PRESENTASI

SISTEM KENDALI INDUSTRI

CHAPTER 10
Halaman 1 - 9

Oleh :
Annisa Tishana (22138006)

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI PADANG
2022
10.1 pengenalan
ELECTRIC DRIVE didefinisikan sebagai perangkat elektromekanis yang dirancang
untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik untuk memberikan gerakan ke mesin
yang berbeda dan menyediakan kontrol listrik untuk berbagai jenis proses melalui
"pengontrol". Tujuan pengontrol adalah untuk menyesuaikan atau menstabilkan kecepatan
motor agar sesuai dengan tugas industri yang diberikan
Dahulu tenaga kuda menggantikan tenaga penggerak tangan dengan menggunakan
hewan. Hewan-hewan ini digantikan oleh penggerak mekanis yang ditenagai oleh kincir
angin, kincir air dan turbin, mesin uap, mesin pembakaran dalam dan mesin listrik (Electric
Drives).

Pengembangan Penggerak Listrik

Pengembangan berbagai jenis penggerak listrik yang digunakan dalam industri dapat
dibagi menjadi tiga tahap:
 Penggerak Listrik
Penggerak ini terdiri dari satu motor, yang menggerakkan satu atau lebih poros
garis yang ditopang pada bantalan. Poros saluran dapat dilengkapi dengan puli dan
sabuk atau roda gigi, yang dengannya sekelompok mesin atau mekanisme dapat
dioperasikan. Ini juga kadang-kadang disebut sebagai SHAFT DRIVES

 Keuntungan
satu motor besar dapat digunakan sebagai pengganti jumlah motor kecil

 Kekurangan
tidak ada fleksibilitas, Jika motor tunggal yang digunakan mengalami kesalahan,
seluruh proses akan dihentikan.

Penggerak Listrik Individu

Dalam drive ini setiap beban individu digerakkan oleh motor yang terpisah. Motor ini
juga memberikan gerakan ke berbagai bagian beban.
Penggerak Listrik Multi-Motor
Dalam sistem penggerak ini terdapat beberapa penggerak individu yang masing-
masing berfungsi untuk mengoperasikan banyak mesin atau mekanisme kerja di beberapa
unit produksi, seperti peralatan mesin pemotong logam yang rumit, industri pembuatan
kertas, mesin rolling, crane bangunan, pesawat terbang, dll.

10.2 SISTEM PENGGERAK LISTRIK UMUM

Gbr.10.1 menunjukkan diagram struktural dasar dari sistem penggerak listrik
kecepatan variabel yang umumnya memiliki komponen berikut:
Alat yang mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik (Motor listrik atau
elektromagnet). Perangkat yang mengontrol rakitan yang digerakkan secara listrik untuk
mendapatkan gerakan bentuk tertentu (gerakan linier atau putar) dan respons terhadap
pengontrol utama.
Perangkat yang mengubah energi mekanik dan menyalurkannya ke mekanisme
penggerak (peredam da roda gigi perantara lainnya.

Konverter
sumber Elektronik Daya MOTOR beban

Control unit Sensing unit

10.2.1 Komponen Sistem Drive

1. Motor Listrik
Motor listrik yang paling umum digunakan untuk aplikasi kontrol kecepatan adalah
sebagai berikut:
 Mesin DC
 Magnet, shunt, seri, motor kompon dan mesin reluktansi yang diaktifkan secara
terpisah dan permanen

 Mesin AC
Mesin induksi, rotor belitan, sinkron, sinkron PM, dan reluktansi sinkron
 Mesin Khusus
Sikat kurang d.c. motor, motor stepper, motor keengganan diaktifkan digunakan

2. Modulator Daya
Fungsi dari modulator daya adalah:
Memodulasi aliran daya dari sumber ke motor sedemikian rupa sehingga
motor memberikan karakteristik kecepatan-torsi yang dibutuhkan oleh beban.
Ini mengubah energi listrik dari sumber dalam bentuk yang sesuai dengan
motor.
Memilih mode pengoperasian motor, yaitu Motoring atau Pengereman

