MODUL 1 PEMODELAN

Achmad Fathoni (13215061)

Asisten: Fussy Mentari (23217006)
Tanggal Percobaan: 7/2/2018
EL3215-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Dasar Teknik Elektro - Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB

1. Abstrak
Percobaan ini akan menyelidiki model
sistem kendali motor dan mencari
parameter-parameter persamaan fungsi
transfernya. Sistem kendali yang dipakai
berbasis elektrik. Kesimpulan yang
didapat adalah
Kata kunci: Motor, PID, Tachogenerator,
Asumsi fluks magnetik yang digunakan tetap
maka perbandingan torsi Tm dan Im adalah
berbanding lurus dengan faktor pengali Kt
atau konstanta momen. Hubungan Vb dan ωm
juga berbanding lurus dengan faktor pengali
Km atau konstanta gaya gerak listrik balik.
Redaman disimbolkan Dm dan inersia motor
disimbolkan Jm. Diagram blok sistem motor
adalah sebagai berikut

2. PENDAHULUAN
Motor adalah aktuator yang mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik. Motor
sangat populer karena harganya harganya
murah, dan perawatannya sederhana. Setiap
Gambar 2: Diagram block motor DC
aplikasi membutuhkan penggerak dengan
spesifikasi tertentu. Contohnya adalah lift
Dengan fungsi transfer
yang memerlukan torsi tinggi dan kecepatan
sudut rendah atau mobil F1 yang hanya
mementingkan kecepatan sudut tinggi.

Dalam sistem kendali, variabel yang mudah yang dapat disederhanakan menjadi
diamati adalah tegangan atau arus yang
masuk dan kecepatan sudut yang dihasilkan
motor. Hubungan antara variabel masukan
dan keluaran ini mudah untuk diekspresikan
dalam fungsi transfer di domain Laplace. Hal
ini bertujuan untuk membuat sistem yang
sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan. 3.2 MODULATOR SERVO SYSTEM MS-150

3. STUDI PUSTAKA 3.2.1 POWER SUPPLY PS-150E

3.1 MOTOR DC
Motor DC adalah aktuator yang mengubah
arus searah menjadi gerak rotasional. Dalam
percobaan ini motor DC terdiri dari stator
magnet dan rotator kumparan dengan
konfigurasi brushed. Permodelan rangkaian
motor DC adalah sebagai berikut

Menyediakan tegangan sebesar +15V dan

-15V serta AC 22V dengan arus sekitar 2 A.

Gambar 1: Model motor DX Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB
1
3.2.2 MOTOR DC DAN TACHOGENERATOR 3.2.5 UNIT ATTENUATOR AU-150-B
MT-150F

Memiliki
tachogenerator yang
tegangannya
sebanding dengan
kecepatan putar dan
sumbu tambahan 1:30

3.2.3 SERVO AMPLIFIER SA-150D

Digunakan untuk mengatur besar masukan
secara lebih presisi. Ada dua potensiometer
untuk tegangan positif dan tegangan negatif.

3.2.6 UNIT BEBAN LU-150L

Beban utama berupa lempengan aluminium

Digunakan untuk mengatur arah perputaran
motor sesuai dengan dua terminal masukan
dengan memberikan tegangan positif ke
terminal yang dituju. Jika salah satu masukan
diberi tegangan negatif motor tidak akan
berputar.
yang menjadi beban inersia sekaligus untuk
kontak rem magnetik. Selain itu ada beban
inersia kedua di samping motor yang 30 kali
lebih lambat dari kecepatan sudut beban
utama agar lebih mudah diamati
kecepatannya dengan mata telanjang.
3.2.7 UNIT CONTROLLER PID, PID-
150Y

3.2.4 UNIT OP-AMP. OA-150A

Memberikan keluaran yang proporsional

dengan nilai error, integral error, atau
Digunakan untuk menjumlah masukan dan turunan error.
untuk membalikkan tegangan karena sifat
inverting dari Op-Amp.

2
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB
 4. METODOLOGI

4.1 PENGENALAN ALAT

4.2 TACHOGENERATOR
Gambar 3: Rangkaian sederhana menjalankan motor Pasang lempengan aluminium pada sumbu
Tambahan motor. Jalankan motor.
Pasang power unit ke jalan-jala 220V

Ukur waktu untuk

Hubungkan catu sumbu
daya ketambahan berputar
opamp OU-150
Hubungkan atenuator ke tegangan positif 30 kali danDengan
tegangan tegangan
mode tachogenerator
penjumlah
power unit 15 V

Ulangi percobaan untuk tiga tegangan masukan

Pastikan potensiometer dapat diubah-ubah Motor yang berbeda
Nilai tegangannya dengan memutor tombol

Ulangi percobaan untuk tiga tegangan masukan

Motor yang berbeda
Buat rangkaian seperti gambar 3

4.3 PID UNIT

Ubah perlahan-lahan potensiometer hingga
Motor berjalan Gambar 4: Rangkaian PID Unit

Rangkaian gambar 5 dengan keluaran potensio

1 V dan hubungkan catu daya ke semua unit

Gunakan mode PID proporsional dengan input

Erro dari potensio

Ubah besaran potensio dan cari pengaruhnya

Terhadapa kecepatan motor

Gunakan mode proposional 1x dan integral

0.4s. Nyalakan motor

Gunakan mode proposional 1x dan derivatif

10 ms

Parallelkan keluaran derivatif dengan

Keluaran proporsional ke masukan motor

3
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB
4.4 PENENTUAN RESISTANSI MOTOR
Rangkai kembali rangkaian pengukur
Resistansi motor
Gambar 5: Rangkaian pengukuran resistansi motor

Rangkai gambar 6 dan atur potensio hingga

Ke tegangan terkecil
Jalankan motor sampai tunak

Naikkan tegangan potensio hingga tegangan

Tachogenerator sekitar 5 V Ukur I,m dan Vm baru dan tegangan
tachogenerator

Bebani motor dengan rem magnetik sampai

Motor berhenti Tentukan Km dan KTCG

4.7 PENENTUAN KONSTANTA TORSI

Naikkan tegangan potensio hingga tegangan Dengan menggunakan persamaan kekekalan
Tachogenerator sekitar 5 V energi

Cari resistansi dari teganan dan arus pada dapat diketahui konstanta kopel torsi
motor

4.5 PENENTUAN INDUKTANSI MOTOR 4.8 PENENTUAN KOEFISIEN GESEKAN

Koefisien gesekan dapat ditentukan dengan
Ubah tegangan power unit ke AC hingga
22 V

Pada saat motor menyala tapi diam, ukur

Arus dan tengan rms

4.9 PENENTUAN MOMEN INERSIA

Hitung induktansi motor dengan rumus Dengan mengetahui respons dari step input
berikut dan tegangan tachogenerator

4.6 PENENTUAN KONSTANTA BACK-EMF

4
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB
4.10 PENENTUAN FUNGSI TRANSFER
SECARA GRAFIS

5. HASIL DAN ANALISIS

5.1 PENGENALAN ALAT

5.2 TACHOGENERATOR

5.3 PID UNIT

5.4 PENENTUAN RESISTANSI

MOTOR

5.5 PENENTUAN INDUKTANSI

MOTOR

5.6 PENENTUAN KONSTANTA

BACK-EMF

5.7 PENENTUAN KONSTANTA

TORSI

5.8 PENENTUAN KOEFISIEN

GESEKAN

5.9 PENENTUAN MOMEN INERSIA

DAFTAR PUSTAKA
[1] Hutabarat Mervin. T., Petunjuk
Praktikum Elektronika II, STEI ITB,
Bandung, 2016.

5
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB