 1

MODUL 1 SISTEM KENDALI

Nama Lengkap (10 pt)

NIM/Kelas
Tanggal Percobaan: hh/bb/tahun
Laboratorium …….

ABSTRAK (12pt)
Abstrak berisikan praktikum yang akan dilakukan, berdasarkan judul praktikum, jelaskan sedikit
mengenai praktikum ini. Komponen apa saja yang akan digunakan dalam praktikum ini, lalu hasil
dari praktikum yang didapatkan.
Kata Kunci: Sistem Kendali, Pemodelan, Sistem Motor Servo (Berisikan kata kunci yang berhubungan
dengan modul ini)

1. PENDAHULUAN (12 PT)

Pada pendahuluan ini berisikan judul modul yang akan dipraktikkan, serta tujuan dari
adanya praktikum ini dilaksanakan. (12pt)

2. STUDI PUSTAKA (12 PT)

Menjelaskan tentang dasar teori yang digunakan pada praktikum modul ini.

2.1 Motor DC

Motor adalah mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi gerakan
mekanik rotasional. Motor DC sendiri merupakan salah satu jenis motor yang
menggunakan energi listrik arus searah atau direct cxurrent untuk kemudian diubah
menjadi gerakan rotasional. Motor DC terdiridari stator dan rotor. Dari jenis
komutasinya, motor DC dibedakan menjadi dua, yaitu motor DC tanpa sikan dan
dengan sikat. Masing-masing konfigurasi memiliki karakteristik yang berbeda-beda.
Untuk praktikum sistem kendali ini digunakan motor DC dengan sikat.

Gambar 1. Model Rangkaian Motor DC

2.2 Modul Servo

Modul Servo Sistem MS-150 merupakan modul buatan feedback. Modul ini terdiri
dari berbagai komponen

2.2.1 Power Supply

2 

Unit ini menyediakan teganan dc teregulasi sebesar +15 V dan -15 V serta
tegangan AC sebesar 22V. Unit ini juga memberikan tegangan DC 34 V 2A tak
teregulasi untuk menggerakkan motor, dihubungkan menggunakan konektor 8 jalur ke
servo amplifier, karena unit servo amplifier inilah yang mengatur motor.

Gambar 2. Power Supply

2.2.2 Motor Dc dan Tachogenerator

Motor DC dengan kumparan medan terpisah, memiliki perpanjangan sumbu
putar utama yang dapat dipasangi rem magnetik atau lempengan ininersia. Terdapat
juga sumbu putar tambahan dengan kecepatan 1:30 kali kecepatan putar sumbu utama.

2.2.3 Amplifier
Amplifier ………………………………………………………………………..

3. HASIL DAN ANALISA (12 PT)

Pada bagian ini menjelaskan hasil dari praktikum dan juga analisa setiap
permasalahan yang diberikan. Hasil dapat direpresentasikan dalam gambar, grafik, tabel
dan lainnya.

3.1. PENGENALAN ALAT

3.1.1 UNIT POWER SUPPLY DAN ATENUATOR
Melalui percobaan ini, praktikan memperoleh data sehingga dapat mengetahui
hubungan nilai dari potensiometer terhadap nilai tegangan keluaran.
Tabel 1. Hasil Pengukuran Power Supply
Posisi Potensio Tegangan Ouput (V)
0 (minimum) 0
5 6.23
7 8.86
9 12.63
10 (maksimum) 15.22

Apabila data tersebut diplot ke dalam grafik, maka didapatkan hasil seperti berikut.
3 

Gambar 3. Grafik Posisi dan Tegangan Output

Unit atenuator berfungsi sebagai suatu alat peredam untuk mengatur tegangan
output sesuai dengan nilai resistansi yang sesuai dengan pengaturan potensiometer.
Terdapat 2 acuan pada unit atenuator yang digunakan ini, pada posisi minimum tidak ada
tegangan yang dikeluarkan sementara saat posisi maksimum diperoleh tegangan yang
maksimum juga. Sehingga hubungan antara posisi potensio dengan tegangan output yang
dihasilkan memiliki hubungan yang cukup linear seperti yang terlihat pada Gambar 3.

3.1.1 UNIT OP-AMP

Tabel 2. Ouput Attenuator

Output Attenuator Motor
Positif Tidak Berputar
Negatif Berputar

Dari hasil yang telah diperoleh, dapat dilihat bahwa hasil gerak motor berbeda
karakteristik
dengan percobaan sebelumnya. Pada percobaan ini, saat mendaptkan tegangan positif
motor justru tidak bergerak. Hal tersebut disebabkan oleh adanya unit op-amp. Unit op-
amp yang digunakan memiliki karakteristik inverting. Karena tegangan positif akan di-
invert menjadi negatif, maka tegangan ini tidak dapat mengaktifkan BJT pada servo. Oleh
karena itu, yang dapat menggerakan motor adalah output atenuator yang negatif.
Saat dilakukan pengukuran diperoleh nilai tegangan pada masing-masing potensio seperti
yang telah ditabulasikan pada tabel 3.3. Berdasarkan tabel tersebut, dapat dilihat bahwa
motor bergerak sedang saat tegangan di potensio 2 menunjukkan sebesar 4,7 V dan ketika
potensio 1 diatur sehingga motor berhenti bergerak menunjukkan angka 1,13 V dengan
posisi potensio 2 tidak dirubah sama sekali. Unit op-amp dapat dikonfigurasi menjadi
summing integrator sehingga output attenuator akan dijumlahkan yang menghasilkan
tegangan keluaran sebesar 3,57 V yang mana angka tersebut menunjukkan bahwa nilai
keluaran yang dihasilkan lebih kecil dari tegangan minimum yang dibutuhkan untuk
menggerakkan motor yaitu 4,3 V sehingga motor berhenti berputar.

4. KESIMPULAN
Berikan pernyataan bahwa apa yang diharapkan, seperti yang tertera pada bagian
“PENDAHULUAN” pada akhirnya dapat menghasilkan bagian “HASIL DAN
ANALISA”, sehingga terjadi kecocokan.
4 

DAFTAR PUSTAKA
[1] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering 5th Edition, Prentice-Hall, New Jersey,
2010.