasinya, motor
konstanta torsi, konstanta back-emf, DC dibedakan menjadi dua, yaitu motor DC
koefisien gesek, momen inersia), serta tanpat sikat (brushless) dan motor DC degan
dengan cara grafis menggunakan sikat (brushed). Untuk praktikum system
kendali modul ini digunakan motor DC
bantuan osiloskop. Pada akhirnya,
dengan sikat.
diharapkan kedua fungsi transfer yang
dicari dari kedua cara ini sama. Agar motor DC dapat dikendalikan dengan
suatu pengendali tertentu, perlu diketahui
Kata kunci: MS-150, motor DC, fungsi karakteristik-karakteristik apa saja yang
transfer. dimiliki oleh motor tersebut. Pemodelan
merupakan salah satu proses untuk
mengetahui model matematika dari suatu
sistem yang akan dikendalikan (kendalian).
1. PENDAHULUAN Sebelum merancang pengendali motor,
Modul pertama ini bertujuan untuk langkah pertama yang harus dilakukan
memahami pemodelan dalam sistem kendali adalah menurunkan persamaan model
motor DC. Untuk mencapai tujuan itu, dinamika dari motor. Biasanya model
praktikan diharapkan mampu untuk: tersebut dinyatakan dalam bentuk fungsi
transfer (transfer function).
Memahami sistem dan komponen
sistem MS-150. Secara umum, dalam domain Laplace,
hubungan antara tegangan masukan motor
Mengenali kegunaan dan karakteristik Vm dengan putaran rotor m dinyatakan
alat-alat praktikum MS-150. dalam :
Memahami model rangkaian motor DC m ( s) Kt
secara umum. = 2
V m (s) J m Lm s + ( J m R m + D m L m ) s+ R m D m+ K m K t
Mendapatkan parameter-parameter
model MS-150. Pada umunya, nilai Lm cukup kecil bila
dibandingkan dengan Rm, sehingga fungsi
Mendapatkan fungsi transfer model transfer di atas dapat disederhanakan
MS-150. menjadi:
Modul ini terdiri dari percobaan-percobaan
untuk mengenal sistem MS-150 serta
mencari fungsi transfer dari sistem tersebut.
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 1
 Kt Motor DC dan Tachogenerator (MT-
150F)
m ( s) Rm Dm K
= Berupa motor DC dengan kumparan medan
V m (s) J m s+1
s+ Rm Dm terpisah, memiliki perpanjangan sumbu putar
Dm utama yang dapat dipasangi rem magnetic
atau lempengan inersia. Terdapat juga sumbu
[1]
putar tambahan dengan kecepatan 1:30 kali
kecepatan sumbu putar utama.
Potensiometer Input (IP-150H)
2.2 MODULAR SERVO SYSTEM MS-
150 Berupa potensiometer putar 10K dilengkapi
dengan skala yang menyatakan sudut
Modular Servo System MS-150 merupakan putaran.
suatu sistem modular yang terdiri dari
berbagai komponen, yaitu: Potensiometer Output (OP-150K)
Unit Op-Amp (OU-150A) Berupa potensiometer putar 10K dilengkapi
dengan skala yang menyatakan sudut
Berupa rangkaian penguat operasional putaran.
dengan konfigurasi inverting. Terdapat
feedback selector yang dapat membuat unit Load Unit (berupa Rem Magnetik
ini berfungsi sebagai penjumlah, integrator (eddy current break) dan Lempeng
penjumlah (summing integrator), atau Inersia)
rangkaian lain tergantung pada umpan balik
Terdiri dari lempengan inersia, lempeng
yang dipasangkan.
aluminium tipis, dan rem magnetik. Efek
Unit Attenuator (AU-150B) pengereman timbul saat lempeng aluminium
tipis berputar di celah magnet rem magnetik.
Berupa 2 buah potensiometer putar 10K. Efek pengereman ini digunakan untuk
Digunakan sebagai pengontrol tegangan mensimulasikan pembebanan pada motor.
(biasanya sebagai masukan acuan dalam Besarnya pengereman tergantung pada
sistem control pada motor), jika dihubungkan posisi magnet.
ke sumber tegangan atau sebagai pengontrol
penguatan jika dihubungkan dengan unit Unit Kontroler PID (PID-150Y)
amplifier (menggunakan potensio sebagai
Terdiri dari 3 bagian utama, yaitu penguat
pembagi tegangan).
inverting sebagai control proporsional,
Unit Pre-Amp (PA-150C) inverting integrator sebagai kontroler
integral, dan inverting differensiator sebagai
Memiliki 3 terminal input dan 2 terminal kontroler derivatif. [1]
output. Jika Vin positif, maka terminal output
atas akan memberikan tegangan positif
sebesar Kamp x Vin, sementara terminal output
bawah memberikan tegangan mendekati 0. 3. HASIL DAN ANALISIS
Jika Vin negatif, hal sebaliknya terjadi.
Servo Amplifier (SA-150D)
3.1 PENGENALAN ALAT: UNIT
POWER SUPPLY DAN ATENUATOR
Merupakan alat yang mengatur arah dan
besar putaran motor, tergantung tegangan Power supply dihubungkan ke atenuator.
masukan servo amplifier (terminal 1 dan 2). Pada atenuator, terdapat dua buah potensio
Terdapat 2 mode pengaturan motor, yaitu meter, yaitu potensiometer atas
pengendali jangkar (armature-control) dan (potensiometer 1) dan potensiometer bawah
pengendali medan (field-control). Motor (potensiometer 2). Power supply memberikan
berputar jika salah satu terminal diberi tegangan 0 sampai +15 V. Tegangan keluaran
tegangan positif, dan berputar ke arah yang atenuator adalah sebagai berikut.
berlawanan jika terminal lain yang diberi Tabel 3-1 Data Pengenalan Power Supply dan
tegangan positif. Motor tidak berputar jika Atenuator
diberi tegangan negative.
Posisi Keluaran Keluaran
Power Supply (PS-150E)
Potensiomet Potensiomet Potensiomet
Unit ini menyediakan tegangan DC +15V dan er er 1 (V) er 2 (V)
-15V serta tegangan AC 22V.
Minimum 14,87 15,03

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 2

 Ketika terminal 1 servo amplifier
Tengah 7,61 8,21
dihubungkan dengan keluaran
potensiometer 1 (tegangan positif),
Maksimum 0 0
motor mulai berputar berlawanan
arah jarum jam ketika tegangan pada
Hasil pengukuran di atas dapat diplot terminal 1 mencapai 4,67 V.
menjadi kurva sebagai berikut.
Ketika terminal 2 servo amplifier
dihubungkan dengan keluaran
Keluaran Potensiometer 1 potensiometer 1 (tegangan positif),
motor mulai berputar searah jarum
20
jam ketika tegangan pada terminal 2
15 mencapai 4,832 V.
Tegangan Keluaran (V) 10 Ketika terminal 1 dan 2 servo amplifier
5
dihubungkan dengan keluaran
0 potensiometer 2 (tegangan negatif),
0 1 2 3 4
motor tidak berputar meskipun nilai
Posisi Potensiometer mutlak tegangan terminal terus
diperbesar.

Gambar 3-1 Grafik Tegangan Keluaran Dari hasil di atas, dapat disimpulkan bahwa:
Atenuator berdasarkan Posisi Potensiometer
Pemberian tegangan positif yang
1
cukup pada terminal 1 servo amplifier
akan membuat motor berputar
berlawanan arah jarum jam.
Pemberian tegangan positif yang
K
Posisi
el uaran
Po t
Pot
e nsio
ens
me te r
iom eter 2

cukup pada terminal 2 servo amplifier

Gambar 3-2 Grafik Tegangan Keluaran akan membuat motor berputar searah
Atenuator berdasarkan Posisi Potensiometer jarum jam.
2
Pemberian tegangan negatif pada
Keterangan posisi: 1 = minimum, 2 = tengah, terminal 1 atau 2 servo amplifier tidak
3 = maksimum. akan membuat motor berputar.
Fenomena di atas dapat dijelaskan dengan
Dari kedua kurva di atas, terlihat bahwa melihat rangakaian dari servo amplifier
tegangan keluaran potensiometer cukup SA150D.
linear terhadap posisi dari potensiometer itu
sendiri.

