Modul 8

Servo dan Relay

8.1 Tujuan
Tujuan dari praktikum mekatronika modul 8 tentang servo dan relay adalah
sebagai berikut :

8.2 Dasar Teori

Dasar teori yang digunakan untuk praktikum modul 8 tentang servo dan relay
adalah sebagai berikut :
8.2.1 Sistem Kontrol atau Sistem Kendali
Sistem kontrol atau sistem kendali adalah kumpulan dari beberapa
komponen yang terhubung satu sama lainnya, sehingga mem bentuk suatu tujuan
tertentu yaitu mengendalikan atau mengatur suatu sistem. Sistem kontrol dapat
dibagi menjadi dua jenis yaitu sistem kontrol loop terbuka dan sistem kontrol loop
tertutup (Ogata, 1997).

Gambar 8.1 Diagram Skematik Sistem Loop Terbuka Dan Tertutup

Sistem kendali atau sistem kontrol (Control system) juga disebut sebagai
suatu alat (kumpulan alat) untuk mengendalikan, memerintah dan mengatur
keadaan dari suatu sistem.
8.2.2 Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana
posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian control yang ada di
dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear,
potensiometer dan rangkaian control (Hilal et al., 2013).
 Gambar 8.2 Motor Servo
Motor Servo merupakan sebuah motor DC yang memiliki rangkaian control
elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut
angularnya.

Gambar 8.3 Sistem Mekanik Motor Servo

Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya
ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi
yang kuat karena internal gearnya. Lebih dalam dapat digambarkan bahwa sebuah
motor servo memiliki :
 3 jalur kabel : power, ground, dan control
 Sinyal control mengendalikan posisi
 Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms,
dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut
maksimum.
 Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan feedback
control.
8.2.3 Relay
Relay merupakan suatu komponen (rangkaian) elektronika yang bersifat
elektronis dan sederhana serta tersusun. Relay adalah komponen elektronika
berupa saklar elektronik yang digerakkan oleh arus listrik. Secara prinsip, relay
 merupakan tuas saklar dengan lilitan kawat pada batang besi (solenoid) di
dekatnya. Ketika solenoid dialiri arus listrik, tuas akan tertarik karena adanya gaya
magnet yang terjadi pada solenoid sehingga kontak saklar akan menutup. Pada
saat arus di hentikan, gaya magnet akan hilang, tuas akan kembali ke posisi semula
dan kontak saklar kembali terbuka. Relay biasanya digunakan untuk
menggerakkan arus / tegangan yang besar (misalnya peralatan listrik 4 A / AC 220
V) dengan memakai arus / tegangan yang kecil (misalnya 0.1 A / 12 Volt DC)
(Alexander and Turang, 2015).

Gambar 8.4 Sistem Mekanik Relay

8.3 Kegiatan Praktikum
Kegiatan praktikum modul 8 dibagi menjadi 2 kegiatan, yaitu kegiatan
praktikum dan tugas pendalaman.
8.3.1 Kegiatan Praktikum 1
Kegiatan praktikum ini adalah membuat rangkaian sederhana motor servo.
Peralatan dan bahan yang digunakan untuk pelaksanaan kegiatan praktikum
adalah sebagai berikut :
1. PC/Laptop,
2. Software Arduino IDE,
3. Software Proteus 8.9,
4. Komponen virtual yang digunakan : Motor Servo, Virtual Monitor, Arduino
UNO, Relay, Push Button.
Pada tahap percobaan ini meliputi pembuatan program beserta simulasi
rangkaian, berikut adalah rangkaian pada software simulasi proteus.
 Gambar 8.5 Rangkaian Kegiatan Praktikum
Dibawah ini merupakan koding atau kode pemrograman menggunakan
software Arduino pada kegiatan praktikum yaitu simulasi Servo dan Relay.