 Jenis Modulator Daya

Dalam sistem penggerak listrik, modulator daya dapat berupa salah satu dari
berikut ini:
o Penyearah terkontrol (konverter ac-ke-dc
o Inverter (dc – to – ac converter)
o pengontrol tegangan ac (ac – to – ac)
o DC chopper (dc – to – dc converter)
o Pengubah frekuensi (Cycloconverter atau Inverter PWM)

3. Sumber Listrik (Input Power)

Penggerak daya yang sangat rendah umumnya disuplai dari sumber fase
tunggal. Drive lainnya diberi daya dari sumber tiga fase. Motor daya rendah dan
menengah diberi makan dari pasokan 400V. Untuk peringkat yang lebih tinggi, motor
dapat diberi peringkat pada 3,3 kV, 6,6 kV dan 11 kV. Beberapa drive ditenagai dari
baterai.

4. Unit sensor
 o sensor Kecepatan (Dari Motor)
o Sensor Torsi
o Posisi sensor
o sensor arus dan sensor tegangan dari saluran atau dari terminal motor atau dari
Beban
o sensor suhu

5. pengontrol
Pengontrol untuk modulator daya cocok dengan motor dan konverter daya
untuk memenuhi persyaratan beban

10.2.2 Klasifikasi Penggerak Listrik

Penggerak listrik dapat diklasifikasikan sebagai berikut:
o sesuai dengan Mode Operasi
o penggerak yang terus-menerus
o penggerak waktu singkat
o penggerak yang berselang waktu

sesui dengan sarana kontrol

o Manual
o Semi otomatis
o Otomatis

Sesuai dengan jumlah mesin

o Penggerak tunggal
o Penggerak group
o Penggerak multi motor

Klasifikasi utama penggerak listrik lainnya

o Motor DC
o Motor AC
Tabel 10.1 perbandingan antara drive DC dan AC.

Motor DC
o Teknologi yang mumpuni
o Membutuhkan sering perawatan
o Komulator membuat motor menjadi
besar, mahal dan berat
o Respon cepat dan rentang kecepatan
lebar
o Kecepatan dan disain terbatas karena
pegantian
o Faktor daya yang buruk
o Peka terhadap lingkungan
Motor AC
o Sirkuit daya dan sirkuit kontrol
rumit
o Pemeliharaan kurang
o Tidak ada masalah komulator pada
motor ini dan harganya murah,
terutama motor induksi sangkar
tupai
o Faktor daya saluran yang baik
o Tidak peka terhadap lngkungan

10.2.3 Keuntungan dari sistem penggerak

Sistem penggerak listrik kecepatan variabel modern adalah sistem statis yang
menggunakan perangkat semikonduktor daya seperti thyristor (SCR) dan transistor daya.
Sistem ini telah menggantikan penggerak pneumatik atau hidraulik lama serta elektromekanis
dan bentuk kontrol lainnya ke kontrol elektronik menggunakan penggerak SCR yang
memiliki keunggulan sebagai berikut:
1. Operasi dasar sederhana dan dapat diandalkan.
2. Menghemat ruang dan biaya modal.
3. Efisiensi yang lebih tinggi
4. Respon kecepatan yang lebih baik.
5. Biaya perawatan rendah dan umur panjang.
6. Daya pengereman dapat diubah menjadi daya listrik dan umpan balik ke suplai utama.

Aplikasi Penggerak Listrik

Penggerak listrik digunakan dalam beberapa aplikasi industri seperti:
o Pabrik kertas
o Pabrik semen
o Pabrik tekstil
o Pabrik gula
o Pabrik baja
o Pabrik listrik
o Pabrik petrokimia

10.3 TINJAUAN MEKANIKA ROTASI

Mekanika rotasi sangat penting dalam studi penggerak listrik. Tabel 10.2 berikut
memberikan perbandingan antara rumus mekanika rotasi dan mekanika linier:
Tabel 10.2 : Mekanika Rotasi VS Mekanika Linier.