3.2 PENGENALAN ALAT:

MENJALANKAN MOTOR
Pada percobaan ini, sistem yang digunakan
adalah sebagai berikut.

PS150 AU150 SA150 MT150

E B D F
Gambar 3-3 Susunan Sistem pada Percobaan
Menjalankan Motor

Pada percobaan ini, potensiometer 1 pada

atenuator diberi tegangan 0 dan +15 V,
sedangkan potensiometer 2 diberi tegangan
-15 dan 0 V.
Fenomena yang terjadi saat percobaan ini
adalah sebagai berikut. Gambar 3-4 Rangkaian Servo Amplifier

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 3

Pada rangakaian di atas, terlihat jelas bahwa mengimbangi tegangan positifnya,
terdapat dua buah transistor BJT, satu buah motor berhenti berputar
terhubung ke terminal 1 dan satu buah
lainnya terhubung ke terminal 2. Dengan
susunan demikian, dapat kita simpulkan
bahwa bila terminal 1 atau 2 diberi tegangan
positif yang menyebabkan VBE lebih besar dari
0,7 V (BJT aktif), maka motor akan teraliri
arus. Namun, arah arus dari BJT terminal 1
dan BJT terminal 2 saling berkebalikan. Hal
inilah yang menyebabkan mengapa arah
putaran motor menjadi berlawanan ketika
tegangan input positif dimasukan ke terminal
yang berbeda.
Sebaliknya, bila terminal 1 atau 2 diberi
tegangan negatif, maka BJT akan berada
dalam keadaan cut-off. Dengan demikian,
arus tidak akan mengalir ke motor dan motor
tidak akan berputar meskipun nilai mutlak
tegangan masukannya terus diperbesar.
Dari hasil di atas pula, kita dapat mengetahui Gambar 3-6 Rangkaian Unit Op-Amp
bahwa untuk mulai membuat motor berputar
diperlukan tegangan minimum, yaitu sebesar
kurang lebih 4,7 V. Hal ini disebabkan oleh Hasil pertama dan kedua dapat diperoleh
adanya momen inersia dan gaya gesek rotasi karena op-amp yang digunakan adalah
pada motor. Dengan demikian, diperlukan inverter. Hal ini dibuktikan dengan
suatu torsi minimum untuk mulai membuat membandingkan polaritas tegangan masukan
motor bergerak, dengan kata lain dibutuhkan dan keluaran dari op-amp. Dengan demikian,
arus minimum yang masuk ke motor. ketika tegangan positif masuk ke op-amp,
servo amplifier akan menerima masukan
tegangan negatif. Sesuai dengan percobaan
sebelumnya, tegangan negatif pada terminal
3.3 PENGENALAN ALAT: UNIT OP- servo amplifier tidak akan menyebabkan
AMP motor bergerak. Sebaliknya, ketika op-amp
Pada percobaan ini, sistem yang digunakan diberi tegangan negatif, maka motor
adalah sebagai berikut. berputar berlawanan arah jarum jam. Hal ini
terjadi karena keluaran op-amp berupa
PS150 AU150 OU150 SA150 MT150 tegangan positif, dan tegangan positif pada
E B A D F terminal 1 akan menyebabkan motor
berputar berlawanan arah jarum jam.
Gambar 3-5 Susunan Sistem saat Percobaan
Hasil ketiga dapat diperoleh karena selain
Unit Op-amp
inverter, op-amp yang digunakan juga
merupakan summer. Dengan demikian,
tegangan negatif dan positifnya akan
Berbeda dengan percobaan sebelumnya,
dijumlahkan. Efek dari penjumlahan ini
pada percobaan ini tegangan keluaran
adalah tegangan masukan inverter yang nilai
atenuator dimasukan terlebih dahulu ke op-
mutlaknya semakin mendekati nol. Dengan
amp, kemudian keluaran op-amp
kata lain, tegangan yang masuk ke terminal 1
dihubungkan ke terminal 1 servo amplifier.
servo amplifier juga mengecil dan akan
Hasil yang diperoleh adalah sebagai berikut.
membuat motor berhenti berputar.
Ketika op-amp diberi masukan
Dari hasil yang ketiga, dapat kita simpulkan
tegangan positif, motor tidak bahwa kecepatan putar motor dapat
berputar. dikendalikan menggunakan dua buah knop,
