BAB 3.

MOTOR LISTRIK (ELECTRIC MOTOR)

Tujuan pembelajaran:

1. Pembaca/mahasiswa mampu mendiskripsikan klasifikasi dan konstruksi motor listrik;

2. Pembaca mampu menjelaskan prinsip kerja dan cara pengaturan motor listrik;
3. Pembaca mampu memilih dan menentukan jenis motor listrik yang sesuai untuk
aplikasi/penggunaanya pada suatu sistem mekanis.

3.1 Konstruksi Motor Listrik

Semua motor listrik (lihat Gambar 3.1 klasifikasi motor listrik) mempunyai konstruksi
yang tersusun dari:
1. rotor: bagian motor yang berputar, terdiri dari konduktor, magnet permanen, lilitan
tembaga yang dihubungkan dengan cincin slip (geser);
2. armatur: sama dengan rotor tetapi tersusun dari kumparan kawat tembaga dimana
arus listrik dialirkan melalui komutator;cincin slip: bagian yang menyampaikan energi
listrik dimana tersusun dari pasangan cincin luar dan cincin dalam;
3. komutator: bagian yang berfungsi mengatur arah aliran arus listrik menuju
armatur/rotor;
4. bantalan/bearing/bushing: bagian yang menumpu rotor/armatur pada badan motor.
5. Badan motor/stator: bagian motor yang tidak bergerak/berputar, biasanya terdapat
magnet permanen disisi dalamnya yang meghasilkan medan magnet tempat atau
rumah armatur;
6. pengendali/kontrol motor: bagian yang berfungsi mengendalikan parameter gerakan
motor (kecepatan dan posisi poros/rotor, mengkonversikan sinyal AC ke DC atau
sebaliknya;
7. pengendalian frekuensi AC. Setiap jenis motor mempunyai kontrol yang berbeda-
beda. Kontrol motor tersusun dari rangkaian elektronik seperti kontaktor/relay,
kapasitor atau induktor (motor AC), sensor kecepatan dan posisi (motor servo),
armatur cahaya, armatur voltage control, field voltage control, pulse width
modulation (pwm),dan cycloconverter.

30
 MOTOR DC

MOTOR MEDAN MAGNET PERMANEN 1. KONVENSIONAL

2. KUMPARAN BERPUTAR

MOTOR MEDAN LILITAN 1. LILITAN SERI

2. LILITAN SHUNT
3. LILITAN KOMPON

MOTOR AC

MOTOR UNIVERSAL

MOTOR SINKRON 1. ROTOR MAGNET PERMANEN

2. KUMPARAN EKSITASI
3. FRAKSIONAL HP

MOTOR INDUKSI 1. ROTOR KUMPARAN

2. SANGKAR SQUIRREL
3. FASA SATU/SINGLE PHASE

MOTOR DC KOMUTASI

MOTOR STEPPER 1. ROTOR MAGNET PERMANEN

2. VARIABEL RELUKTANSI
3 HIBRID

MOTOR SERVO BRUSHLESS

MOTOR TIMING

MOTOR SCR

Gambar 3.1 Klasifikasi motor listrik

3.2 Aplikasi dan model pengendalian Motor Listrik

Saat ini pengendalian gerakan (motion control) dari suatu sistem mekanis, terutama
pemanfaatan motor listrik, sangat dibutuhkan pada kebanyakan industri. Motor listrik adalah
sebuah alat yang mengkonversikan energi listrik menjadi energi mekanis untuk memutar
sebuah poros putar. Motor listrik , baik yang menggunakan tegangan listrik AC maupun DC,
adalah sebuah penggerak mula pada suatu sistem mekanis yang bersifat otomatik untuk

31
aplikasi pada mesin-mesin perkakas modern dan alat pemindah barang seperti mesin CNC,
robot, AGV, konveyor, mesin rolling, mesin milling, mesin cuci, pompa, dan lain-lain.

