Module : Sistem Pengaturan

Kecepatan Motor DC
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

PERCOBAAN 2
SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC

2.1. PRASYARAT
Memahami komponen yang digunakan dalam praktikum sistem pengaturan
kecepatan motor dc
Memahami cara kerja op-amp

2.2. TUJUAN
Mempelajari sistem pengaturan kecepatan loop tertutup.
Mempelajari pengaruh gain terhadap kecepatan motor dc dengan beban berubah.
Mempelajari sistem pengaturan kecepatan dengan dua arah putaran.

2.3. REFERENSI
1. Katsuhiko Ogata , Modern Control Engineering, Edisi ke 5.
2. Stephen Chapman, Electric Machinary Fundamental.
3. Manual modular servo feedback.

2.3. PENDAHULUAN
Motor listrik merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk kebutuhan
seperti, memutar pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor,
mengangkat beban, dll. Motor DC memerlukan suplai tegangan searah
pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan
medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan
kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar).
Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya. Jika kawat yang
membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran/ loop, maka kedua sisi
loop, yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan mendapatkan gaya pada arah
yang berlawanan. Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar/torque untuk
memutar kumparan.
Dasar metode pengendalian motor DC sebagai berikut :

2-1
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

1. Pengaturan medan.
2. Pengaturan tegangan.
3. Pengaturan tahanan jangkar.

1. Pengaturan Medan
Pengaturan ini dapat dilakukan dengan mengaturan arus medan shunt dengan
melemahkan dan menaikkan melalui pengaturan tahanan variabel yang di
hubungkan seri dengan kumparan medan seperti ditunjukkan pada Gambar 2.1.

Gambar 2.1 Rangkaian pengaturan Medan pada Motor DC

2. Pengaturan Tegangan
Pengaturan ini dilakukan dengan mengatur tegangan yang disuplai ke motor
seperti ditunjukkan pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2 Rangkaian Pengaturan Tegangan pada Motor DC

3. Pengaturan Tahanan Jangkar

Pengaturan ini dapat dilakukan dengan mengaturan tahanan jangkar
dengan menghubungkan seri dengan tahanan variabel seperti ditunjukkan pada
Gambar2.3.

2-2
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Perangkat yang digunakan :

Sistem Servo Modular MS 150
Sistem servo modular MS 150 merupakan blok rangkaian elektronik yang
digunakan untuk pengendalian kecepatan dan posisi dari motor servo DC.
Sistem servo modular MS 150 terdiri dari suatu pemakain sumber tenaga (power
supply), servo amplifier, dua unit motor DC, reduction gear tacho unit, dan
beberapa transducer dan modul.

Gambar 2.4 Servo Modular MS 150

Bagian - Bagian Sistem Servo Modular MS 150

Bagian-bagian sistem servo modular MS150 yang digunakan untuk
mengidentifikasi motor DC, yaitu :
a. Power Supply
Masukan yang disediakan sebesar 115V dan 230V, 50/60 Hz, 40VA.
Dengan keluaran yang dihasilkan sebesar 24V DC, 2A yang diatur untuk
menyuplai motor.
b. Motor DC
Motor DC yang digunakan yaitu motor magnet permanen yang mempunyai batangan
(shaft) yang dipanjangkan. Batangan (shaft) motor

2-3
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

diperpanjang untuk bantalan/ ganjalan secara langsung dari

pengereman magnetik dan inersia.
c. Reduction Gear Tacho Unit
Modular feedback tachogenerator GT150X berfungsi untuk mengkonversi
besaran mekanik menjadi besaran listrik.
d. Servo Amplifier
Modular feedback servo amplifier SA150D terdiri dari rangkaian
transistor yang dapat menggerakkan motor DC dengan dua arah putaran.
e. Op Amp Unit
Op Amp unit berfungsi sebagai penguat pada pengaturan umpan
balik. Penggunaannya meliputi operasi penjumlahan untuk mengoreksi
kesalahan untuk sistem pengaturan loop tertutup dan dapat juga digunakan
sebagai penambahan konstanta waktu ekstra untuk menunjukkan
ketidakstabilan.
f. Attenuator Unit
Berfungsi meyediakan tegangan referensi ketika dihubungkan dengan
sumber DC dan dapat digunakan untuk mengatur penguatan.