Ketika op-amp diberi masukan satu untuk mempercepat putaran dan satu
tegangan negatif -4,36 V, motor menjadi semacam knop pengereman.
berputar berlawanan arah jarum jam.
Ketika op-amp diberi masukan
tegangan positif dan negatif dengan
tegangan negatif yang cukup
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 4
3.4 PENGENALAN ALAT: Hasil yang diperoleh adalah sebagai berikut.
TACHOGENERATOR Mode pertama adalah ketika
Hasil percobaan ini adalah sebagai berikut. komponen yang digunakan hanya
proporsional penguatan 1 kali. Nilai
Tabel 3-2 Hasil Percobaan Tachogenerator
hambatan potensiometer diubah-ubah
sehingga tegangan masukan servo
Vm (V) Vtcg t (s) 2 1 amplifier naik dari kecil menjadi besar.
(V) (rad/s) (rad/s) Dengan perubahan ini, kecepatan
putar motor meningkat pula secara
6 4,55 31,86 5,916 177,48 linear mengikuti tegangan
masukannya.
6,47 5,5 26,25 7,18 215,4
Mode kedua adalah ketika komponen
7 6,6 22,33 8,44 253,2 yang digunakan adalah proporsional
1x integral 0,4 s. Ketika tegangan
Keterangan: masukan servo-amp dibuat konstan 5
V, kecepatan motor lama kelamaan
Vm adalah tegangan sumber. makin cepat. Selanjutnya, ketika
Vtcg adalah tegangan pada motor. tegangan masukan servo-amp dibuat
konstan 0 V, kecepatan motor justru
t adalah waktu yang diperlukan sumbu menjadi konstan. Motor baru berhenti
tambahan untuk berputar 30 kali. ketika power supply dimatikan.
2 adalah kecepatan sudut sumbu tambahan. Mode ketiga adalah ketika komponen
1 adalah kecepatan sudut sumbu utama. yang digunakan adalah proporsional
1x dan derivatif 40 ms. Ketika
tegangan masukan servo-amp
Dari hasil di atas, dapat diperoleh nilai K tcg sebesar 5 V, motor awalnya diam,
menggunakan persamaan yang ada pada kemudian perlahan berputar semakin
modul. cepat sampai akhirnya dalam kondisi
steady atau tunak. Namun, laju
K tcg=V tcg / 1 kenaikan kecepatan dari berhenti
sampai ke steady lebih lambat
K tcg 1=0,0256 Vs/rad dibandingkan pada mode 1.
K tcg 2=0,0255 Vs/rad Hasil pertama adalah hasil yang masuk akal
karena kecepatan putar motor berbanding
K tcg 3=0,0260 Vs/rad lurus dan linear terhadap tegangan masukan
servo-amp.
K tcg avg=0,0257Vs /rad
Hasil kedua diperoleh demikian karena
Dengan demikian, diperoleh hubungan adalah komponen integral yang digunakan.
antara Vtcg dan kecepatan sudut , yaitu: Ketika tegangan konstan 5 V, sebetulnya
V tcg=0,0257 1 sinyal ini berupa sinyal step. Ketika
diintegral, sinyal ini akan berubah menjadi
sinyal ramp. Atau dengan kata lain, tegangan
masukan servo-amp lama kelamaan menjadi
3.5 PENGENALAN ALAT: PID semakin besar. Setelah itu, ketika tegangan
masukan servo-amp dibuat nol, maka
Hubungan sistem pada percobaan ini adalah kecepatan motor menjadi konstan. Hal ini
sebagai berikut. terjadi karena integral dari nol merupakan
sebuah konstanta tertentu, dalam hal ini nilai
PS150 AU150 PID150 SA150 MT150 konstanta adalah kecepatan sudut akhir dari
E B Y D F motor sesaat sebelum tegangan masukan
servo-amp dibuat konstan nol.
Gambar 3-7 Susunan Sistem pada Percobaan
PID Hasil ketiga diperoleh karena ketika respon
PID terdiri dari proposional, integral, dan motor diturunkan (derivatif), maka kurva
derivatif. Pada percobaan ini, terdapat tiga respon akan menjadi lebih landai dari pada
kombinasi komponen yang digunakan, yaitu kurva respon sebelum diturunkan. Kelandaian
proporsional saja, proporsional integral, dan ini menyebabkan laju kenaikan kecepatan
proporsional derivatif. rotasi motor menjadi lebih lambat ketika
input tegangan diperbesar.

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 5

 Vm
R m=
Im
3.6 PENENTUAN FUNGSI TRANSFER
MELALUI PENGUKURAN FISIK Dengan demikian, Rm dapat dicari dengan
persamaan di atas. Pada percobaan,
Hubungan sistem pada percobaan ini adalah
digunakan tiga variasi Vm sehingga terdapat
sebagai berikut.
pula 3 variasi Im. Idealnya, nilai Rm dari
setiap variasi akan sama. Namun, pada
PS150 AU150 OU150 SA150 MT150
E B A D F percobaan terdapat perbedaan-perbedaan
kecil yang wajar. Ketidakidealan ini dapat
Gambar 3-8 Susunan Sistem pada Percobaan disebabkan oleh hasil pengukuran multimeter
Penentuan Fungsi Transfer melalui dan amperemeter pada power supply yang
Pengukuran Fisik tidak dapat dipercaya 100% kebenarannya.
Dengan demikian, ketiga nilai di atas dirata-
ratakan.
Penentuan Resistansi Motor
Pada percobaan ini, power supply mencatu 1
Rm avg = ( 4,91+4,56 +4,4 )=4,623
arus DC dan sumbu utama motor ditahan 3
menggunakan tangan agak tidak berotasi
saat diberi tegangan.
Penentuan Induktansi Motor
Hasil percobaan yang diperoleh adalah
sebagai berikut. Pada percobaan ini, power supply mencatu
arus AC dan sumbu utama tetap ditahan agar
Tabel 3-3 Hasil Percobaan Resistansi Motor
tidak berotasi saat diberi input tegangan.
Vm (V) Im (A) Rm () Hasil percobaan adalah sebagai berikut.
Tabel 3-4 Hasil Percobaan Induktansi Motor
5,4 1,1 4,91
Vm (V) Im (A) Zm ()
6,84 1,5 4,56
6,5 0,7 9,285
7,48 1,7 4,4
7,56 0,8 9,45
Hasil percobaan ini dapat dijelaskan melalui
rangkaian pengganti motor. 8,67 0,9 9,633

Penjelasan hasil percobaan ini mirip dengan

percobaan sebelumnya. Perbedaan terjadi
pada jenis arus input yang digunakan. Pada
percobaan ini, digunakan arus AC agar
induktor memiliki reaktansi dan tidak bias
dianggap short. Karena kita telah mengetahui
Gambar 3-9 Rangkaian Pengganti Motor resistansi dari motor, maka kita dapat
menghitung reaktansi dari induktor sebagai
berikut.
Rangkaian pengganti motor terdiri dari
komponen tegangan Vm, arus Im, resistansi 1
Z m avg = ( 9,285+9,45+ 9,633 )=9,456
Rm, induktor Lm, dan tegangan 3
tachogenerator Vtcg. Bila arus yang diberikan
adalah DC, untuk waktu yang lama induktor Z L= Z 2mR2m=8,248
bias dianggap short karena sudah dalam
Dengan menggunakan frekuensi sinyal 50 Hz,
keadaan tunak. Selain itu, dengan
maka induktansi dapat kita hitung sebagai
ditahannya putaran motor menggunakan
berikut.
tangan, ini berarti tegangan pada
tachogenerator (Vtcg) juga bernilai nol. ZL
Dengan demikian, bila diterapkan KVL pada L= =0,0263 H
loop rangkaian, kita dapat memperoleh: 2 f
V m=I m Rm
Penentuan Konstanta Back-emf