Gambar 3.2 Pengendalian motor listrik

Macam-macam kerja dari motor listrik dalam aplikasinya dibagi dalam tiga kelas yaitu:
1. Kerja Terus-menerus (continuous duty): biasanya digunakan untuk
penggerak mesin milling pada pabrik kertas, mesin perkakas, kompressor,
pompa sentrifugal dan kipas angin pendingin
2. Kerja singkat (short-time duty): digunakan untuk penggerak crane
pengangkat, penggerak katup, kontrol posisi pada mesin perkakas dan
beberapa alat rumah tangga (mixer, kipas angin, cd drive).
3. Kerja Terputus-putus (Intermitent duty): diaplikasikan pada alat-alat yang
kerjanyatergantung pada selang waktu tertentu seperti pada mesin press,
screwdriver, mesin bor dan mesin pemotong logam.

Gambar 3.3 Konstruksi Motor DC

32
 Penggunaan motor listrik yang luas ini menerapkan suatu sistem kendali gerakan yang
disebut pengendalian secara elektronik seperti ditunjukkan pada diagram Gambar 3.4.

Sumber daya Modulator Daya Motor Listrik Beban

atau Keluaran

Unit Kontrol Unit Sensing atau

Pengindera: tachometer,
accelerometer

Masukkan atau
Perintah

Gambar 3.4 Diagram Pengendalian Motor listrik

Motor listrik yang dikendalikan adalah Dc dan/atau Ac dimana motor Dc ysng banyak dikenal
(dan akan dibicarakan pada seksi ini) adalah motor stepper dan servo . Sedangkan dari jenis
Ac adalah motor induksi dan motor sinkro. Beban atau keluaran dari motor listrik adalah
peralatan atau permesinan berupa kipas angin, pompa, robot, mesin cuci, mesin perkakas
(CNC), konveyor dan lain-lain. Biasanya beban tersebut dispesifikasikan berdasarkan kecepatan
dan torsi yang dikehendaki. Kecepatan dan torsi merupakan karakteristik dari sebuah motor
listrik. Modulator daya pada diagram pada Gambar 3.4 berfungsi membangkitkan daya yang
diperlukan oleh motor listrik selama beroperasi dan berfungsi mengkonversikan tegangan yang
dipakai dan fungsi yang ketiga adalah sebagai rangkaian saklar dimana pada saat-saat tertentu
operasi dari motor tersebut diatur. Unit Kontrol berfungsi mengendalikan modulator daya
sehingga memberikan fungsi sebagai pembangkit daya, konversi tegangan dan fungsi saklar.
Sumber tegangan adalah tegangan yang membangkitkan rangkaian pengendali motor listrik
secara elektonik diatas, dapat berupa tegangan AC maupun DC.

3.3 Prinsip Kerja Motor DC

Kebanyakan jenis motor dc (arus searah) adalah DC magnet permanen. Prinsip kerja
dari sebuah motor Dc adalah adanya medan magnit yang dibangkitkan oleh arus listrik pada
koil sehingga menyebabkan putaran pada armatur akibat perbedaan posisi kutub magnet
seperti ditunjukkan pada Gambar 3.5.

33
 (a)
(b)

Ρ
Τ dan ω

Vdc E
Ι

Gambar 3.5 Prinsip Kerja Motor DC

Gambar 3.5a menunjukkan dua magnet permanen dengan kutub utara (N) dan selatan (S),
kumparan kawat tembaga yang dihubungkan dengan sikat-sikat (brushes) dimana jika arus
listrik dialirkan menuju sebuah kumparan tembaga yang bersinggungan dengan sikat akan
timbul gerakan berputar pada kawat tersebut. Gerakan berputar kawat tersebut
dimanfaatkan dengan menambahkan bantalan (bearing) untuk suatu poros putar (disebut
rotor). Arah putar dari kumparan tergantung pada polaritas baterai (negatif dan positif) dan
arah dari garis gaya magnet dari magnet permanen. Sedangkan gambar 3.5b adalah
gambar rangkaian listrik yang menerangkan armatur dari motor DC pada kondisi mantap
(steady) dimana persamaan matematika untuk semua motor DC adalah:
V=E+RI
E=Kωφ=φN
T=KIφ
K=Vω
Dengan:
V adalah sumber tegangan , volt
R adalah tahanan dari lilitan armatur motor , ohm
E adalah tegangan eksitasi. Volt
I adalah arus listrik armatur, ampere
ω adalah kecepatan armatur, Rad/detik
φ flux magnet per kutup, webers
K adalah konstanta motor
T adalah torsi motor, N.m

34
 N putaran motor, rpm
Susunan lilitan kawat (koil) pada prakteknya terdiri dari beberapa kumparan seperti
pada Gambar 3.6 .

