Modul 7

Kendali Motor DC
7.1 Tujuan
Tujuan dari praktikum mekatronika modul 7 tentang kendali motor dc adalah
sebagai berikut :
1. Mahasiswa memahami prinsip kerja dari driver motor dc,
2. Mahasiswa mampu membuat rangkaian kendali motor dc dengan
menggunakan mikrokontroler,
3. Mahasiswa mampu membuat program kendali arah gerakan motor dan
kecepatan motor dc,
4. Mahasiswa mampu merancang kendali variasi gerakan arah motor dc dan
variasi kecepatan motor dc.
7.2 Dasar Teori
Dasar teori yang digunakan untuk praktikum modul 7 tentang kendali motor
DC adalah sebagai berikut :
7.2.1 Motor DC
Motor DC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan sumber
tegangan DC. Motor DC atau motor arus searah sebagaimana namanya,
menggunakan arus langsung dan tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC
digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang
tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.
Dalam membangun sebuah mobile robot, biasanya kita terkendala dengan
chassis dan motor, terutama bila menggunakan motor DC. Bila menggunakan
motor servo (continuous servo), karena bentuk fisiknya kotak maka lebih mudah
menempatkannya pada chassis. Namun, motor servo umumnya memiliki
kecepatan yang rendah yakni 60 rpm saja. Pada motor Dc yang digunakan untuk
robot dipasangkan roda pada ke dua motor Dc yang digunakan. Pemilihan motor
Dc didasarkan pada putaran dan torsi yang lebih besar jika dibandingkan dengan
motor stepper atau motor servo juga didasarkan atas ketersedian di pasaran selain
harga murah juga banyak variasinya (Nasution, 2017).
 Gambar 7.1 Motor DC
Motor Dc tidak dapat dikendalikan langsung menggunakan mikrokontroler
karena kebutuhan arus yang besar, maka motor driver merupakan alternative yang
dapat digunakan untuk menggerakan motor Dc.
7.2.2 Potensiometer
Menurut Surtono (2006), potensiometer digunakan untuk mengubah gerak
translasi atau anguler kedalam suatu perubahan resistansi yang dapat langsung
diubah menjadi sinyal tegangan atau arus listrik Potensiometer resistif merupakan
salah satu tranduser pergeseran yang paling sederhana. dan efisien. Idealnya ada
hubungan linier antara pergeseran linier atau anguler dengan tegangan
keluarannya 10. Potensiometer terdiri dari sebuah kontak yang dapat menyapu
pada hambatan lilitan kawat. Pergeseran kontak inilah yang menyebabkan
terjadinya perubahan hambatan pada terminal-terminal kontak. Jika pada
potensiometer dihubungkan dengan sebuah sumber tegangan DC maka perubahan
hambatan tersebut menghasilkan perubahan tegangan keluaran.

Gambar 7.2 Rangkaian Dasar Potensiometer

Jika sumber tegangan pada potensiometer adalah Vi dan hambatan kontak
tengah terhadap terminal positif dan negatif masing-masing adalah R1 dan R2
serta hambatan totalnya adalah R1 + R2 maka tegangan keluaran potensiometer
Vo adalah :
𝑅2
𝑉𝑜 = 𝑅1+𝑅2 Vi ................................................................................................... (1)
 Dari Persamaan 1, hambatan total R1 + R2 dan sumber tegangan nilainya tetap
sedangkan bagian pembilang R2 nilainya berubah – ubah menurut pergerakan
kontak. Ini berarti karakterisrik persamaan 1 merupakan suatu hubungan linier
antara sumber tegangan Vi dan tegangan keluaran potensiometer Vo.

Gambar 7.3 Tipe Potensiometer untuk pengukuran pergeseran, Translasi, Rotasi, dan
Helix
Berangkat dari karakteristik potensiometer menurut persamaan 1 inilah
maka potensiometer dapat dimanfaatkan sebagai tranduser ketinggian air (water
level). Setiap perubahan tingkat ketinggian air yang dideteksi dengan apungan
dipastikan dapat menggerakkan potensiometer secara linier pula. Sifat linier
tranduser seperti inilah yang sebenarnya diinginkan oleh para ahli sensor.

