PENGENDALIAN KETINGGIAN CAIRAN (CRL 1)

A. TUJUAN PERCOBAAN Setelah melakukan percobaan ini diharapkan mahasiswa dapat: 1. Melakukan simulasi pengendalian on-off dengan menggunakan peralatan CRL 2. Menjelaskan pengertian Set-point,gain,open time 3. Memahami mekanisme pengendalian on-off 4. Mencetak grafik pengendalian on-off dan menjelaskan grafik tersebut

B. BAHAN DAN ALAT YANG DIGUNAKAN Satu set unit CRL Satu set personal komputer Air dalam tangki penampungan

C. DASAR TEORI Peralatan simulasi proses CRL dibuat oleh DIDACTA Italia dan dikembangkan untuk mempelajari teknik pengendalian level (ketinggian) permukaan fluida cair, yang dalam hal ini fluida yang digunakan adalh air. Konfigurasi yang digunakan untuk simulasi ini adalah sistim loop terbuka (open loop) dan sistim loop tertutup (closed loop). Selain itu, juga dipelajari mode pengendalian dengan pengendalian dengan pengendali (controller) tak kontinyu (ON-OFF Controller) dan pengendali kontinyu (Three terncontroller; P/I/D). Metode pengendalian terbagi atas : a. pengendalian diskontinyu pengendali dua posisi (on-off) pengendali dengan resitive probes

b. pengendali kontinyu pengendali Proporsional (P), misal : pengendali flow, level pengendali proporsional Integral (PI), untuk flow, level, dan suhu pengendali Proporsional Derivatif (PD) pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID)

PERALATAN CRL Bagian-bagian alat pengendali ketinggian fluida (CRL) dan gambar panel contoh pengendali ketinggian fluida dapat dilihat pada halaman lampiran. Peralatan CRL ini terdiri dari beberapa unit : 1. Tangki air kapasitas 20 liter 2. Pompa sentrifugasi dengan laju 20 liter/menit 3. Katup jenis PNEUMATIK proporsional dengan input 3-5 psi 4. Transduser I/P 5. Inlet udara tekan (dioperasikan pada 2 bar, min) 6. Pengukur tekanan udara tekan 7. Alat pengatur tekanan udara tekan secara manual 8. Controller elektronik MiniReng (alat tambahan) 9. Peralatan listrik (panel CRL) 10. Computer dan printer (aplikasi window) 11. Tangki bening berskala 12. Katup pengeluaran manual, V1 dan V2 13. Transduser P II 14. Katup selenoid untuk input gangguan (disturbance) 15. Sinyal penggerak (actuating signal) 16. Sinyal variable yang dikendalikan (controller var, signal) 17. Sinyal gangguan (noise)

URAIAN SINGKAT Liquid yang berada di tangki (1) di pompakan ke tangki berskala (11) oleh pompa sentrifugal (2) dibawah pengendalian katup pneumatic proporsional (3). Pengisian tangki berskala (11) menghasilkan tekanan pada bagian dasar tangki yang ekivalen terhadap ketinggian (level) liquid dalam tangki, dideteksi oleh transduser P/I (13) dan ditransmisikan sebagai sinyal Y ke unit pengkondisi (panel Kontrol, 9) outputnya berupa sinyal X yang berasal dari panel control (9) ditransmisikan ke katup pneumatic proporsional dengan bantuan udara tekan yang disuplai oleh inlet udara tekan (5). Katup V1 dan V2 dapat diatur secara manual untuk tertutup dan terbuka penuh dalam hubungan dengan tangki berskala (11). Katup solenoid (14) memungkinkan untuk pengendalian gangguan aliran air. Unit pemakaian katup 14, V1 harus dalam keadaan terbuka penuh. Panel Kontrol

Panel kontrol (9) terdiri dari beberapa indikator yang menunjukkan kerja peralatan pada unit CRL ini 1. Skalar utama (main switch) yang mensuplai arus listrik dari socket dinding peralatan CRL. 2. Lampu indicator kerja pompa, menunjukkan pompa sedang hidup. 3. Lampu indicator kerja level minimal dan maksimal untuk pemakaian resislive probe. Resitive probe terletak di dalam tngki berskala, berbentuk seperti elektroda terbuat dari logam dalam ukuran panjang berbeda. 4. Penunjuk ketinggian (level ndicator) dalam satuan % 5. Lampu indicator, menunjukkan posisi katup untuk menimbulkan gangguan sesuai posisi NO. a. 0-katup solenoid tidak diaktifkan secara manual b. PC-katup solenoid dikendalikan malalui computer 6. Sinyal pengaturan, X dalam bentuk output analoq 7. Sinyal dikendalikan, Y controller var, dalam bentuk output analog 8. Selector pemilih untuk jenis mode control : a. pengendalian gerakan katup secara manual b. unit off (0) posisi pengendali tidak hidup c. pengendalian dengan resistive probe d. pengendalian dengan PC e. pengendalian dengan minireg, (alat tambahan) f. pengendalian dengan MRRP, (alat tambahan) 9. Pengaturan Katup secara manual (trimmer) 10. Lampu penunjuk power suplai