Gambar 3.6 Susunan lilitan (koil) pada armatur

Semakin banyak jumlah susunan koil semakin halus motor berputar. Bagian akhir dari tiap
koil yang dihubungkan dengan sumber tegangan disebut komutator.

3.3.1 Pengendalian dan Karakteristik Motor DC

Prinsip kerja:
- armatur berputar akibat dari adanya torsi yang disebabkan oleh aliran arus listrik pada
kumparan armatur dimana dilingkupi oleh medan magnet.
- kecepatan putaran dibatasi oleh besar electromotive force (gaya gerak listrik) saat armatur
bergerak di dalam suatu kuat medan magnet.
Sehingga metode/cara pengendalianya (kecepatan motor) sebagai berikut:
- mengendalikan besar arus listrik yang mengalir menuju kumparan armatur
- mengontrol kuat medan magnet
Karakteristik tiap jenis motor DC:
- Magnet permanen: variasi besar tegangan DC dialirkan menuju armatur melalui komutator
tetapi kuat medan magnet tidak bervariasi (konstan). Jenis motor ini hanya dapat
dikendalikan besar arus listriknya saja untuk menghasilkan lecepatan sesuai spesifikasi dan
arah putaran (bjj atau sjj) dikontrol dengan merubah kutup positif/negatif sumber
tegangannya. Torsi yang dihasilkan juga dibatasi oleh besar arus listrik yang bervariasi
(sesuai batas spesifikasi motor agar tidak terbakar!). tabel dibawah ini menunjukkan
hubungan besar tegangan yang diberikan dengan kecepatan dan torsi motor.

35
- liitan seri (series wound): armatur dan lilitan terhubung seri. Dengan merubah kutup
positif/negatif tegangan listrik maka tidak akan merubah arah putaran armatur. Arus
melewati lilitan menuju armatur dimana semakin kecil arus Dc semakin kecil pula arus
armatur. semakin rendah arus armatur semakin menurun kecepatan putarnya. Ketika kuat
medan magnet diperkecil maka kecepatan akan meningkat. Motor Dc jenis ini sulit
dikendalikan. Motor seri ini mempunyai karakteristik aplikasi dimana semakin tinggi beban
semakin berkurang kecepatan putarnya.

Kecepatan

Torsi
Gambar 3.7. Karakteristik motor DC lilitan seri

- lilitan shunt: armatur dan lilitan terhubung pararel. Jenis ini memberikan torsi yang sangat
rendah tetapi memberika pengaturan kecepatan yang baik. Kuat medan dan arus armatur
dapat dikendalikan secara terpisah. Arah putaran dapat dirubah dengan menukar kutup
positif/negatifnya. Karakteristik aplikasinya mempunyai kecepatan konstan meskipun
terdapat perubahan beban.

Kecepatan

Torsi
Gambar 3.8 Karakteristik lilitan shunt

- lilitan kompon: merupakan gabungan antara rangkaian jenis lilitan seri dan lilitan shunt
dimana kecepatan dapat dikendalikan melalui variasi resistan/besar tahanan pada rangkaian
shunt. Kecepatan putar terbatas dimana berkurangnya besar tahanan akan meningkatkan

36
 besar arus pada rangkaian tetapi akan muncul gejala overheating yang dapat merusak
motor.