Rotasi mekanik Linear mekanik

θ = perpindahan sudut (rad) S = Displacement (m)

ω = Kecepatan sudur (rad/s) v = Kecepatan (m/s)

𝑑𝜃 𝑑𝑆
= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
α = Percepatan sudut (rad/s2) a = percepatan(m / s2)
𝑑𝜔 𝑑2𝜃 𝑑𝑣 𝑑2𝑆
= = = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡2 𝑑𝑡 𝑑𝑡2
J = Momen inersia (kg.m2) m = masa (kg)
 T = Torsi (Nm) = J α F = Tekanan (N) = m a

M = Momentum sudut (kg.m2.rad/s) = J ω M = Momentum (kg.m /s)

=mv

Energi kinetik = 1 𝐽 𝜔2 (Jouls) Energi kinetik = 1 𝑚 𝑣2 (Jouls)

2 2
Power = P = T ω (Watts) Power = F v (Watts)

Work = T θ Work = F S

10.4 DINAMIKA SISTEM BEBAN MOTOR: DASAR PERSAMAAN TORSI

Motor umumnya menggerakkan beban (Mesin) melalui beberapa sistem transmisi
mekanis. Sistem rotasi ekivalen motor dan beban ditunjukkan pada Gbr.10.2

Gbr.10.2 Sistem beban motor tipikal.

di mana :
J = Momen inersia sistem beban motor mengacu pada poros motor kg .m2.
m = Kecepatan sudut sesaat poros motor, rad /s.
T = Nilai sesaat dari torsi motor yang dikembangkan, Nm.
Tl = Nilai sesaat torsi beban, mengacu pada poros motor, Nm.

Torsi beban Tl termasuk torsi gesek dan torsi motor.

Sistem beban motor yang ditunjukkan pada Gambar 10.2 dapat dijelaskan dengan persamaan
torsi dasar berikut:
d awm dj
1 - 1₁ - dt
ω m ¿=
dt
+w m
dt (10.1)
Persamaan (10.1) berlaku untuk penggerak inersia variabel seperti penggulung tambang,
penggerak gulungan, robot industri
Untuk arus dengan inersia konstan

10.4.1 Jenis Beban

Berbagai torsi beban dapat diklasifikasikan ke dalam kategori besar, namun beban
terdiri dari dua jenis sesuai dengan torsi yang diterapkan:
 Torsi beban aktif
 Torsi beban pasif

Torsi beban yang memiliki potensi untuk menggerakkan motor dalam kondisi
setimbang disebut torsi beban aktif. Torsi beban seperti itu biasanya mempertahankan
tandanya ketika putaran penggerak diubah (dibalik), misalnya :
 Torsi karena gaya gravitasi.
 Torsi karena deformasi pada benda elastis dan karena tegangan.
 Torsi karena kompresi dan torsi dll.

Torsi beban yang selalu melawan gerak dan berubah tandanya pada saat pembalikan
gerak disebut torsi beban pasif, contoh :
 Torsi akibat gesekan.
 Torsi akibat geser (cutting).
 Torsi karena deformasi pada benda inelastis dll

Komponen Torsi Beban (Tl )

Torsi beban Tl dapat dibagi lagi menjadi komponen-komponen berikut:

(i) Gesekan Torsi (Tf)

Gesekan akan hadir di poros motor dan juga di berbagai bagian beban. TF adalah nilai
ekivalen dari berbagai torsi gesekan yang dirujuk ke poros motor. Variasi torsi gesekan
dengan kecepatan ditunjukkan pada Gambar 10.3.
 Gbr.10.3Variasi gesekan torsi dengan kecepatan

Gesekan torsi (TF) juga dapat dibagi menjadi tiga komponen

Gesekan Kental Tv : Komponen berubah secara linier dengan kecepatan dan diberikan oleh

𝑇𝑣 = 𝐵𝜔𝑚 (10.4)

dimana B adalah koefisien gesekan viskos.

(2) gesekan COULOMB TC : Komponen yang tidak bergantung pada kecepatan.

(3) Gesekan STATIS Ts : Komponen Ts menyumbang torsi tambahan yang ada saat diam.
Karena Ts hadir hanya dalam keadaan diam maka tidak diperhitungkan dalam analisis
dinamik. Nilainya saat diam jauh lebih tinggi dari nilainya sedikit di atas kecepatan nol.
Gesekan pada kecepatan nol disebut stiksi atau gesekan statis. Untuk memulai penggerak,
motor setidaknya harus melebihi stiction.