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 6

Pada percobaan ini, power supply kembali Penentuan Konstanta Torsi
mencatu arus DC dan sumbu utama motor
Untuk mencari konstanta torsi (Kt), kita
dibiarkan bebas berotasi.
menggunakan analisis kekekalan energy,
maka diperoleh perhitungan sebagai berikut.
Pmekanis =Pelektris Ploss
T=I m K t =V m I m I 2m R m
Hasil percobaan adalah sebagai berikut.
V m I m R m
Tabel 3-5 Hasil Percobaan Konstanta Back- Kt=
emf
Dari percobaan sebelumnya, telah kita
Vm Im Vb Vtcg Km ketahui bahwa:
(V) (A) (V) (V) (rad/s (Vs/rad)
) V b V mI m Rm
K m= =

6 0,8 2,3 4,55 177,0 0,0129
4 Jadi:

6,4 0,8 2,7 5,5 214 0,0129

K t =K m
7 7 Dengan demikian konstanta torsi diperoleh.

7 0,8 3,3 6,6 256,8 0,0128 K t =0,01287 Vs/rad

1

Km merupakan konstanta back-emf yang Penentuan Koefisien Gesekan

ingin dicari. Ini merupakan factor pengali
Dari mekanika, telah kita ketahui bahwa:
yang mentranformasikan nilai menjadi Vb
untuk dijadikan feedback ke input. d
T =J m + D m
Vb merupakan tegangan feedback yang dt
berikan sistem. Nilai Vb diperoleh dengan Karena pada percobaan ini kecepatan sudut
persamaan berikut. yang digunakan selalu konstan, maka:
V b=V mI m R m T =Dm
Nilai diperoleh dengan membagi Vtcg Jadi:
dengan Ktcg yang telah diperoleh dari
percobaan pengenalan tachogenerator. Kt Im
D m=
Dengan dua nilai di atas yang diketahui,
maka nilai Km dapat dihitung karena Km
Dengan menggunakan persamaan di atas,
adalah factor pengali untuk mengubah
kita dapat memperoleh nilai Dm.
menjadi tegangan feedback.
Tabel 3-6 Hasil Percobaan Konstanta Torsi
V
K m= b
Im (A) Kt = Km Dm
(rad/s) (Vs/rad) (Nms/rad
Diambil nilai rata-rata dari ketiga Km di atas. )
1
K mavg = ( 0,0129+0,0129+0,0128 ) =0,01287 Vs/rad 0,8 177,04 0,0129 5,829x10
3 -5

Nilai Km di atas menunjukan bahwa Km

adalah suatu konstanta yang nilainya 0,8 214 0,0129 4,822x10
sangatlah kecil bila dibandingkan dengan -5

nilai-nilai parameter rangkaian yang lain.

Dengan demikian, biasanya nilai Km 0,8 256,81 0,0128 3,987x10
diabaikan di dalam mencari fungsi transfer -5

sistem motor. Hal ini pula yang dilakukan

dalam proses pengubahan dari persamaan Rata-rata Dm adalah:
(1.1) ke persamaan (1.2) pada modul.