Kecepatan

Torsi
Gambar 3.9 Karakteristik lilitan compound

Pengendalian kecepatan motor DC:

RPM = Va – (Ia x Ra) / F

Dengan:
RPM: kecepatan rotasi tiap menit
Va: tegangan yang melintasi kumparan (armatur), volt
Ia: Arus listrik pada armatur. ampere
Ra: tahanan pada armatur, ohm
F: kuat medan, fluks
Torsi output motor:
T = K x F x Ia
dengan:
T: torsi
K: konstanta motor

Contoh perhitungan:
1. Diketahui sebuah motor DC untuk menggerakkan suatu beban dengan spesifikasi tegangan
kerja 200V, arus 10,5 A, putaran motor 2000 rpm dan tahanan armatur dan medan adalah
0,5 dan 400 Ω. Jika torsi diasumsikan konstan, tentukan putaran motor jika tegangan turun
menjadi 175V
Jawab:
Fluk magnet pada 200V = φ1 maka fluk magnet pada 175V:
φ2 = 175/200 x φ1 = 0,875 φ1
Selama torsi konstan: I2φ2 = I1φ1 maka kuat arus
I2 = 10,5/0,875 x I1 = 11,4 A
Tegangan kerja E1 = V1 – I1R1 = 200 – 10,5 x 0,5 = 195 V
E2 = V2 – I2R2 = 175 – 11,4 x 0,5 = 169,3 V
Sehingga putaran motor pada 175V : E1/E2 = φ1 N1/φ2 N2
N2 = 169,3/195 x 1/0,875 x 2000 = 1984,5 rpm

37
3.3.2 Tipe Motor DC : Motor DC biasa, Motor Servo dan Stepper
1.Motor DC Biasa
Untuk menghidupkan motor DC biasa secara manual adalah sangat sederhana yaitu
dengan memberikan arus listrik searah melalui sumber tegangan yang tersambung
dengan saklar S1 (on) seperti ditunjukkan pada Gambar 3.10a sehingga motor berputar.

(b)
Vd
(a)

Transistor

Gambar 3.10 Pengendalian Gerakan Motor Dc Biasa

Sedangkan Gambar 3.10b memperlihatkan rangkaian yang tersusun dari sebuah

transistor dimana untuk menggerakkan motor, saklar S1 harus terbuka (off) sehingga
arus mengalir menuju transistor untuk mengerakkan motor. Transistor disini berfungsi
sebagai saklar penghubung. Jika dinginkan gerakan motor dengan arah yang
berlawanan, misalnya searah jarum jam atau berlawanan, maka tegangan yang
diberikan perlu diubah kutub positif dan negatifnya. Rangkaian penggerak untuk
merubah arah putar motor diperlihatkan pada Gambar 3.11.

(a) (b)
Gambar 3.11 Rangkaian Pengendali Arah Putar Motor Dc Biasa

Dimana gambar (a) menunjukkan rangkaian dengan dua saklar S1 dan S2 dan sumber
tegangan yang dihubungkan dengan masing-masing saklar. Jika diinginkan gerakan
putar searah jarum jam maka saklar S1 pada posisi tertutup (ON) dan saklar S2 tetap
terbuka (OFF). Jika saklar S2 tertutup (ON) dan saklar S1 terbuka (OFF) maka putaran
dari motor akan berubah arah berlawanan jarum jam. Dari rangkaian gambar 3.8 diatas

38
yang perlu diingat adalah jangan menutup saklar S1 dan S2 bersamaan karena akan
menimbulkan hubungan singkat yang menyebabkan motor terbakar. Alternatif lain untuk
mengendalikan arah putaran motor dc ini ditunjukkan oleh gambar (b) dimana secra
manual jika saklar S1 dan saklar S3 ditutup (ON) sedangkan S2 dan S4 terbuka (OFF)
maka motor akan berputar searah jarum jam. Jika saklar S2 dan S4 ditutup (ON)
sedangkan S1 dan S3 terbuka (OFF) maka arah putar akan berlawana dengan jarum
jam. Sekali lagi jangan pernah menutup S1 dan S4 bersamaan atau S2 dan S3
bersamaan karena akan menyebabkan hubungan singkat.