Variasi dari ketiga torsi ini ditunjukkan pada Gambar.10.4. Oleh karena itu, torsi gesekan
total diberikan oleh :

𝑇𝐹 = 𝑇𝑣 + 𝑇𝐶 + 𝑇𝑆 (10.5)
Gbr.10.4 Jenis torsi gesekan dalam sistem penggerak

(ii) Torsi Windage (TW )

Saat motor berjalan, angin menghasilkan torsi yang berlawanan dengan gerakan. Ini dikenal
sebagai torsi windage. Torsi windage, Tw yang sebanding dengan kuadrat kecepatan
diberikan oleh

𝑇𝖶 = 𝐶 𝜔m2
C adalah konstanta (10.6)

(iii) Torsi yang dibutuhkan untuk melakukan pekerjaan mekanis yang berguna (TL).
Sifat torsi ini tergantung pada aplikasi tertentu. Ini mungkin konstan dan tidak tergantung
pada kecepatan. Ini mungkin beberapa fungsi kecepatan, mungkin waktu invarian atau varian
waktu, sifatnya juga dapat berubah dengan mode operasi beban.

Dari pembahasan di atas, dan untuk kecepatan berhingga, torsi beban Tl adalah

𝑇𝑙 = 𝑇𝐿 + 𝐵𝜔𝑚 + 𝐶 𝜔2 + 𝑇𝐶 (10.7)
10.4.2 Klasifikasi Berbagai Jenis Beban
Sebagian besar beban industri dapat diklasifikasikan ke dalam dua kategori berikut:
1. Torsi beban bervariasi terhadap waktu :
 Beban tipe kontinu konstan: Beban beroperasi terus menerus untuk kondisi
pembebanan yang sama (torsi yang sama) untuk waktu yang lama.
 Beban variabel kontinu : Beban bervariasi dan memiliki siklus kerja.
 Beban berdenyut : Beban mesin dengan poros engkol.
 Beban benturan : Puncak beban berulang yang teratur seperti pada rolling
mills, forging hammer, dll.
 Beban waktu singkat (misalnya kerekan).
2. Torsi beban bervariasi dengan kecepatan :
 Memuat torsi yang tidak bergantung pada kecepatan (mis. derek).
 Torsi beban sebanding dengan kecepatan (beban tipe Generator) .
 Torsi beban sebanding dengan kuadrat kecepatan (Beban tipe kipas).
 Torsi berbanding terbalik dengan kecepatan (beban jenis daya konstan).

Karakteristik Kecepatan Torsi

Karakteristik kecepatan-torsi beban harus diketahui untuk menghitung waktu
percepatan dan untuk memilih jenis motor yang sesuai dengan beban. Karakteristik
kecepatan-torsi beban beban industri pada umumnya adalah fungsi non analitis TL = f (ω).
Namun, beberapa di antaranya dapat didekati dengan bentuk analitik seperti:

1. Karakteristik Torsi Konstan TL = k

Sebagian besar mesin kerja yang memiliki sifat mekanis pekerjaan seperti
membentuk, memotong, menggiling atau menggeser, memerlukan torsi konstan
terlepas dari kecepatan, (Lihat Gambar.10.5(a)). Demikian pula derek selama
pengangkatan dan konveyor yang menangani berat material yang konstan per satuan
waktu juga menunjukkan jenis karakteristik ini.

2. Torsi Sebanding dengan kecepatan: TL= kω

 Terpisah-bersemangat d.c. generator terhubung ke beban resistansi konstan,
rem arus eddy memiliki karakteristik kecepatan-torsi yang diberikan oleh TL= kω.
(Lihat Gambar.10.5(b)).
3. Torsi sebanding dengan kuadrat kecepatan: TL= kω2
Jenis beban lain yang ditemui dalam praktik adalah beban di mana torsi beban
sebanding dengan kuadrat kecepatan, mis. : Kipas angin, pompa putar, kompresor,
dan baling-baling kapal. (Lihat Gambar.10.6 (a)).

A b

Gbr.10.5 Jenis torsi beban : (a) Karakteristik torsi konstan,

(b) Torsi sebanding dengan kecepatan.