Pengaturan kecepatan dapat dilakukan dengan mengatur sinyal masukan

(tegangan) pada motor, karena kecepatan motor dipengaruhi oleh besarnya
tegangan masukan yang diberikan padanya. Sistem pengaturan yang demikian
biasa disebut sistem pengaturan kecepatan dengan loop terbuka. Dalam keadaan
beban yang konstan atau dalam keadaan tanpa beban, sistem pengaturan
dengan loop terbuka masih mungkin digunakan. Akan tetapi, dalam keadaan
beban yang berubah-ubah, sistem loop terbuka tersebut sudah tidak dapat
dipertanggungjawabkan lagi keandalannya.
Sistem pengaturan kecepatan loop terbuka dapat dimodifikasi menjadi sistem
loop tertutup. Sistem ini membandingkan kecepatan aktual dengan kecepatan yang
diinginkan. Perbandingan tersebut akan menghasilkan sinyal kesalahan (error
signal) yang kemudian akan digunakan untuk menggerakkan motor melalui
servo amplifier. Dengan demikian, motor dapat mempertahankan suatu nilai kecepatan yang
konstan.
Pada percobaan pertama, sinyal umpan balik (feedback) yaitu tegangan

2-4
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

yang dibangkitkan oleh tachogenerator dibandingkan dengan sinyal referensi

yang polaritasnya berlawanan. Perbandingan (penjumlahan sinyal referensi
dengan sinyal umpan balik) kemudian menghasilkan sinyal yang digunakan untuk
memberi masukan pada servo amplifier (untuk menggerakkan motor). Sebagai
komparator, digunakan operational amplifier. Sedangkan motor DC yang
digunakan dirangkai dengan menggunakan pengaturan jangkar.
Pada percobaan kedua, akan digunakan rem magnetik sebagai beban
dengan memasang piringan aluminium pada poros kecepatan tinggi motor. Pada
percobaan ini dimaksudkan untuk memperlihatkan bahwa dengan gain yang lebih
tinggi, berkurangnya kecepatan akan menyebabkan kenaikan harga kesalahan
yang lebih besar. Dengan demikian, menaikkan gainakan mengurangi
penurunan kecepatan pada berbagai pengurangan beban seperti ditunjukkan
pada Gambar 2.5.

Gambar 2.5 Grafik torsi rem vs error dan torsi rem vs kecepatan.

Pada bagian terakhir dari percobaan ini akan dibuat sistem pengaturan
kecepatan dengan dua arah putaran, yaitu pada arah maju (forward) dan arah
mundur (reversed). Sistem ini menggunakan gain yang tinggi maka komponen
Op-Amp digantikan dengan Pre-Amp karena alat ini dapat membuat motor
berputar maju maupun mundur, serta mempunyai gain sekitar 25.

2.5. PERCOBAAN
2.5.1. SISTEM PENGATURAN KECEPATAN LOOP TERTUTUP SEDERHANA
Servo amplifier memerlukan tegangan masukan positif, sehingga op-amp
harus menghasilkan tegangan keluaran positif. Dalam percobaan ini, op-amp
difungsikan sebagai inverter sehingga untuk menghasilkan keluaran positif

2-5
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

maka input op-amp harus negatif.

ALAT-ALAT YANG DIPERLUKAN

1 Operational unit OA150A
1 Attenuator unit AU150B
3 Kabel 25cm
5 Kabel 15cm
2 Kabel Daya
1 Servo Amplifier SA150D
1 Power Supply PS150E
1 Voltmeter
Perhatian :
Baca langkah kerja terlebih dahulu dan pahami.
Pastikan polaritas tegangan referensi (masukan) negatif dan tegangan
tachogenerator positif.
Hentikan pengukuran dan matikan power supply jika arus pada indicatorpower
supply melebihi 2A.

Gambar 2.6 Rangkaian sistem pengaturan loop sederhana

2-6
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Langkah Kerja :
Buat rangkaian seperti ditunjukkan Gambar 2.6. Jangan hubungkan
terlebih dahulu tegangan tachogenerator pada input OA150A
(perhatikan +/- konektor yang terhubung).
Periksa kembali konektor-konektor yang terhubung sebelum menghidupkan power
supply.
Dengan voltmeter, atur potensiometer 1 pada posisi minimal (0 volt).
Jika motor berputar lakukan kalibrasi (atur zero offset) terlebih dahulu
pada OA150A dimana motor seharusnya tidak berputar.
Atur potensiometer 1 pada tegangan -2 volt, dan tentukanlah keluaran
tegangan tachogenerator yang positif dengan voltmeter.
Masukkan tegangan output tachogenerator positif pada input
OA150A sesuai Gambar 2.6.
Atur ulang potensiometer 1 pada posisi minimal (0 volt).
Atur tegangan referensi pada potensiometer 1 seperti pada Tabel 2-1
dan catat data yang terukur disetiap pengaturan tegangan referensi.
Setelah selesai pengukuran pastikan power supply dimatikan terlebih
dahulu sebelum merapikan alat.
Tabel 2.1 Hasil percobaan sistem pengaturan loop tertutup sederhana
Tegangan Tegangan Tegangan Kecepatan motor
Referensi (Volt) Tachogenerator Kesalahan (Volt) (rpm)
(Volt)
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7

2.5.2. PENGARUH GAIN TERHADAP KECEPATAN AKIBAT PERUBAHAN

BEBAN

ALAT-ALAT YANG DIPERLUKAN

1 Operational unit OA150A
1 Attenuator unit AU150B

2-7
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

3 Kabel 25cm
8 Kabel 15cm
2 Kabel Daya
1 Servo Amplifier SA150D
1 Power Supply PS150E
1 Voltmeter

Perhatian :
Baca langkah kerja terlebih dahulu dan pahami.
Pastikan gain selalu pada posisi 1 pada kecepatan motor di bawah
2000 rpm (karena arus bisa lebih dari 2A).
Pastikan polaritas tegangan referensi (masukan) negatif dan tegangan
tachogenerator positif.
Hentikan pengukuran dan matikan power supply jika arus pada power
supply melebihi 2A.

Gambar 2.7. Rangkaian sistem pengaturan dengan gain

Langkah Kerja :
Buat rangkaian seperti ditunjukkan Gambar 2.7. Jangan hubungkan
terlebih dahulu tegangan tachogenerator pada Input OA150A

2-8
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

(perhatikan +/- konektor yang terhubung).

Periksa kembali konektor-konektor yang terhubung sebelum
menghidupkan power supply.
Atur potensiometer 2 (gain) pada posisi gain 1, dan atur tegangan
referensi pada potensiometer 1 sampai motor berputar 1000 rpm.
Berikan beban seperti pada Tabel 2-2 dan catat hasil pengukuran.
Ulangi untuk posisi gain 10, dan atur tegangan referensi pada
potensiometer 1 sampai motor berputar 1000 rpm.
Lakukan pembebanan kembali seperti pada Tabel 2-2 dan catat hasil pengukuran.
Setelah selesai pengukuran pastikan power supply dimatikan terlebih
dahulu sebelum merapikan alat.

Tabel 2.2 Hasil percobaan sistem pengaturan dengan gain

Beban Tegangan Tegangan Tegangan Error Kecematan motor
Referensi (Volt) Tachogenerator (Volt) (rpm)
(Volt)
Gain 1 Gain 10 Gain 1 Gain 10 Gain 1 Gain 10 Gain 1 Gain 10
0
2
4
6
8
10

2.5.3.SISTEM PENGATURAN KECEPATAN DENGAN DUA ARAH

PUTARAN
Perhatian :
Baca langkah kerja terlebih dahulu dan pahami.
Pastikan polaritas tegangan referensi (masukan) harus selalu
berkebalikan tegangan tachogenerator.
Hentikan pengukuran dan matikan power supply jika arus pada power
supplymelebihi 2 ampere