2. Motor Servo
Motor servo tersusun dari motor listrik Dc biasa, rangkaian rodagigi, sebuah
potensiometer atau enkoder dan beberapa kontrol elektronik. Motor servo berputar pada
kecepatan yang berubah-ubah dimana kecepatan berputar lebih tinggi dari kecepatan
porosnya, dan dikopling pada rangkaian rodagigi yang mereduksi kecepatan dimana
kecepatan putar motor yang sangat tinggi tersebut dapat dimanfaatkan untuk tujuan
tertentu. Dengan direduksinya kecepatan motor maka torsi akan lebih meningkat. Torsi
adalah daya puntir (twisting) dari servo, Semakin tinggi torsi semakin besar beban yang
mampu digerakkan oleh motor servo ini. Motor servo mempunyai tiga kabel: kabel
power, ground dan kontrol. Kabel kontrol digunakan untuk mengirimkan sinyal posisi
dari poros output motor ke rangkaian pengendali (sistem kontrol). Suatu sistem kontrol
dc servo ditunjukkan pada Gambar 3.12.

Input
atau Rangkaian Motor DC Roda Gigi Output
perintah kontrol Servo posisi

Potensiometer
atau enkoder

Gambar 3.12 Diagram pengendalian Dc Servo

Potensiometer (variabel resistor) dikopling dengan keluaran rodagigi. Nilai tahanan dari
potentiometer proporsional terhadap posisi poros keluaran DC servo ( 0 –1800 ). Nilai
tahanan ini digunakan oleh rangkaian kontrol untuk mengolah suatu sinyal error
(kesalahan) jika posisi yang dikehendaki tidak sama dengan posisi saat itu. Sinyal
kesalahan akan dicapai pada harga 0 jika posisi sama dengan yang dikehendaki. Jadi
posisi output akan selalu diumpanbalikkan ke rangkaian kontrol untuk membuat suatu

39
sinyal kesalahan bernilai nol. Jika perbedaan antara posisi aktual dan posisi yang
dikehendaki sangat jauh, maka motor DC servo akan berputar semakin cepat untuk
membawa perbedaan (sinyal kesalahan) ke harga nol. Kecepatan sinyal pengendalian
yang dikirimkan untuk menentukan posisi poros dinyatakan dengan lebar pulsa dalam
satuan milisecond (ms) atau microsecond (μs). Lebar pulsa ditentukan oleh pabrik
pembuat motor servo dimana masing-masing pembuat mempunyai spesifik harga yang
berbeda-beda. Kecepatan dan posisi dari motor servo dipengaruhi oleh pembebanan
yang diaplikasikan. Rangkaian pengendali jaringan tertutup yang tersusun dari elemen
umpan balik (enkoder dan potensiometer) akan merespon (membandingkan) posisi
keluaran dengan posisi yang diinputkan sehingga adanya pengaruh pembebanan pada
motor servo ini dikendalikan untuk menghasilkan posisi keluaran sesuai dengan yang
dikehendaki. Dengan menggunakan motor servo ini, sebuah motor DC akan
memberikan ketepatan posisi secara efektif.

3. Motor Stepper
Motor servo dan stepper, salah satu dari jenis motor Dc, dimana mempunyai
karakteristik aplikasi atau penggunaan yang berbeda dengan jenis motor dc biasa.
Perbedaan prinsip adalah kedua jenis motor tersebut tidak dapat berputar secara bebas
jika sumber tegangan diberikan kepadanya. Motor stepper atau motor langkah yang
mempunyai perilaku sangat berbeda dengan motor dc biasa. Motor stepper ini tidak bisa
berputar secara bebas saat diberikan arus listrik kepadanya. Untuk dapat berputar
diperlukan suatu rangkaian pengendali (driver). Gerakan berputar dari poros motor
stepper ini ditentukan dalam derajat per langkah (degrees per step). Hal lain yang
membedakan motor stepper dengan motor DC biasa adalah adanya kabel yang
berjumlah lebih dari empat dimana kabel dua yang pertama berfungsi sebagai kabel
power sedangkan sisanya berfungsi untuk pengendalian gerakan dalam urutan tertentu.
Derajat gerakan per langkah dari motor ini berkisar paling rendah 1,5 derajat, 1,8
derajat 15 hingga 90 per langkah. Motor stepper mempunyai karakteristik yang tidak
dimiliki oleh motor DC biasa yaitu torsi tertahan (holding torque). Torsi ini mengijinkan
motor stepper untuk berhenti pada posisi tertentu saat tidak berputar, sehingga dapat
diaplikasikan dimana mekanisme yang digerakkan oleh motor mungkin berhenti dan
bergerak saat gaya beraksi pada poros motor. Motor stepper mempunyai karakteristik
torsi yang tinggi pada kecepatan putar yang rendah. Prinsip kerja dari motor stepper
secara sederhana seperti Gambar 3.13.

