LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN LEVEL

“Praktikum Pengendalian Proses”

Dosen Pembimbing : Laily Isna Ramadhani, S.T.,M.Eng

Tanggal Praktikum : 14 Juni 2021
Tanggal Penyerahan : 20 April 2021

Disusun Oleh:
Rosyidah Khoirunnisa Mahdan NIM. 191411057

2B/DIII – Teknik Kimia

Jurusan Teknik Kimia

Laboratorium Pengendalian Proses
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jalan Gegerkalong Hilir, Desa Ciwaruga Kotak Pos 1234
Bandung 40012
2021
I. TUJUAN
Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk dapat
mengendalikan sistem level. Adapun tujuan praktikum mempelajari pengaruh nilai parameter
pengendali pada respons level.

II. LANDASAN TEORI

2.1 Pengantar
Dalam pengendalian level ini sebagai PV adalah level air, MV adalah aliran
air masuk, SP adalah level yang diinginkan, gangguan adalah aliran air keluar.
Sebagai sensor level adalah jenis sensor level hidrostatik. Level hidrostatik
menunjukkan tinggi level cairan. Oleh transmiter, ketinggian cairan dikorelasikan
dengan sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter dikirim ke pengendali (komputer).
Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya jika level naik maka
aliran air yang masuk berkurang.
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus diubah
menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali akhir)
adalah jenis pneumatik yang mendapat sinyal pneumatik tersebut.
Terdapat dua cara mengendalikan level, yaitu dengan manipulated variable
aliran masuk dan dengan manipulated variable aliran keluar (Gambar 1 dan 2). Pada
MV aliran masuk, maka respons sistem proses bersifat direct acting (respons positif).
Sedangkan pada MV aliran keluar, respons sistem bersifat reverse acting (respons
negatif).
2.2 Peralatan Percobaan
Susunan peralatan percobaan adalah sebagai berikut

Gambar 2.1 Diagram Instrumen Pengendalian Aliran

Gambar 2.2 Susunan Peralatan Pengendalian Level

Keterangan Gambar 2:
1) Bak berisi air 9) Panel kendali
2) Pompa 10) Komputer
3) Control Valve 11) Tangki penampung
4) I/P Transducer 12) Katup buang utama
5) Udara instrument 13) Sensor dan transmitter level
6) Manometer 14) Katup solenoida
7) Regulator aliran udara 15) Katup buang gangguan
8) Pengendali luar
Instrumen yang terlibat dalam pengendalian adalah sebagai berikut.

a) Control Valve
Fungsi:
Mengatur laju aliran air atas perintah pengendali melalui sinyal kendali
(controller output)
Aksi:
Aksi control valve adalah reverse acting air-to-open atau fail-closed
(FC). Arti reverse acting di sini adalah, jika sinyal kendali atau tekanan udara
pneumatic bertambah besar, maka stem (poros) masuk ke dalam. Arti air-to-
open adalah tekanan udara pnemuatik dipakai untuk membuka valve. Dengan
kata lain, jika udara pneumuatik bertambah besar maka valve membuka.
Konvensi:
Jika stem ke atas maka valve membuka. Dan sebaliknya. Lihat
penunjuk bukaan valve di tangkai (stem).

b) I/P Transducer
Fungsi:
Mengubah sinyal arus menjadi sinyal tekanan udara pneumatik. Aksi:
Aksi I/P Transducer adalah direct acting. Artinya, hubungan antara sinyal dan
tekanan udara adalah berbanding langsung. Dengan kata lain, jika sinyal
kendali bertambah besar, maka sinyal tekanan udara pneumatic bertambah
besar juga.

c) Manometer (Pressure Gauge)

Fungsi:
Mengukur dan manampilkan nilai tekanan udara dalam ruang tertutup
d) Regulator Tekanan (Pressure Regulator)
Fungsi:
Mengatur tekanan udara hilir (downstream).
Aksi:
Putaran ke kanan akan memperbesar tekanan udara hilir. Dan
sebaliknya.
 e) Katup Buang Utama (Katup 12)
Fungsi:
Mengatur aliran air keluar agar pada nilai sinyal kendali 100%
(maksimum) level masih bisa naik. Setelah diperoleh bukaan tertentu, katup
ini tidak boleh diubah-ubah selama praktikum berlangsung.