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 7

 1 5 Pada modul, terdapat kesalahan persamaan
5
D mavg= (5,829+ 4,822+3,987 ) 10 =4,879 10 untuk
Nms mencari
/rad K. Seharusnya, K dapat dicari
3
sebagai berikut (tugas pendahuluan nomor
3).
Penentuan Momen Inersia K tcg K t V s
V tcg=
Untuk menentukan momen inersia, maka R m Dm
diperlukan data konstanta waktu dari respon
transien sistem. Dengan menggunakan Dengan mengganti Vtcg dengan u dan Vs
bantuan osiloskop, maka diperoleh nilai dengan y, maka:
konstanta waktu. Motor diberi input tegangan K tcg K t u
konstan. Dengan diberikannya tegangan y=
konstan, maka respon kecepatan sudut motor Rm Dm
dalam domain waktu adalah sebagai berikut.
Telah kita ketahui bahwa:
t
(
= max 1e ) K=
Kt
Rm D m
Dengan mengisi t = , maka:
Maka:
= max ( 1e1 )=0,63 max
y 4,2
Dari persamaan di atas, dapat kita ketahui K= = =26,23
u K tcg 6,23 0,0257
bahwa konstanta waktu adalah waktu di
mana respon kecepatan sudut motor bernilai Dari percobaan sebelumnya (penentuan
63% dari kecepatan sudutnya saat sudah momen inersia), telah diperoleh nilai
maksimum (tunak). Dari osiloskop, diperoleh konstanta waktu sebesar 0,97 sekon. Jadi
bahwa nilai konstanta waktu adalah: fungsi transfer adalah:
=0,97 s m ( s ) 26,23
=
Dengan menggunakan persamaan (1.2) dan V m ( s ) 0,97 s+1
(1.3) pada modul, diperoleh:
5 2
J m=D m =4,73210 kg m
Pembahasan Fungsi Transfer
Hasil di atas menunjukan adanya perbedaan
Penentuan Fungsi Transfer Berdasarkan antara fungsi transfer yang terbentuk dari
Parameter Fisik parameter fisik dan dari grafis. Perbedaan ini
disebabkan oleh beberapa hal.
Dengan menggunakan persamaan (1.2) dan
(1.3), diperoleh fungsi transfer motor adalah Pertama, sensitivitas amperemeter yang ada
sebagai berikut. pada power supply tidak dapat dipastikan
tingkat kebaikannya. Hal ini terlihat dari hasl
Kt 0.01287 pengukuran arus Im pada percobaan
m ( s ) R m Dm 4,623 4,879 105 konstanta back-emf yang nilainya selalu 0,8
= = A ketika tegangan sumber diubah-ubah.
V m( s) J m 4,732 105
s +1 s+1 Kedua, pengukuran kecepatan sudut motor
Dm 4,879 105 sangat rentan terhadap kesalahan karena
m ( s ) pengukuran waktu menggunakan stopwatch
57,06 tidak mungkin 100% tepat. Pasti terdapat
=
V m ( s ) 0,97 s+1 delay saat tangan pengamat memulai
stopwatch dan menghentikan stopwatch.
Ketiga, perbandingan jumlah putaran sumbu
3.7 PENENTUAN FUNGSI TRANSFER tambahan dan sumbu utama motor tidak bisa
SECARA GRAFIS dipastikan 1:30. Bila perbandingan ini tidak
terpenuhi, maka seluruh perhitungan
Penentuan fungsi transfer secara grafis kecepatan sudut juga tidak tepat. Namun, hal
dilakukan dengan menentukan nilai K dan ini belum bisa dipastikan.
pada persamaan:
Keempat, Vtcg merupakan GGL yang
m ( s ) K diperoleh dari perputaran sumbu motor.
= Untuk menghasilkan GGL berupa Vtcg,
V m ( s ) s+ 1 tentunya akan ada rugi-rugi yang terjadi
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 8
pada kumparan. Hal ini juga dapat Nilai konstanta torsi Kt = 0,01287
menyebabkan perbedaan fungsi transfer dari Vs/rad.
perhitungan parameter fisik dan dari grafis.
Nilai koefisien gesekan Dm =
4,879x10-5 kgm2/s.
4. KESIMPULAN
Kesimpulan dari modul ini adalah sebagai Momen inersia Jm = 4,732 x10-5 kg m2.
berikut.
Sistem MS-150 terdiri dari beberapa
komponen, yaitu power supply, Fungsi transfer sistem yang diperoleh
atenuator, op-amp, PID, servo-amp, dari perhitungan parameter fisik
dan motor. adalah:

Setiap komponen memiliki fungsinya m ( s) 57,06

masing-masing. Power supply sebagai
=
V m (s) 0,97 s+1
sumber energi. Atenuator sebagai
pengatur nilai tegangan. Op-amp Fungsi transfer sistem yang diperoleh
sebagai inverter. PID sebagai kontroler dari perhitungan parameter fisik
kecepatan motor. Servo-amp sebagai adalah:
terminal sebelum arus masuk ke
motor. Motor sebagai beban dan m ( s) 26,23
=
pengkonsumsi energi. V m (s) 0,97 s+1
Nilai konstanta Tachogenerator Ktcg =
0,0257 Vs/rad.
Nilai resistansi motor Rm = 4,623 . DAFTAR PUSTAKA
[1] Nugroho, Sebastian A., Arief S.
Nilai induktansi motor Lm = 0,0263 H. Rohman, dan Pranoto H. Rusmin.
Modul Praktikum Sistem Kendali.
Penerbit ITB, Bandung, 2016.
Nilai konstanta back-emf Km =
0,01287 Vs/rad.

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 9