40
 rotor

1. KONV
ENSI

Gambar 3.13 Motor Stepper

Diagram dari motor stepper pada Gambar 3.13 diatas tersusun dari rotor yang merupakan
sebuah batang magnet terpasang tepat ditengah-tengah dan stator A, B, C dan D yang dililit
oleh dua jaringan koil. Koil pertama (1st) melilit kutup C dan D sedangkan koil kedua (2nd) elilit
kutup A dan B. Masing-masing lilitan koil akan menghasilkan elektromagnet dengan kutup yang
berbeda. Jika dialirkan arus listrik pada tiap-tiap koil maka kutup A, B ,C dan D timbul medan
magnet yang akan menggerakan rotor. Secara bergantian medan magnit timbul pada masing-
masing kutup misalnya koil pertama dialiri arus listrik maka kutup C dan D timbul medan
magnet dan menarik rotor untuk menempatkan kutupnya berlawanan dengan kutup C dan D.
Begitu juga jika koil kedua dialiri arus listrik maka kutup A dan B menghasilkan medan magnet
yang akan menarik rotor pada posisinya. Rotor dalam hal ini bergerak 900 per step dan setiap
satu putaran terdapat empat step. Untuk gerakan atau langkah yang lebih rendah (misalnya
150) maka perlu susunan stator dengan jumlah delapan seperti tampak pada Gambar 3.14.

Gambar 3.14 Limabelas derajat per step

41
Gambar 3.14 adalah stator dan rotor motor stepper yang tersusun dari delapan stator A, B,C,
D, E, F, G dan H dimana rotor berputar setiap langkah (step) sebesar 150 . Jadi ketelitian
langkah (step) ditentukan oleh konstruksi dari motor terutama penempatan gigi rotor dan
distribusinya dan juga keseragaman celah antara koil pada stator.

3.4 Model Pembebanan pada Motor Listrik: Tinjauan Mekanis

Dinamika dari suatu penggerak listrik atau motor listrik melalui beberapa sistem transmisi daya,
dimana saat motor berputar maka beban yang dikenakan mungkin bergerak rotasi dan/atau
translasi. Sistem pembebanan pada motor dapat dijelaskan melalui Gambar 3.15.

Τλ

Motor
Beban
poros

T ωμ
Gambar 3.15 Persamaan Sistem Pembebanan Motor

Sistem pembebanan motor diatas dapat digambarkan dengan persamaan dasar torsi:
T – Tl = d/dt (J ωm) = J dωm/dt + ωm dJ/dt………….. (1)
Dengan:
T = torsi yang dihasilkan oleh motor, N.m
Tl = torsi pembebanan pada poros motor, N.m
ωm = kecep[atan sudut sesaat dari poros motor, rad/detik
J = momen inersia polar dari sistem pembebanan motor mengacu pada poros motor,
kg.m2
Jika penggerak dengan momen inersia yang konstan (dJ/dt) = 0 maka Persamaan (1) menjadi

T = Tl + J (dωm/dt) ……………………………………… (2)

Torsi yang dihasilkan dari motor T adalah ekuivalent dengan torsi beban Tl dan torsi dinamik J
(dωm/dt) dimana torsi dinamik ini muncul hanya saat motor berputar atau beroperasi. Untuk
menghasilkan percepatan gerak dari poros motor, maka T harus melebihi Tl jika kurang dari Tl
maka motor akan mengalami perlambatan. Jadi torsi pembebanan pada poros motor melawan
(counter balanced) besar torsi yang dihasilkan oleh motor.