f) Katup Buang Gangguan (Katup 15)

Fungsi:
Mengatur laju alir sebagai gangguan, pada saat solenoid valve terbuka.
Nilainya ditetapkan tergantung penugasan. Bila tidak ditugaskan, bisa disetel
maksimum.

g) Sensor Level
Fungsi:
Mendeteksi level berdasar tekanan hidrostatik. Keluaran sensor diolah
oleh pengkondisi sinyal dan transmitter menjadi sinyal standar 4-20 mA.

h) Katup Solenoida
Fungsi:
Membuka dan menutup aliran gangguan dengan memakai tenaga
listrik. Katup ini hanya ada dua posisi, buka dan tutup penuh.

III. PROSEDUR PERCOBAAN

3.1 Persiapan Umum
1) Pastikan penampung air telah terisi paling sedikit tiga perempat penuh.
2) Sistem peralatan level telah terhubung secara benar dengan komputer.
3) Pastikan komputer bekerja normal.

3.2 Persiapan Perangkat Keras

1) Pastikan udara instrumen telah mengalir pada level masuk 140 kPa (1,4 bar)
atau maksimum 200 kPa (2 bar). Jika perlu atur regulator tekanan udara
instrumen agar memenuhi tekanan tersebut.
2) Nyalakan peralatan CRL dengan menekan tombol daya
 3) Ubah saklar pemilih ke posisi PC. Pompa akan hidup dan mengalirkan air ke
dalam tangki.

3.3 Persiapan Perangkat Lunak

1) Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program pressure control
2) Pilih Pengendalian Level

3) Pastikan posisi tombol pilihan SIMUASI dan REAL TIME pada posisi yang
tepat. Jika hanya melakukan simulasi, pastikan tombol pada posisi
SIMULASI. Sebaliknya jika melakukan praktik dengan peralatan
pengendalian, pastikan posisi tombol pada REAL TIME.
Langkah (4) hingga (11) hanya untuk praktik REAL TIME
4) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
5) Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi REVERSE

6) Pastikan katup buang utama (13) tertutup, dan katup buang tambahan (15)
terbuka.
7) Tekan tombol START sehingga pengendalian mulai berjalan dan data tercatat

8) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali

dengan menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%

9) Buka katup buang utama (12) sekitar setengah buka hingga terjadi akumulasi
air dalam tangki dan level naik perlahan-lahan. Jika bukaan katup terlalu
 besar, kenaikan level terlalu lambat, bahkan bisa terus turun karena aliran
masuk lebih kecil dibanding aliran keluar
10) Biarkan, apakah level bisa mencapai 100%? Bilamana tidak, perkecil katup
buang utama.
11) Tekan tombol PAUSE

3.4 Persiapan Pengendalian

Persiapan pengendalian pada dasarnya menentukan nilai bias pengendali.
Dalam praktikum ini dilakukan secara otomatis dengan bantuan pengendali
PI, kecuali secara khusus ditentukan oleh Pembimbing,
1) Pastikan Tipe Pengendali PI (atau PID).

Masukkan nilai parameter pengendali sebagai berikut:

Kc = 1 atau PB = 100%
Waktu integral = 0,02 menit atau 1 detik
Waktu derivatif = 0
Bila dengan nilai PB ini terjadi fluktuasi besar pada level, perbesar nilai PB
dua kalinya (perkecil nilai Kc setengahnya). Sebaliknya bila terlalu lambat
perkecil nilai PB setengahnya.
2) Geser vertical scroll SP (setpoint) ke posisi 50% atau dengan cara
mengetikkan nilai 50 kemudian tekan ENTER. 8

3) Ubah posisi tombol Cascade/Auto/Manual ke posisi AUTO

 4) Tekan tombol START
5) Amati nilai MV, PV dan SP hingga PV sudah mencapai SP dan stabil.
Bilamana tetap terjadi fluktuasi kecil terus menerus, lanjutkan percobaan.
Fluktuasi kecil bisa diakibatkan oleh gangguan ke dalam sistem.

3.5 Pengendalian Proporsional (P)

Persiapan
1) Pilih Tipe Pengendali P.

Dalam pilihan ini, waktu integral tak berhingga dan waktu derivatif bernilai
nol. Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari Pembimbing. Bila
Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus gunakan hasil identifikasi
sistem proses dengan memilih salah satu metode yang ada.

Bila pembimbing tidak memberi tugas khusus dan juga tidak dilakukan
identifikasi sistem gunakan nilai PB = 100% (Kc = 1). Bila dengan nilai PB ini
terjadi fluktuasi besar pada level, perbesar nilai PB.
2) Pastikan SP (berwarna merah) pada 50%, PV (berwarna hijau) sudah sama
dengan SP dan stabil. Bilamana PV tidak sama dengan SP, kembali ke butir
(3.4) pada Persiapan Pengendalian.

Uji Kualitas Pengendalian pada Perubahan Setpoint

1) Ubah setpoint (SP) ke 60% dengan mengetikkan angka 60 dan diikuti
menekan ENTER.
2) Tekan tombol START
3) Amati nilai level (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga adakah
osilasi nilai level (PV). Bila terjadi fluktuasi terus menerus di sekitar SP
berarti pengendalian memang tidak bisa mencapai kondisi mantap.
 4) Kembalikan setpoint (SP) ke 50%, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
5) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
6) Ulangi langkah (1-5) dengan nilai PB sebesar setengah kali PB semula. Misal
semula 100% (Kc = 1) ubah mjadi 50% (Kc = 2).

3.6 Pengendalian Proporsional-Integral (PI)

Persiapan
1) Pilih Tipe Pengendali PI.

Dalam pilihan ini, isian proporsional dan integral akan aktif dan derivatif tidak
aktif (bernilai nol). Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari
Pembimbing. Bila Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus gunakan
hasil identifikasi sistem proses dengan memilih salah satu metode.

Bila pembimbing tidak memberi tugas khusus dan juga tidak dilakukan
identifikasi sistem gunakan nilai PB = 100% (Kc = 1) dan waktu integral (Ti)
0,02 menit. Bila dengan nilai ini terjadi fluktuasi besar pada level, perbesar
dua kalinya. 10
2) Pastikan SP (berwarna merah) pada 50%, PV (berwarna hijau) sudah sama
dengan SP dan stabil. Bilamana PV tidak sama dengan SP, kembali ke butir
(3.4) pada Persiapan Pengendalian.
3) Tekan tombol PAUSE

Uji Kualitas Pengendalian

1) Ubah setpoint (SP) ke 60% dengan mengetikkan angka 60 dan diikuti
menekan ENTER.
2) Tekan tombol START
 3) Amati nilai level (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga adakah
osilasi nilai level (PV). Bila terjadi fluktuasi terus menerus di sekitar SP
berarti pengendalian memang tidak bisa mencapai kondisi mantap.
4) Kembalikan setpoint (SP) ke 50%, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
5) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
6) Ulangi langkah (1-5) dengan nilai Ti setengah dari nilai semula atau
ditentukan pembimbing.
7) Ulangi langkah (1-5) dengan nilai Ti dua kali dari nilai semula atau ditentukan
pembimbing.

3.7 Pengendalian Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

Persiapan
1) Pilih tipe pengendali PID

Dalam pilihan ini, isian proporsional, integral dan derivatif akan aktif. Isikan
parameter pengendali sesuai tugas dari Pembimbing. Bila Pembimbing tidak
memberi tugas secara khusus gunakan hasil identifikasi sistem proses dengan
memilih salah satu metode yang ada.

Bila pembimbing tidak memberi tugas khusus dan juga tidak dilakukan
identifikasi sistem gunakan nilai PB = 100% (Kc = 1), waktu integral (Ti) 0,02
menit dan waktu derivatif (Td) 0,01 menit. Bila dengan nilai ini terjadi
fluktuasi besar pada level, perbesar dua kalinya untuk nolai PB dan TI tetai
perkecil setengahnya untuk nilai Td.
2) Pastikan SP (setpoint) pada 50%
3) Tekan tombol START
4) Tunggu sampai PV sama dengan SP dan sudah stabil
 5) Tekan tombol PAUSE

Uji Kualitas Pengendalian pada Perubahan Setpoint

1) Ubah setpoint (SP) ke 60% engan mengetikkan angka 60 dan diikuti menekan
ENTER.
2) Tekan tombol START
3) Tunggu sampai nilai MV, PV dan SP hingga PV konstan
4) Kembalikan setpoint (SP) ke 50%, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
5) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
6) Ulangi langkah (1-5) dengan dengan nilai Td dua kali nilai semula.
7) Ulangi langkah (1-5) dengan dengan nilai Td setengah nilai semula.

3.8 Penyelesaian
1) Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2) Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3) Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang lain
berserakan di sekitar peralatan.

IV. KESELAMATAN KERJA

Potensi bahaya yang perlu diwaspadai.
 Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN
 Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik yang berbahaya.
 Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan telah ditanahkan
dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik akibat efek kapasitif atau
induktif.
 Berhati-hatilah dengan perhiasan logam, seperti cincin, jam tangan, mistar logam, dan
lain-lain alat yang mampu membuat hubung singkat.
 Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat atau tidak
sengaja merobohkan peralatan.
 Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik dilakukan
paling akhir.
  Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik! Cepat putuskan
sambungan listrik, baru menolong korban.

V. PENGAMATAN DAN PENGOLAHAN DATA

5.1. Pengendalian Proporsional (P)
Pengendalian proporsional selalu mengalami offset pada perubahan beban
proses atau setpoint. Memiliki dua satuan yaitu Gain Proportional (Kc) dan
Proportinal Band (PB). Semakin besar Kc, respon semakin cepat, offset semakin
kecil tetapi cenderung tidak stabil. Nilai PB sama dengan 100/Kc.
5.3.1 Pada nilai PB sebesar 50%
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 50%
Integral = 0,00 menit
Derivatif = 0,00 menit
 Respon variable proses terhadap perubahan set point pada nilai PB 50% yaitu
berupa redaman kritik karena memiliki respon yang cepat namun masih jauh dari
nilai set point. Atau bisa dikatakan respon cepat dan offset besar. Adapun offset
merupakan error dari sistem karena tidak mampu mencapai nilai SP yang
diharapkan. Besarnya offset = 20/60= 16,66/50 = 33,33% offset. Dengan kondisi
mampu mencapai tunak
5.3.2 Pada nilai PB sebesar 100%
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,00 menit
Derivatif = 0,00 menit
 Respon variable proses terhadap perubahan set point pada nilai PB 100% yaitu
berupa redaman kritik karena memiliki respon yang cepat namun masih jauh dari
nilai set point. Adapun offset sebesar = 30/60 = 25/50 = 50%. Dengan kondisi
mampu mencapai keadaan tunak setelah beberapa saat
5.3.3 Pada nilai PB sebesar 200%
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 200%
Integral = 0,00 menit
Derivatif = 0,00 menit
 Respon variable proses terhadap perubahan set point pada nilai PB 200% yaitu
berupa redaman kritik karena memiliki respon yang cepat namun masih jauh dari
nilai set point. Adapun offset sebesar = 40/60 = 33,33/50 = 66,66%. Dengan
kondisi mampu mencapai keadaan tunak setelah beberapa saat

Kurva Perbandingan antara Nilai SP dan PV pada variasi PB 50,100,200%

70
60
50
40
(%)

30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70
waktu (s)

SP (%) PB 200 PV (%) PB 100 PV (%) PB 50 PV (%)

PB Offset
50 % 33,33%
100 % 50%
200 % 66,66%
Setiap kenaikan PB 2 kali semula menaikan offset hingga 16,66% dari semula.

5.2. Pengendalian Proprosional Integral (PI)

5.3.1 Pada nilai Ti sebesar 0,01
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,01 menit
Derivatif = 0,00 menit
 Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = Teredam
 Waktu tunda (td) = 5,5-3 = 2,5 detik
 Waktu naik (tr) = 7-3 = 4 detik
 Waktu puncak (tp) = 9,5-3 = 6,5 detik
 Overshoot (Mp) = (63,5 - 60)/60 x 100% = 5,83%
 Waktu mantap (ts) = 15-3 = 12 detik
 Decay ratio = 0,143

5.3.2 Pada nilai Ti sebesar 0,02

Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
 Integral = 0,02 menit
Derivatif = 0,00 menit

Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = teredam
 Waktu tunda (td) = 5-3 = 2 detik
 Waktu naik (tr) = 7-3 = 4 detik
 Waktu puncak (tp) = 10-3 = 7 detik
 Overshoot (Mp) = (61,5 - 60)/60 x 100% = 2,5%
 Waktu mantap (ts) = 10-3 = 7 detik
 Decay ratio = 0,066

5.3.3 Pada nilai Ti sebesar 0,04

Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,04 menit
Derivatif = 0,00 menit

Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = teredam
 Waktu tunda (td) = 6-3 = 3 detik
 Waktu naik (tr) = 11-3 = 8 detik
 Waktu puncak (tp) = 15-3 = 12 detik
 Overshoot (Mp) = (60,2 - 60)/60 x 100% = 0,33%
 Waktu mantap (ts) = 15-3 = 12 detik
 Decay ratio = -
 Kurva Perbandingan Nilai SP dan PV pada variasi Ti 0,01;0,02;0,04 menit
65
63
61
59
57
55
(%)

53
51
49
47
45
0 20 40 60 80 100 120
waktu (s)

SP (%) Ti 0,01 PV (%) Ti 0,02 PV (%) Ti 0,04 PV (%)

Ti (menit) Overshoot (%) Decay Ratio Settling time (s)

0,01 5,85 0,143 12
0,02 2,5 0,066 7
0,04 0,33 - 12
Semakin besar Ti, Overshoot dan decay ratio semakin kecil,bahkan dari Ti
0,02 overshootnya kurang dari 5%, jadi overshootnya juga bisa dianggap kondisi
settling time karena errornya kurang dari 5%.
5.3. Pengendalian Proporsional Integral Dervatif (PID)
5.3.1 Pada nilai Td sebesar 0,005
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,02 menit
Derivatif = 0,005 menit

Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = teredam
 Waktu tunda (td) = 6,5-5 = 1,5 detik
 Waktu naik (tr) = 9-5 = 4 detik
 Waktu puncak (tp) = 12-5 = 7 detik
 Overshoot (Mp) = (61,8 - 60)/60 x 100% = 3%
  Waktu mantap (ts) = 12-5 = 7 detik
 Decay ratio = 0,05/1,8 = 0,027

5.3.2 Pada nilai Td sebesar 0,01

Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,02 menit
Derivatif = 0,01 menit

Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = teredam
 Waktu tunda (td) = 5-3 = 2 detik
 Waktu naik (tr) = 7,5-3 = 4,5 detik
  Waktu puncak (tp) = 10,5-3 = 7,5 detik
 Overshoot (Mp) = (62 - 60)/60 x 100% = 3,33%
 Waktu mantap (ts) = 10,5-3 = 7,5 detik
 Decay ratio = 0,05/2 = 0,025

5.3.3 Pada nilai Td sebesar 0,02

Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,02 menit
Derivatif = 0,02 menit

Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = teredam
  Waktu tunda (td) = 7-5 = 2 detik
 Waktu naik (tr) = 10-5 = 5 detik
 Waktu puncak (tp) = 10,5-3 = 7,5 detik
 Overshoot (Mp) = (62,25 - 60)/60 x 100% = 3,75%
 Waktu mantap (ts) = 10,5-3 = 7,5 detik
 Decay ratio = 0,05/2,25 = 0,022

Kurva Perbandingan Nilai SP dan PV pada variasi Td 0,005; 0,01; 0,02 menit
65
63
61
59
57
55
(%)

53
51
49
47
45
0 20 40 60 80 100 120 140
waktu (s)

SP (%) Td 0,005 PV (%) Td 0,01 PV (%) Td 0,02 PV (%)

Td (menit) Overshoot (%) Decay Ratio Settling time (s)

0,005 3 0,027 7
0,01 3,3 0,025 7,5
0,02 3,75 0,022 7,5
Semakin besar Td, overshoot semakin besar, decay ratio semakin kecil.
Namun perubahan yang terjadi sangat kecil disbanding kondisi sebelumnya.
 5.4. Pengendalian Terbaik
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,06 menit
Derivatif = 0,00 menit

Sistem orde dua membentuk redaman kritik pada parameter pengendali PB 100% dan
Ti 0,06. Nampak sudah tidak ada overshoot seperti pada Ti 0,04 dengan variasi PB sama.
Alas an tidak digunakan Derivatif pada kondisi pengendalian terbaik karena nilai derivative
tidak memberikan pengaruh signifikan pada pengendalian level sehingga lebih baik cukup
menggunakan pengendali P atau PI, namun karena pengendali P sulit mencapai kondisi SP
yang diharapkan diperlukan bantuan dari Integral.
VI. PEMBAHASAN
Tinggi permukaan cairan menjadi salah satu masalah pada pengendalian proses dalam
tangka. Beberapa alasan untuk mengendalikan tinggi permukaan dalam kaitan dengan operasi
dan dinamika proses diantaranya; sejumlah volume cairan perlu dijaga ketinggiannya supaya
mencegah penghentian (shutdown) proses kontinyu akibat kegagalan dibagian hulu atau hilir
proses, banyak unit fungsi proses berjalan baik jika volume cairan tetap, dan pengendalian
tinggi cairan dapat dipakai untuk memperhalus fluktuasi aliran dalam sistem bertingkat.
Pengendalian level pada umumnya mengendalikan proses integrator. Hal ini
disebabkan cairan yang terakumulasi adalah jumlah (integral) dari perbedaan aliran masuk
dan aliran keluar. Noise dapat diakibatkan golakan permukaan cairan, osilasi efek manometer
U antara cairan tangka dan pipa sensor.
Pengendalian level umumnya tidak kritik karena lebih penting menjaga level rata-rata
selama periode ketimbang pengendalian yang teliti dari waktu ke waktu.
Praktikum pengendalian level bertujuan mempelajari pengaruh nilai parameter
pengendali pada respons level. Praktikum dilaksanakan menggunakan bantuan aplikasi
Fidbex 3.7.3 dan dilaksanakan secara perorangan secara daring dirumah masing masing.
Dilakukan pengamatan pada tiga jenis pengendalian yaitu pengendalian proporsional (P),
proporsional integral (PI) dan proporsional integral derivative (PID).
Pada pengendalian proporsional (P) data diambil pada nilai PB 50,100, dan 200%.
Hasilnya didaoatkan kondisi kurva orde dua dengan sistem redaman kritik ditandai dengan
respon yang cepat namun kondisi steadynya masih jauh dari nilai SP yang diharapkan
sehingga terbentuk offset. Berdasarkan hasil pengamatan semakin besar nilai PB maka offset
akan semakin besar dan hasilnya cenderung lebih stabil. Hal ini dikarenakan nilai PB
cenderung membuat respon saling berdekatan (teliti) namun tidak tepat pada nilai sett point
yang diharapkan.
Pada pengendalian proporsional integral (PI) data diambil pada nilai PB tetap 100%
dan nilai Ti 0,01; 0,02; dan 0,04 menit. Hasilnya didapatkan kondisi kurva orde dua dengan
sistem teredam ditandai dengan adanya overshoot dan perubahan nilai yang cepat.
Berdasarkan hasil pengamatan semakin besar nilai Ti Overshoot dan decay ratio akan
semakin kecil. Bahkan pada data yang didapat nilai overshoot terbesar adalah 5,85 pada Ti
0,01. Sisanya nilai overshoot berada dibawah 5% artinya overshoot sudah dapat dianggap
sebagai posisi settling time. Sedangkan untuk settling time secara berturut-turut nilainya yaitu
sebesar 12,7 dan 12 detik. Terjadi kenaikan setelah penurunan sebelumnya. Karena pada
kondisi pengendalian level lebih mementingkan nilai secara rata-rata selama satu periode
ketimbang ketelitian dari waktu ke waktu. Artinya akan lebih baik jika nilai settling timenya
lebih kecil. Artinya jika diurutkan maka pada pengendalian PI kondisi terbaik didapatkan
pada Ti 0,02 lalu 0,04 dan terakhir 0,01. Walaupun settling time pada Ti 0,04 dan 0,01 sama