Gambar 8.6 Kode Pemrograman Software Arduino

Dibawah ini merupakan hasil simulasi menggunakan software proteus pada
kegiatan praktikum yaitu simulasi Servo dan Relay.
 Gambar 8.7 Hasil Simulasi Pada Saat Run Program Posisi 0 Derajat

Gambar 8.8 Hasil Simulasi Pada Saat Run Program Posisi 90 Derajat

Gambar 8.9 Hasil Simulasi Pada Saat Run Program Posisi 180 Derajat
8.3.2 Kegiatan Praktikum 2
Kegiatan praktikum ini adalah membuat rangkaian sederhana motor servo
dengan menggunakan push button. Pada tahap percobaan ini meliputi pembuatan
program beserta simulasi rangkaian, berikut adalah rangkaian pada software
simulasi proteus.
 Gambar 8.10 Rangkaian simulasi servo bagian 2
Pada gambar rangkaian diatas komponen yang digunakan yakni arduino,
virtual monitor, push button, Motor servo, dan ground.
Dibawah ini merupakan koding atau kode pemrograman menggunakan
software Arduino pada kegiatan praktikum yaitu simulasi Servo dan Relay.
 Gambar 8.11 program untuk simulasi servo 2

Gambar 8.12 Hasil Simulasi Pada Saat Push Button Kiri Ditekan Motor Servo 180
Derajat
8.3.3 Kegiatan Praktikum 3
Kegiatan praktikum ini adalah membuat rangkaian sederhana menggunakan
relay. Pada tahap percobaan ini meliputi pembuatan program beserta simulasi
rangkaian, berikut adalah rangkaian pada software simulasi proteus.

Gambar 8.13 Rangkaian Simulasi Kegiatan Praktikum

Pada gambar rangkaian diatas komponen yang digunakan yakni arduino,
relay , lamp, baterai, dan ground. Dibawah ini merupakan koding atau kode
pemrograman menggunakan software Arduino pada kegiatan praktikum yaitu
simulasi Servo dan Relay.

Gambar 8.14 program untuk simulasi Relay

Gambar 8.15 posisi lamp menyala dengan delay 1000

Gambar 8.16 posisi lamp mati dengan delay 1000

8.4 Tugas Pendalaman
Tugas pendalaman adalah membuat rangkaian dan pemrograman untuk
kendali dari motor. Berikut ini adalah kode pemrograman arduinonya.
#include<Servo.h>
int buttonPin = 7;
int button2Pin= 8;
int button3Pin= 12;
int servoPin = 9;
int servo2Pin= 10;
Servo Servo1;
Servo servo2;
int pos = 0;
int pos1= 0;
void setup (){
Servo1.attach (servoPin);
Servo2.attach (servo2Pin);
Servo1.write (pos);
Servo2.write (pos1);
}
void loop (){
if (!digitalRead (button2Pin)){
maju();
}
if (!digitalRead (buttonPin)){
kanan();
}
}
void maju (){
for (pos =0; pos<180; pos+=1){
delay (15);
Servo1.write (pos);
}
 for (pos1 =180; pos>=1; pos-=1){
delay (15);
Servo2.write (pos1);
}
}
void kanan (){
pos=0;{
Servo1.write (pos);
}
}
 DAFTAR PUSTAKA

Alexander, D. and Turang, O. (2015) ‘PENGEMBANGAN SISTEM RELAY

PENGENDALIAN DAN PENGHEMATAN PEMAKAIAN LAMPU
BERBASIS MOBILE’, 2015(November), pp. 75–85.
Hilal, A. et al. (2013) ‘PEMANFAATAN MOTOR SERVO SEBAGAI
PENGGERAK CCTV UNTUK MELIHAT ALAT-ALAT MONITOR DAN
KONDISI PASIEN DI RUANG ICU’, 17(2), pp. 95–99.
Ogata K. 1997. TEKNIK KONTROL OTOMATIK, Edisi 2 Jilid ½, Jakarta:
Erlangga
 LAMPIRAN

Gambar Rangkaian Tugas Pendalaman

Gambar Simulasi Tugas Pendalaman