42
3.4.1 Beban dengan Gerakan Rotasi
Sebuah motor DC menggerakkan dua beban, dimana salah satu beban (T1) dikopling
langsung dengan poros motor dan beban yang lainnya (T2) dihubungkan dengan sebuah roda
gigi dengan jumlah gigi N1 dan N2 seperti pada Gambar 3.16.

ω1 Τλ ω1
Motor DC Beban B1
Ν1
ϑ1 Τλ
ϑ0 Beban B2
Ν2
ω2
Gambar 3.16 Beban dengan gerakan rotasi

Momen inersia motor dan beban B1 sebesar J0, kecepatan motor dan torsi yang secara langsung
dikopel beban adalah ω1 dan Tl1. Momen inersia, kecepatan dan torsi dari beban B2 yang
dikopel melalui roda gigi adalah J1 , ω2 dan Tl2 maka didapat:
ω1/ω2 = N1/N2 = a1 = rasio jumlah gigi…………… (3)
Jika kerugian transmisi diabaikan maka total energi kinetik sepanjang inersia harus samadengan
energi kinetik dari beban atau bagian yang bergerak, sehingga
½ Jω12 = ½ Jo ω12 + ½ J1ω22 ……………………….. (4)
(1) dan (2) didapat J = J0 + a12 J1 …………………………………………… (5)
Daya pada beban-beban dan motor harus sama. Jika efisiensi transmisi dari rangkaian rodagigi
sebesar ηl maka,
Tl ω1 = Tl1ω1 + Tl2ω2 / ηl …………….…………………………..….. (6)
dimana Tl adalah total torsi pada poros motor. Dari persamaan (3) dan (6) didapat:
Tl = Tl1 + a1Tl1/ηl …………………………………………………….… (7)
Jika terdapat sejumlah beban sebanyak m yang dikopel langsung dengan motor yang
mempunyai inersia J0 maka beban-beban tersebut mempunyai momen inersia J1, J2 , J3 …, Jm
dan rasio jumlah gigi a1, a2, a3,…..am maka
J = J0 + a12J1 + a22J2 + a32 J3 +……+am2Jm …………….…… (8)
Jika sejumlah m beban dengan torsi Tl2, Tl3 ….Tlm dikopel melalui rodagigi dengan rasio gigi a1,
a2,…..am dan efisiensi transmisi η1, η2, ……ηm maka
Tl = Tl1 + a1Tl2/η1 + a2Tl3/η2 + ……+ amTlm/ηm

43
3.4.2 Beban dengan Gerakan Translasi-Rotasi
Pertimbangkan sebuah motor yang menggerakkan dua beban, satu beban Tl0 dikopel
secara langsung dengan poros motor dan yang lainya melalui sebuah sistem transmisi yang
mengkonversikan gerakan rotasi kedalam gerakan linier seperti pada Gambar 3.17.

Motor DC
ω1 ω1
Beban Tl0 Transmisi rotasi
ke linier

ϑ0

Massa M1 V1
dan Gaya
F1

Gambar 3.17 Pembebanan dengan gerakan translasi dan rotasi

Moment inersia dari motor dan beban yang dikopel langsung dengan poros motor adalah J0,
torsi beban yang dikopel dengan motor adalah Tl0 dan massa, kecepatan dan gaya dari beban
yang bergerak translasi adalah M1 (kg), v1 m/detik, dan F1 (Newton). Jika kerugian transmisi
diabaikan maka total energi kinetik harus sama dengan energi kinetik dari berbagai bagian yang
bergerak, sehingga didapat
½ Jω12 = ½ J0ω12 + ½ M1v12 atau
J = J0 + M1 [v1/ω1]2 …………………………………………………….. (9)
Daya pada motor dan beban harus sama atau ekuivalen jika diketahui efisiensi transmisi η1
sehingga
Tlω1 = Tl0 ω1 + F1v1/η1
Tl = Tl0 + F1/η1 [v1/ω1]…………………………………………..…… (10)
Jika terdapat tambahan beban sejumlah m yang dikopel secara langsung dengan poros motor,
dengan gerakan translasi dengan masing-masing kecepatan v1, v2, ….vm dan massa M1, M2, ….,
Mm maka
J = J0 + M1 [v1/ω1]2 + M2[v2/ω1]2 +…… + Mm[vm/ω1]2…………..…….. (11)
Dan Tl = Tl0 + F1/η1[v1/ω1] + F2/η2 [v2/ω1] + …..+ Fm/ηm [vm/ω1]…………..… (12)