namun nilai overshoot pada Ti 0,04 lebih kecil. Sehingga menjadi pilihan yang lebih baik.
Pada pengendalian proporsional integral derivative (PID) data diambil pada nilai PB
100% tetap, nilai Ti 0,02 menit tetap, dan nilai Ti 0.005; 0.01 dan 0,02 menit. Hasilnya
didapatkan kondisi kurva orde dua dengan sistem teredam ditandai dengan adanya overshoot
dan perubahan nilai yang cepat. Berdasarkan hasil pengamatan semakin besar nilai Td
overshoot semakin besar, decay ratio semakin kecil dan settling time semakin besar. Namun
perubahan yang terjadi sangat kecil disbanding kondisi sebelumnya. Berbeda dengan
pengendalian PI yang mengalami perubahan cukup signifikan pada setiap variasi
pengamatannya. Artinya pengendalian PID tidak terlalu berarti jika digunakan pada
pengendalian level dan justru akan menjadi pemborosan. Nilai overshoot pada pengendali PI
0,02 yang asalnya 2,5 naik menjadi 3 akibat perubahan jenis pengendali menjadi PID, nilai
settling time juga tidak mengalami perubahan besar dan justru menjadi semakin besar dari
sebelumnya. Sedangkan untuk decay ratio mengalami perubahan yang cukup besar dari jenis
PI 0,066 menjadi 0,027; 0,025 dan 0,022 secara berurutan. Namun selain hal hal diatas, alas
an pengendali PID tidak cocok digunakan untuk pengendalian level karena pada
pengendalian level banyak terdapat noise sedangkan salah satu syarat untuk menggunakan
pengendali PID adalah tidak adanya noise dalam proses.
Dilakukan satu lagi kondisi pengendalian terbaik untuk pengendalian level dan
didapat tipe pengendalian PI dengan nilai PB 100% dan Ti 0,06. Pengendalian ini dianggap
baik karena bentuk kurvanya adalah sistem redaman kritik sehingga tidak memiliki
overshoot. Namun Kembali lagi kedalam teori bahwa pada pengendalian level lebih
mementingkan level rata-rata selama periode ketimbang pengendalian yang teliti dari waktu
ke waktu. Maka untuk kasus ini kondisi pengendalian PI pada nilai PB 100% dan TI 0,02
sudah memenuhi kriteria yang diperlukan karena tidak terlalu teliti namun nilai rata-rata
selama periode saling berdekatan dan nilai settling timenya lebih kecil.
VII. KESIMPULAN.
 Bentuk kurva yang terbentuk adalah orde dua sistem redaman kritik dan teredam
 Pada pengendali Proporsional, kurva yang terbentuk adalah sistem kritik, walaupun
tunak namun tidak mencapai nilai SP yang diharapkan.
 Pada pengendali PI dan PID kurva yang terbentuk adalah sistem teredam
 Pada pengendali terbaik kurva yang terbentuk adalah sistem redaman kritik
 Semakin besar nilai PB, offset akan semakin besar namun kondisi cenderung lebih
stabil
 Semakin besar nilai Ti, respon semakin lambat namun semakin stabil
 Semakin besar nilai Td, respon semakin cepat namun tidak cocok pada pengendalian
level karena adanya noise, sehingga hasil yang diberikan tidak terlalu berdampak
besar pada nilai perubahan settling time, decay ratio, dan overshoot.
 Nilai parameter yang diperoleh adalah sebagai berikut:
PB Offset
50 % 33,33%
100 % 50%
200 % 66,66%

Ti (menit) Overshoot (%) Decay Ratio Settling time (s)

0,01 5,85 0,143 12
0,02 2,5 0,066 7
0,04 0,33 - 12

Td (menit) Overshoot (%) Decay Ratio Settling time (s)

0,005 3 0,027 7
0,01 3,3 0,025 7,5
0,02 3,75 0,022 7,5
VIII. DAFTAR PUSTAKA
Cooper, D. (2004). Practical Process Control. Control Station.
Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung: POLBAN
Wade, H.L. (2004). Basic and Advanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2,ISA,NC