PERCOBAAN I

KARAKTERISTIK
KECEPATAN MOTOR VS MASUKKAN

1.1 Tujuan : Menentukan karakteristik hubungan kecepatan motor terhadap

masukkan.

1.2 Alat yang digunakan : Modul U-154, U-155, U-156, U-157, U-159, U-161

1.3 Teori Dasar

Motor DC memiliki kumparan jangkar yang dihubungkan ke komutator dan

kutub magnet dan dieksitasi oleh sumber DC atau sumber dengan magnet tetap.
Torsi mekanik yang digunakan dalam motor DC pada ED-4400 adalah magnet tetap
(medan magnet yang tetap).

Oleh karena itu, kecepatan motor tergantung banyaknya tekanan yang

diberikan ke kumparan jangkar. Perhatikan gambar 1-1 yang menggambarkan
hubungan tegangan masukkan dengan kecepatan putar motor.

Kecepatan

putar

a Tegangan masukkan

Gambar 1.1 Hubungan Tegangan dan kecepatan motor

Seperti ditunjukkan titik “a” pada sumbu x, motor memerlukan tegangan

masukkan minimum untuk memulai gerakan putaran. Hal ini akibat gesekan
mekanik yang datang dari sikat, bantalan dan lain sebagainya didalam motor.
 Kenaikan tegangan masukkan akan meningkatkan besar arus kumparan dan
selanjutnya menyebabkan bertambahnya kecepatan putar motor. Gaya elektro-
mekanik pada kumparan jangkar juga akan bertambah ketika kecepatan makin besar
dan akhirnya motor mencapai titik jenuh yang artinya kenaikan tegangan tidak akan
meningkatkan besar kecepatan putar motor.

Motor dalam sistem ini dikemudi oleh penguat kemudi motor U-154.
Kontrol tegangan masukkan diperoleh melalui attuneator U-151. Kecepatan motor,
dalam RPM, ditunjukkan oleh alat ukur U-159 dengan mendeteksi keluaran tacho-
generator.

1.4 Langkah Percobaan

1. Sambungkan rangkaian percobaan sebagaimana ditunjukkan gambar 1.2.

2. Hubungkan tchometer (U-159) ke terminal alat ukur dan GND pada U-155.
3. Putarlah U-157 ke 40 derajat.
4. Pasanglah kabel daya pada U-157 dan putarlah saklar daya menuju ON.
5. Putarlah tombol penyetel pada U-157 secara perlahan berlawanan arah jarum
jam hinggga motor mulai berputar. Catatlah setelan tombol dan catat besar
tegangan dan arus masukkan.
6. Putarlah tombol penyetel pada U-157 secara berlawanan dengan jarum jam
dan naikkan tegangan masukkan dengan besar kenaikkan 0,5 volt dan
catatlah setiap saat kenaikkan besarnya kecepatan motor yang ditunjukkan
pada U-159 dan catat arus masukkan ke motor.
7. Buatlah grafik dengan melakukan plot kecepatan vs tegangan masukkan.
8. Buatlah grafik dengan melakukan plot kecepatan vs arus motor.
 9. Kesalahan pengukurun dapat dikurangi dengan mengulang kembali langkah 5
hingga langkah 7 beberapa kali.

1.5 Data Hasil Percobaan

1.5.1 Hubungan Arus dan Kecepatan Motor

Tabel 1.1 Hubungan Arus dan Kecepatan Motor

Percobaan Teg.Input (V) Arus (Ampere) Kecepatan (rpm)

1 0,0
2 0,5
3 1,0
4 1,5
5 2,0
6 2,5
7 3,0
8 3,5
9 4,0
10 4,5
11 5,0
12 5,5
13 6,0

1.5.2 Gambar Grafik Hasil Percobaan

Gambar 1.4 Hubungan Kecepatan Motor dengan Input Tegangan

Gambar 1.5 Hubungan Kecepatan Motor dengan Arus

1.6 Analisa Hasil Percobaan

............................................................................................................................
............................................................................................................................

1.7 Kesimpulan

............................................................................................................................
............................................................................................................................
 PERCOBAAN II
KARAKTERISTIK
KECEPATAN MOTOR VS BEBAN

2.1 Tujuan : Menentukan karakteristik hubungan antara kecepatan terhadap

beban.

2.2 Alat yang digunakan : Modul U-151, U-153, U-154, U-155, U-156, U-157, U-
159, U-161.

2.3 Teori Dasar

Daya nominaal dari suatu motor DC magnet tetap memiliki jangkauan

beberapa watt hungga hampir sekitar seratus watt. Motor jenis seperti ini memiliki
efisiensi yang relatif tinggi.

Fluks magnet dalam motor ini berharga tetap karena memiliki magnet tetap
sebagai kutub magnet. Oleh karena itu torsi motor sebanding dengan arus masukkan
pada kumparan jangkar. Tegangan elektromekanik balik (emf) sebanding dengan
kecepatan motor pada saatyang bersamaan.

Hubungan diatas pada motor ditetapkan sebagaimana dibawah ini:

K∅ = tetap..............................................................2-1

Ea = K∅  m ..............................................................2-2

T  K I a ................................................................2-3

Dengan K  = fluks magnet dari magnet tetap

Ea = Tegangan elektro magnet balik dalam volt

m = Kecepatan putar motor dalam rad/det

T = torsi dalam N.m

I a = arus masukkan dalam ampere

Hubungan antara tegangan masukkan dan arus masukka antara kecepatan dan torsi
diuraikan sebagaimana dibawah ini :

Vt  Ea  Ra I a (V)................................................2-4
 m  Vt / K  RaT /  K  ................................................2-5
2

Dengan

Vt = tegangan masukkan dalam volt

Ra = resistansi kumparan jangkar

Dari persamaan diatas terlihat bahwa pada tegangan masukkan tertentu, saat torsi
atau beban meningakat, maka kecepatan motor akan berkurang. Juga, ketika torsi
bertambah, maka banyak arus akan melewati kumparan. Hubungan antara keceptan
motor dan beban diperlihatkan gambar 2-2.
2.4 Langkah Percobaan

1. Merangkai rangkaian percobaan seperti pada gambar 2-1.

2. Setel atteneuator pada U-151 pada posisi “8”. Putarlah saklar daya ke posisi
ON. Aturlah penyetel U-157 mulai dari 45° berlawanan jarum jam sehingga
U-159 manunjukkan kecepatan 2500 RPM. Pastikan motor tidak dalam
keadaan jenuh.
3. Naikkan posisi rem pada roda kecepatan tinggi U-161 dari 0 dengan
kenaikkan satu langkah dan catatlah RPM pada U-159 dan arus motor pada
U-154.
4. Kurangi posisi rem dari 10 dengan penurunan satu langkah dan catatlah RPM
U-159 dan arus motor U-156.
5. Menggunakan data yang diperoleh pada langkah 3 dan 4, buatlah grafis posisi
rem vs tegangan keluaran dan posisi rem terhadap arus.
6. Dari hasil ini plot tegangan tachometer dan arus terhadap setting skala posisi
rem.
2.5 Data Hasil Percobaan

2.5.1 Hubungan Kecepatan Motor dan Beban

Tabel 2.1 Hubungan Kecepatan Motor dengan Beban (Mulai posisi 0-10)

Posisi Rem Teg. Input (V) Arus (Ampere) Kecepatan (rpm)0

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Tabel 2.2 Hubungan Kecepatan Motor dengan Beban (Mulai posisi 10-0)

Posisi Rem Teg. Input (V) Arus (Ampere) Kecepatan (rpm)

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
2.5.2 Gambar Grafik Percobaan Berbeban

Gambar 2.4 Hubungan Posisi Rem dengan Arus ketika Berbeban 0-10

Gambar 2.5 Hubungan Posisi Rem dengan Tegangan ketika Berbeban 0-10

Gambar 2.6 Hubungan Posisi Rem dengan Kecepatan ketika Berbeban 0-10

Gambar 2.7 Hubungan Posisi Rem dengan Arus ketika Berbeban 10-0

Gambar 2.8 Hubungan Posisi Rem dengan Tegangan ketika Berbeban 10-0

Gambar 2.9 Hubungan Posisi Rem dengan Kecepatan ketika Berbeban 10-0

2.6 Analisa Data Percobaan

............................................................................................................................
............................................................................................................................

2.7 Kesimpulan

............................................................................................................................
............................................................................................................................
 PERCOBAAN III
KONTROL KECEPATAN LUP TERTUTUP

3.1 Tujuan : Mempelajari dasar kontrol kecepatan rangkaian tertentu untuk

mengetahui sinyal kesalahan dan mekanisme umpan balik.

3.2 Alat – alat Yang Digunakan:

 Modul Unit

U-151, U-153, U-154, U-155, U-156, U-157, U-159, U-161.

3.3 Dasar Teori

Seringkali keperluan yang muncul dalam aplikasi motor DC adalah

mempertahankan besar kecepatan motor DC pada harga yang tetap meskipun terjadi
perubahan beban.

Pada system kecepatan lup tertutup, sinyal kesalahan yang terjadi akibat
perbedaan kecepatanyang diinginkan dan kecepatan motor system dapat ditentukan
dan diketahui pada setiap saat. Sinyal kesalahan ini akan diperkuat dan mengumpan
balikkan ke masukkan untuk memberi aksi balik ka keluaran.

Sistem dengan mekanisme umpan balik ini di sebut system lup tertutup. Pada
percobaan terdahulu, system tanpa umpan balik sehingga disebut system terbuka.

Gambar 3-1 menggambarkan perbedaan yang mendasar antara dua system ini.

Gambar 3.1 Grafik Lup terbuka dan Lup Tertutup

Kita dapat melihat bahwa sistem dengan umpan balik kecepatan akan menanggapi
pemberian beban terhadap sinyal kesalahan.
 Pada sistem umpan balik, sangat penting untuk menguatkan sinyal
kesalahan. Dalam sistem yang kita miliki ini, harus ada penguatan yang cukup
terhadap sinyal kesalahan sebelum sinyal ini menuju U-154 sebagai pengemudi
servo. Penguatan yang tidak cukup akan menghasilkan keadaan “dead band” yang
mana kontrol otomatik tidak dapat menyelesaikannya.
3.4 Langkah Percobaan

1. Dengan mengacu gambar 3-2, hubungkan semua modul yang diperlukan.

2. Aturlah saklar pemilih (selektor) rangkaian pada U-152 ke posisi “a”.
3. Aturlah ATT-2 pada U-151 ke posisi 10. Hal ini akan menjaga keluaran
tacho dari terjadinya penguatan. Setel ATT-1 ke 5.
4. Hidupkan U-156.
5. Putarlah U-157 sehingga kecepatan motor menjadi setengah dari kecepatan
maksimum (keadaan ini ekivalen dengan 2500 RPM pada U-159).
6. Naikkan setelan rem (magnetic brake) dengan kenaikan satu setiap saat dan
catat kecepatan RPM pada U-159.
7. Catatlah tegangan kesalahan sebagai fungsi setiap rem. Perhatikan : Pada titik
ini, tidak ada umpan balik (ATM-2 disetel ke 10) dan oleh karena itu,
tegangan kesalahan akan tergantung pada variasi masukkan.
8. Kurangi ATT-2 ke 5. Aturlan U-157 untuk mendapatkan kecepatan yang
sama pada langkah 5 (2500 RPM).
9. Ubalah pengatur rem (U-157) pada setiap saat, catatlah nilai pada alat ukur
kecepatan dan tegangan kesalahan yang terjadi. Buatlah grafik kecepatan vs
rem dan tegangan kesalahan vs kecepatan.
10. Setel ATT-2 ke posisi 0. Atur kembali U-157 untuk menjaga kecepatan yang
sama.
11. Ulangi langkah 9.
12. Bandingkan hasil dari langkah 3 ~ 7 (lup terbuka) dengan hasil yang
diperoleh melalui langkah 8 ~ 9 dan 10 ~ 11 (lup tertutup).

3.5 Data Hasil Percobaan

Tabel 3.1 ATT2 = 10

Posisi Rem Kecepatan (rpm) Error Voltage (V)

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tabel 3.2 ATT2 = 5

Posisi Rem Kecepatan (rpm) Error Voltage (V)

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Tabel 3.3 ATT2 = 0

Posisi Rem Kecepatan (rpm) Error Voltage (V)

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Gambar 4.3 Grafik Hubungan Posisi Rem dengan Kecepatan pada Posisi ATT2=10

Gambar 4.4 Grafik Hubungan Kecepatan dengan Error Voltage pada Posisi
ATT2=10

Gambar 4.5 Grafik Hubungan Kecepatan Posisi Rem dengan Kecepatan pada Posisi
ATT2=5

Gambar 4.6 Grafik Hubungan Kecepatan dengan Error Voltage pada Posisi ATT2=5

Gambar 4.7 Grafik Hubungan Kecepatan Posisi Rem dengan Kecepatan pada Posisi
ATT2=0

Gambar 4.8 Grafik Hubungan Kecepatan dengan Error Voltage pada Posisi
ATT2=0

4.6 Analisa Hasil Percobaan

............................................................................................................................
............................................................................................................................

4.7 Kesimpulan

............................................................................................................................
............................................................................................................................
 PERCOBAAN IV
Desain PID Controller dan Analisa Respon Transien
dengan Matlab

1. Tutujuan Percobaan
1. Merancang PID Cotroller dengan menggunakan simulasi software.
2. Menentukan kombinasi yang terbaik antara P, I dan D Controller untuk
mendapatkan respon sitem yang baik.
3. Mampu menganalisa grafik respon transien.
4. Dapat menghitung nilai – nilai yang ada pada respon transien.
5. Dapat menentukan kondisi terbaik dari suatu respon transien.

2. Peralatan percobaan
1. Satu set CPU dengan OS min. Windows
2. Memory min. 512 MB
3. Prosesor min 1,6 Ghz
4. Software Matlab 7.10

3. Dasar Teori
PID Controller terdiri dari 3 jenis pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, I (Integral) Controller, D
(Derivate) Controller. Parameter – parameter tersebut tidak bersifat
independen, sehingga pada saat salah satu nilai konstantanya diubah, maka
mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan.
Diagram blok untuk pengendali Proporsional (P), Integral (I),
Derivatif (D) adalah :
 PID Controller memiliki transfer funcion sebagai berikut:

KD s2  K p s  KI
H ( s)  ....................(1)
s3 K D s 2  K p s  K I

Persamaan (1) diatas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan

melakukan perubahan P (Proportional) Controller, I (Integral) Controller, D
(Derivative) Controller. Masing – masing Controller memiliki parameter tertentu
yang harus diset untuk dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta.

Setiap jenis memiliki kelebihan dan kekurangan masing – masing, hal ini
dapat dilihat pada tabel di bawah ini. Untuk merancang suatu PID Controller,
biasanya digunakan metode trial & error. Sehingga perancang harus mencoba
kombinasi Controller beserta konstantanya untuk mendapatkan hasil terbaik yang
paling sederhana.

Tabel 1

Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta

Closed – Loop Rise Time Overshoot Setting Time SS Error

Response
Kp Decrease Increase Small Change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small Change Decrease Decrease Small Change
1. Waktu tunda (delay time) ( t d )
Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai
setengah harga akhir yang pertama kali.
2. Waktu naik (rise time) ( tr )
Waktu naik adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari 0 %
sampai 90 %, 5 % sampai 90 % atau 0 sampai 100 % dari harga akhirnya.
Untuk sistem orde kedua redaman kurang biasanya digunakan waktu naik 0
sampai 100 % dan untuk sistem redaman lebih biasanya digunakan waktu
naik 10 % sampai 90 %.
3. Waktu puncak (time overshoot) ( t p )
Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai
puncak lewatan yang pertama kali.
4. Lewatan maksimum (maximum overshoot) ( M p )
Lewatan maksimum adalah harga puncak maksimum dari kurva tanggapan
yang diukur dari satu. Jika harga keadaan tunak tanggapan tidak sama dengan
satu maka biasa digunakan persentase lewatan maksimum dengan rumus :
Lewatan maksimum (maximum overshoot) :
c(t p )  c
×100%
c ( )
5. Waktu penetapan (settling time) ( ts )
Waktu penetapan adalah waktu yang diperlukan kurva tanggapan untuk
mencapai dan menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya
ditentukan dengan persentase mutlak dari harga akhir biasanya 5 % atau 2 %.
Waktu penetapan ini dikaitkan dengan konstanta waktu terbesar dari sistem
kendali.
Model matematik sistem dinamik dapat dituliskan dengan menggunakan Hukum
Kichoff Arus dan Tegangan sehingga menjadi:

di 1
V (i )  L  R (i )   idt
dt c
1
c
V (0)  idt

Fungsi alih dari model dinamik sistem diatas dapat dilakukan dengan melakukan
transformasi Laplace sehingga didapat persamaan sbb:

11
Vi ( s )  Lsi ( s )  Ri ( s )  i(s)
Cs
1
Vi ( s )  Ls 2i ( s )  Rsi ( s )  i ( s )
C
11
Vo( s )  i( s)
Cs
Vo( s) 1
Fungsi Alih  
Vi ( s) LCs  RCs  1
2

Fungsi alih ini dapat ditulis sebagai :

p( s) 1

q( s) LCs  RCs  1
2

Dari fungsi alih inilah akan dicari tanggapan sistem terhadap sinyal
masukkan yang beragam. Tanggapan sistem yang baik dari suatu sistem kontrol
mempunyai kriteria : Waktu naik cepat, Minimasi overshoot dan minimasi kesalahan
keadaan tunak.

Adapun langkah – langkah yang harus dilakukan untuk analisasi dengan Matlab
adalah menentukan nilai R, L dan C (misal R = 100 Ohm, L = 1,25 mH, C = 6250
µF), memasukkan koefisien pembilang (Ps) dan penyebut (Qs) dari fungsi alih, dan
memilih jenis masukkan yang akan dimasukkan ke sistem (fungsi langkah, undak,
implus atau lainnya).

Contoh penulisan Command Editor di Matlab

p( s) 1 1 1
   2
q( s) LCs  RCs  1 0,125s  0, 625s  1 s  5s  8
2 2

Ps = [ 1 ];

Qs = [ 1 5 8 ];

Step(Ps, Qs)

Tanggapan sistem terbuka diperlihatkan pada Gambar 3.

Grafik diatas menunjukkan bahwa sistem memiliki kesalahan keadaan tunak yang
tinggi sebesar 0,88 hal ini dapat dilihat pada tanggapan sistem menuju ke nilai
amplitudo 0,12. Dari gambar 3 dapat juga diketahui bahwa sistem memiliki waktu
naik yang lama (1,5 detik). Untuk menghasilkan sistem kontrol yang baik,
diperlukan sistem loop tertutup.

Pembelajaran Aksi Kontrol Proportional

Karakteristik aksi pengontrolan Proporsional adalah mengurangi waktu naik,

menambah overshoot, dan mengurangi kesalahan keadaan tunak. Fungsi alih sistem
dengan menambahkan aksi pengontrolan P menjadi :

p( s) Kp
 2
q ( s ) s  5s  (8  K p )

Misal, diambil konstanta Kp = 80, maka :

Kp = 80;

Ps = [Kp];

Qs = [1 5 8 + Kp];

t = 0 : 0.01 : 2;

step(Ps,Qs)

title(‘Tanggapan Sistem Loop Tertutup Proporsional)

Pembelajaran Aksi Kontrol Proportional Derivative

Fungsi alih sistem dengan aksi pengontrolan PD manjadi :

p( s) K p  KDs
 2
q( s) s  (5  K D ) s  (8  K p )

Misal, Kp = 80 dan Kd = 6, maka :

Kp = 80;

Kd = 6;

Ps = [Kd Kp]

Qs = [1 5+Kd 8+Kp];

t = 0 : 0.01 : 2;

step(Ps, Qs)

title(‘Tanggapan Sistem Loop Tertutup PD’)

Pembelajaran Aksi Kontrol Proportional-Integral

Fungsi alih sistem dengan penambahan aksi pengontrolan PI manjadi :

p( s ) Ki  K D s
 3
q(s) s  5s  (8  K p )s  Ki
2

Integral Controller memiliki karakteristik mengurangi waktu naik, menambah

overshoot dan waktu turun, serta menghilangkan kesalahan keadaan tunak..