7.3 Kegiatan Praktikum

Kegiatan praktikum modul 7 dibagi menjadi 2 kegiatan, yaitu kegiatan
praktikum dan tugas pendalaman.
7.3.1 Kegiatan Praktikum
Kegiatan praktikum ini adalah membuat rangkaian digital input dan output.
Peralatan dan bahan yang digunakan untuk pelaksanaan kegiatan praktikum
adalah sebagai berikut :
1. PC/Laptop,
2. Software Arduino IDE,
3. Software Proteus 8.9,
4. Komponen virtual yang digunakan : L298 Motor Driver, Arduino UNO,
Motor, Push Button.
Pada tahap percobaan ini meliputi pembuatan program beserta simulasi
rangkaian, berikut adalah rangkaian pada software simulasi proteus.
 Gambar 7.4 Rangkaian Kegiatan Praktikum
Dibawah ini merupakan koding atau kode pemrograman menggunakan
software Arduino pada kegiatan praktikum yaitu simulasi kendali motor DC.
 Gambar 7.5 Kode Pemrograman Software Arduino
Dibawah ini merupakan hasil simulasi menggunakan software proteus pada
kegiatan praktikum yaitu simulasi kendali motor DC.

Gambar 7.6 Hasil Simulasi Pada Saat Run Program

Gambar dari hasil simulasi diatas menunjukkan bahwa jika push button
tidak ditekan, maka tidak ada instruksi yang diberikan.
 Gambar 7.7 Hasil Simulasi Pada Saat Push Button Kiri Ditekan
Gambar dari hasil simulasi diatas menunjukkan bahwa jika push button kiri
ditekan maka motor akan berputar ke kanan searah jarum jam.

Gambar 7.8 Hasil Simulasi Pada Saat Push Button Kanan Ditekan
Gambar dari hasil simulasi diatas menunjukkan bahwa jika push button
kanan ditekan maka motor akan berputar ke kiri berlawanan dengan arah jarum
jam.
 Gambar 7.9 Hasil Simulasi Pada Saat Push Button Maju Ditekan
Gambar dari hasil simulasi diatas menunjukkan bahwa jika push button
maju ditekan maka motor ‘a’ akan berputar ke kiri dan motor ‘b’ berputar kearah
kanan.

Gambar 7.10 Hasil Simulasi Pada Saat Push Button Mundur Ditekan
Gambar dari hasil simulasi diatas menunjukkan bahwa jika push button
mundur ditekan maka motor ‘a’ akan berputar ke kanan dan motor ‘b’ berputar
kearah kiri.
 Gambar 7.11 Hasil Simulasi Pada Saat Push Button Stop Ditekan
Gambar dari hasil simulasi diatas menunjukkan bahwa jika push button stop
ditekan maka motor ‘a’ dan motor ‘b’ akan berhenti berputar.
 DAFTAR PUSTAKA

Nasution, A. F. (2017) PERANCANGAN MOBIL ROBOT PEMBERI PAKAN

UNGGAS AYAM BERBASIS ARDUINO UNO ATMEGA 328P DENGAN
SISTEM KENDALI SMARTPHONE ANDROID. Universitas Sumatera Utara.

Surtono, A. (2006) ‘STUDI PEMANFAATAN APUNGAN DAN

POTENSIOMETER SEBAGAI TRANDUSER KETINGGIAN AIR’, Jurnal
Sains Teknologi, 12(No. 1), pp. 57–62.
 LAMPIRAN

Gambar Rangkaian

Gambar Running Simulasi

Gambar Push Button Kiri Potensiometer (0) Ditekan

Gambar Push Button Kanan Potensiometer (50) Ditekan

Gambar Push Button Maju Potensiometer (100) Ditekan

Gambar Push Button Mundur Potensiometer (50) Ditekan

Gambar Push Button Stop Potensiometer (100) Ditekan