2-9
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Gambar 2.8 Rangkaian Sistem pengaturan dua arah

Gambar 2.8 Rangkaian pengaturan Motor DC dua arah putaran

Langkah Kerja :
Buat rangkaian seperti ditunjukkan Gambar 2.8. Jangan hubungkan terlebih
dahulu tegangan referensi (potensiometer 1) dan tegangan tachogenerator pada
input PA150C (perhatikan +/- konektor yang terhubung).
Periksa kembali konektor-konektor yang terhubung sebelum menghidupkan power
supply.
Dengan voltmeter, atur potensiometer 1 pada tegangan 0 V. Setelah terpenuhi
sambungkan ke input op-amp.
Putar perlahan potensiometer 1 secara perlahan sampai motor berputar lambat.
Sentuhkan salah satu tegangan output tachogenerator pada input opamp.
Amati jika motor berputar lebih cepat segera lepas konektor (menandakan
polaritas terbalik) dan ganti dengan output tachogenerator yang lain. Atur
potensiometer 1 sesuai tegangan referensi pada Tabel 2-3 dan catat data
pengukuran.Setelah selesai pengukuran pastikan power supply dimatikan terlebih
dahulu sebelum merapikan alat.

2-10
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Tabel 2.3 Hasil percobaan Sistem pengaturan dua arah

Arah putar : Maju Arah putar :Mundur
Teg. Teg. Teg. Kesalahan Kecepatan Teg. Teg. Teg. Kesalahan Kecepatan
Ref Tacho (volt) (rpm) Ref Tacho (volt) (rpm)
(volt) (volt) Socket 3 Socket 4 (volt) (volt) Socket 3 Socket 4
-1 1
-2 2
-3 3
-4 4
-5 5
-6 6
-7 7

2.6. ANALISA DATA / TUGAS

Percobaan 2.5.1 :
1. Jelaskan mengapa tegangan tachogenerator (Vg) harus lebih kecil dari
tegangan referensi!
2. Bandingkan hasil kolom 3 (tegangan kesalahan) dan penjumlahan kolom 1
(tegangan referensi) dan kolom 2 (tegangan tachogenerator)! Beri penjelasan!
3. Jenis umpan balik apa yang dipakai pada percobaan ini? Apa yang terjadi jika
polaritas tachogenerator dibalik? (menghubungkan keluaran negatif ke
masukan Op-Amp).
4. Buat grafik kecepatan vs tegangan kesalahan dan kecepatan vs
tegangan tachogenerator! Beri Penjelasan!
Percobaan 2.5.2 :
1. Kontroler apa yang digunakan? Bagaimana pengaruh kontroler terhadap respon
sistem dengan perubahan beban? Jelaskan dan buktikan!
2. Dari rangkaian penguat yang ditunjukkan pada Gambar 2.9, tentukan persamaan
matematis dari Vo dengan masukan V1 dan V3!

2-11
 Laboratorium Teknik Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Gambar 2.9 Rangkaian penguat dengan external feedback

3. Gambarkan grafik kesalahan vs torsi beban untuk gain 1 dan 10 dalam satu
koordinat. Juga grafik kecepatan vs torsi beban untuk gain 1 dan 10 dalam
satu koordinat!
4. Buat kesimpulan untuk grafik di atas terhadap perubahan torsi untuk gain 1 dan
10!
Percobaan 2.5.3 :
1. Jelaskan cara kerja dari pengaturan kecepatan motor DC dua arah !
2. Gambarkan grafik tegangan kesalahan (socket 3 dan 4) vs tegangan Tacho
dikurangi tegangan referensi dan tegangan Tacho dikurangi tegangan referensi vs
kecepatan untuk kedua arah putaran! (Arah maju dan mundur dalam satu
grafik). Apa yang dapat disimpulkan dengan membandingkan antara
arah maju dan mundur?

2-12