Misal, Kp = 9 dan Ki = 16, maka tanggapan sistem dapat diperoleh dengan cara
menuliskan sintaks berikut dengan editor Matlab :

Kp = 9;

Ki = 16;

Ps = [Kp Ki];

Qs = [1 5 8+Kp Ki];

t = 0 : 0.01 : 2;

step(Ps,Qs)
Pembelajaran Aksi Kontrol Proportional-Integral-Derivative

Aksi kontrol PID merupakan gabungan dari aksi P, I dan D dan fungsi alih
sistem menjadi :

p( s) K D s 2  K p s  Ki

q( s) s3  (5  K D ) s 2  (8  K p ) s  Ki

Kp = 85;

Ki = 90;

Kd = 20;

Ps = [Kd Kp Ki];

Qs = [1 5+Kd 8+Kp Ki];

t = 0 : 0.01 : 2;

step(Ps,Qs)

title(‘Tanggapan Sistem Loop Tertutup PID’)

Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta

Close-Loop Rise Time Overshoot Setting Time SS Error

Response

Kp 0,139 sec 41,7 % 1,49 sec 0,909

Kpd 0,142 sec 14,7 % 0,547 sec 0,909
Kpi 0,643 sec 1,83 % 2,52 sec 1
Kpid 0,129 sec 0% 0,923 sec 1

Tugas

1. Jelaskan tentang Controller P, Controller I, dan Controller D, fungsinya

beserta blok diagram dan rumusnya!
2. Jelaskan pengertian respon transien dan Steady State!
3. Jelaskan mengenai Controller PID disertai blok diagram dan rumus –
rumusnya!
4. Tentukan Fungsi Alih dari sistem di bawah ini :
5. Tinjau sistem yang pada gambar dibawah ini, dengan nilai  = 0.6; n = 5
rad/s. Hitung time rise, time peak, max overshoot, time setting dengan input
satuan!

R(s) E(s) C(s)

+ rt 2

- s( s  2rt )

6. Buatlah kurva tanggapan tangga satuan yang menunjukkan td, tr, tp, Mp dan
ts beserta rumus pada sistem orde 2!
7. Diketahui suatu fungsi plant sbb :
25
H (S ) 2
s  45S  25
Tentukan kestabilan sistem menggunakan metode Routh dan metode
persamaan karakteristik!
Apakah sistem termasuk teredam kurang, kritis atau teredam lebih ? Berikan
alasan yang jelas!
8. Jelaskan contoh aplikasi Controller PID?
 PERCOBAAN V
Simulink pada Desain PID Controller

Prosedur Praktikum

A.Praktikum I

1. 1. Buka program Matlab dengan cara mengklik ikon pada destop atau
mengklik start all programs Matlab 6.5 Matlab 6.5
2. Kemudian untuk masuk kedalam program simulink kita ketikan : Simulink
pada promt Matlab atau klik simbol simulink pada toolbar Matlab

3. Maka akan muncul pada layar sbb :

4. Untuk Praktikum kendali otomatis 1, yang akan dipakai hanya folder :
 Continous
 Math operator
 Sink
 Sources
 Signal routing

Didalam folder – folder tersebut disimpan perintah – perintah dasar :

5. Untuk membuka proggram baru maka kita klik file new model atau
kita bisa tekan crtl+n maka akan terlihat

6. Diman kita dapat menggunakan gambar – gambar dari perintah yang ada
pada folder – folder yang kita inginkan.
7. Dengan cara tekan (klik) dan geser (drag) dari perintah ke layarnya
8. Kemudian dilanjutkan dengan menambahkan komponen (blok) pada
workspace model yang sudah anda buka/buat. Tambahkan blok Scope dari
library Sinks, blok Integrator dari library Continous, dan sebuah blok Mux
dari library Signal Routing.