Contoh Perhitungan
1. Sebuah motor menggerakkan dua beban. Salah satu beban bergerak rotasi dan dikopel
langsung dengan motor melalui sebuah rodagigi reduksi dengan rasio jumlah gigi a = 0,1
dan efisiensi transmisi 90%. Beban tersebut mempunyai momen inersia sebesar 10 kg.m2
dan torsi sebesar 10 N.m. Beban yang kedua mempunyai gerakan dengan massa 1000 kg

44
 yang akan diangkat keatas pada suatu kecepatan yang sama sebesar 1,5 m/detik. Kopling
antara beban ini dan motor mempunyai efisiensi transmisi 85%. Motor mempunyai inersia
sebesar 0,2 kg.m2 dan bergerak pada kecepatan konstan sebesar 1420 rpm. Tentukan total
inersia dari poros motor dan daya yang dihasilkan oleh motor.
Jawab:
Diketahui: J0 = 0,2 kg.m2, a1 = 0,1, J1 = 10 kg.m2, v1= 1,5 m/det dan ωm = 1420 x π/30
= 148,7 rad/det maka
Total momen inersia terhadap poros motor:
J = J0 + a12J1 + M1[v1/ω1]2
J = 0,2 + (0,1)2 x 10 + 1000 [1,5/148,7]2 = 0,4 kg.m2
Daya yang dikeluarkan motor adalah sebesar total torsi pembebanan pada poros motor:
Tl = a1Tl1/η1 + F1/η1 [v1/ω1]
Tl = 0,1 x 10/0,9 + 1000 X 9,81/0,85 [1,5/148,7] = 117,53 N.m

Istilah-istilah :
- Step Angle (motor stepper): gerakan angular secara inkremen dari poros motor
yang berputar setiap waktu saat koil dibangkitkan (dialiri arus listrik)
- Step per revolution (motor stepper) : jumlah total langkah untuk memutar poros
motor 3600
- Coupling: konektor mekanis yang menyambungkan poros motor dengan peralatan
yang digerakkan
- Conductor: suatu bahan seperti tembaga atau aluminium yang bersifat
menghantarkan arus listrik, dimana sifat bahan ini mempunyai tahanan yang rendah
(lawan kata: Resistor)
- Momen inersia: merupakan hasil perkalian antara berat dari suatu benda yang
berputar pada radius tertentu, satuannya kg.m2
- Torsi: merupakan perkalian antara berat suatu benda yang membebani suatu poros
dengan panjang poros tertentu, satuannya N.m

45
3.5 Sumber Daya untuk Penggerak Sistem Mekanis

Dalam memenuhi suplai daya untuk menggerakan sistem mekanis diperlukan sumber
daya yakni energi listrik. Energi listrik secara langsung memberikan kombinasi antara sistem
mekanis dan elektris di bidang rekayasa mesin/alat. Sumber listrik yang paling praktis adalah
baterai, baik baterai kering maupun basah. Gambar 3.18 menunjukkan rangkaian baterai seri
dan pararel yang menghasilkan ukuran tegangan dan arus yang bisa divariasikan sesuai
kebutuhan daya yang akan diaplikasikan sebagai penggerak sistem mekanis.

Gambar 3.18 Rangkaian seri dan pararel pada baterai

Untuk menghasilkan efisiensi pemakaian daya maka perlu dihitung berapa daya yang
akan dihasilkan dengan daya yang disuplai sesuai Persamaan berikut.

Dengan efisiensi yang bisa dihitung:

Untuk menjalankan sebuah motor listrik yang diketahui konstanta kecepatan (Kv) dan
konstanta torsi (Kt) maka:

46