Dan kita dapat menghubungkan antar blok perintah tersebut dengan mengklik
dan drag keluaran dari masing – masing blok ke masukkan blok yang lain.
Maka akan tampil gambar seperti gambar dibawah ini :
 9. Untuk menjalankan program kita dapat klik :

Atau dengan cara :

Simulation start atau crtl+t
Untuk melihat hasilnya kita dapat mendouble klik scoupe yang ada.

5.1 PERUMUSAN MASALAH

Sebuah sistem kontrol digambarkan memiliki transfer fungsi – fungsi alih

sebagai berikut:

p( s) 1
 2
q( s) s  15s  30

Persamaan fungsi alih tersebut digambarkan dengan sebuah model di dalam Program
Matlab dengan Simulink seperti pada rangkaian gambar dibawah ini :

Persamaan tersebut digambarkan pada Program Matlab sebagai berikut :

ps=[1];

qs=[1 5 30];

step(ps,qs)
5.2 AKSI KENDALI PROPORSIONAL (P)

Sesuai dengan dasar pengontrolan, maka aksi kendali proporsional

didapatkan dengan penambahan gain / penguatan sebasar konstanta Proporsional
(Kp) sehingga persamaan menjadi :

p( s ) Kp
 2
q( s) s  15s  (30  Kp)

Dengan menambahkan sebuah konstanta Kp (Proporsioanl) sebesar 300,

maka model simulink dapat digambarkan sebagai berikut :

Maka pada Program Matlab dituliskan persamaan – persamaan sebagai berikut :

Kp=300;

ps=[Kp]

qs=[1 15 30+Kp];

t=0:0.01:2;

step=(ps,qs)
5.3 AKSI KENDALI PROPORSIONAL DAN DERIVATIVE (PD)

Dengan penambahan konstanta Kp (Proporsional) dan Kd (Derivative), maka

persamaan alih fungsi diatas menjadi :

p( s) Kds  Kp
 2
q( s) s  (15  Kd ) s  (30  Kp)

Apabila dalam sistem diterapkan konstanta Kp sebesar 300 dan konstanta Kd sebesar
10, maka rangakian gambar di simulink tampak seperti pada gambar berikut :

Gambar Respon Aksi Proporsional – Derivative (PD)

Dengan menerapkan persamaan pada Matlab seperti dibawah ini :

Kp=300;

Kd=10;

ps=[Kd Kp];

qs=[1 15+Kd 30+Kp];

t=0:0.01:2;

step=(ps,qs)
5.4 AKSI KENDALI PROPORSIONAL DAN INTEGRAL (PI)

Dengan penambahan konstanta Kp (Proporsioanl) dan Ki (Integral) pada

sistem, maka persamaan alih fungsi diatas menjadi :

p( s ) Kps  Ki
 3
q( s) s  15s  (30  Kp) s  Ki
2

Apabila dalam sistem diterapkan konstanta Kp sebesar 40 dan konstanta Ki sebesar

100, maka rangkaian gambar simulink tampak seperti pada gambar berikut :

Dengan menerapkan persamaan pada Matlab seperti dibawah ini :

Kp=40;

Kd=100;

ps=[Kp Ki];

qs=[1 15 30+Kp Ki];

t=0:0.01:2;

step=(ps,qs)
5.5 AKSI KENDALI PROPORSIONAL, INTEGRAL DAN DERIVATIVE
(PID)

Dengan penambahan konstanta gabungan ketiga elemen pengaturan : Kp

(Proporsional), ki (Integral) dan Kd (Derivative) pada sistem, maka persamaan alih
diatas menjadi :

p( s ) Kds 2  Kps  Ki

q(s) s3  (15  Kd ) s 2  (30  Kp) s  Ki

Apabila dalam sistem diterapkan konstanta Kp sebasar 350, konstanta Ki sebesar 300
dan konstanta Kd sebesar 50, maka rangkaian gambar simulink tampak seperti pada
gambar rangkaian berikut :

Gambar Respon Aksi Proporsional – Integral – Derivative (PID)

Sehingga persamaan di dalam Program Matlab berubah menjadi seperti berikut :

Kp=350;

Ki=300;

Kd=50;

ps=[Kd Kp Ki];

qs=[1 8+Kd 15+Kp Ki];

t=0:0.01:2;

step=(ps,qs)