Tipe pengendali ON-OFF merupakan cara sederhana untuk mengimplementasikan kontrol otomatis menggunakan aktuator dua posisi controller dengan open-close position atau berdasarkan terminology biasa, ON-OFF position. Aksi pengendali dapat terlihat seperti berikut ini : 0 per e -D Xi = 1 per e D Xi = -1 per e D Dimana : Xi = sinyal controller output pada waktu i

e = nilai perbedaan aliran (error), e = Y ' -SP D = hysterisis pada controller Xi-1 = nilai sinyal pada waktu tertentu ( 0 atau 1) Dalam beberapa kasus untuk e D , Xi = G damana G disebut gain dari regulator. Perubahan dari level terbuka ke level tertutup atau sebaliknya, secara normal membutuhkan waktu tertentu, T sesuai dengan motorized valve. Dalam kasus software ONOFF, untuk mengeset semua parameter, contohnya : SP set point (%) D Hysterisis (%) T open / closes time G Gain

Pada pengendalian ON-OFF, penggerak (actuator) hanya berada pada dua keadaan posisi ON (hidup) atau posisi OFF (mati), dimana pada unit CRL ini diasumsikan katup pneumatic berada pada posisi membuka atau menutup aliran yang menuju tangki berskala. Pada keadaan ini, katup akan terbuka apabila level air berada dibawah dari level yang diinginkan (set-point) atau katup penutup apabila level air melebihi dari set point. Disini akan terdapat batasan level (level threshold) yang berhubungan dengan set point, apabila batasan ini dilampaui karena level bertambah atau berkurang, katup juga berubah posisinya, hal ini akan menimbulkan perubahan posisi katup disekitar batasan level, yang timbul pada pengoperasian normal. Ketika level sedikit di bawah set point, katup akan terbuka sehingga level melebihi set point dengan cepat, kemudian katup menutup dan level berkurang kembali dan seterusnya berulang-ulang. Untuk mengatasi masalah ini dan mencegah ausnya penggerak (katup), ada baiknya diberikan dua batasan level yang diatur secar simetris diatas dan dibawah set point. Batasan atas dilampaui apabila level meningkat, katup akan menutup. Batasan bawah dilampaui apabila level berkurang, katup akan terbuka. Interval antara level yang dikehendaki dengan salah satu batas level dinamakan HISTERISIS. Semakin besar histerisis, semaknin rendah tekanan pada actuator.

D.GAMBAR ALAT(TERLAMPIR) E. PROSEDUR KERJA

1.

Selector kontrol (23) dipanel kontrol unit CRL diset pada posisi PC dan selector noise (20) pada 0.

2.

Katup V1 dan V2 dibuka dan volume tangki dikosongkan. Katup V2 diatur agar tertutup sekitar 25%, katup V1 tetap terbuka. Unit CRL dihidupkan dengan mengaktifkan tombol saklar utama. Katup tekanan (7) diputar sambil ditarik dan diatur dengan memutarkan katup tersebut agar tekanan yang terbaca di (6) maksimal 2 bar. Computer dihidupkan, program CRL dijalankan dan dipilih file new Dipilih regulator On-Off pada regulator type, klik oke, lalu klik oke lagi Pada monitor PARAMETER, dimasukkan : Set point Histerisis : 30% : 5%

3. 4.

5. 6. 7.

Open Time : 2 s Gain : 0,5

8. 9. 10.

Tombol Start ditekan untuk memulai percobaan Kejadian di unit CRL dan grafik terbentuk di observasi Setelah berjalan 10 menit, tombol FREEZE ditekan. Hal ini menyebabkan proses berhenti

11. 12.

Parameter diubah sesuai perintah instruktur, tekan ENTER atau klik Oke Tombol start ditekan kembali, gerakan yang terjadi baik di unit CRL maupun grafik yang terbentuk di observasi Langkah 11 diulangi apabila perlu. Tombol FREEZE ditekan, dan printer dihidupkan, klik tombol Print untuk memulai pencetakan grafik Pada akhir percobaan klik tombol Quit lalu yes file, pilih Exit dan tekan yes Tangki dikosongkan dan saklar utama dimatikan.

13.

14. 15.

F.ANALISA PERCOBAAN Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan tentang CRL (Pengendalian Level Ketinggian) tipe ON/OFF dapat dianalisa bahwa CRL adalah suatu peralatan pengendalian level yang memanfaatkan sinyal tekanan dalam suatu aliran fluida. Alat ini dihubungkan dengan Personal Computer sebagai media pemantau jalannya proses pengendalian ketinggian. Pada praktikum ini memahami prinsip kerja dari pengendalian ketinggian cairan untuk didapat 4 grafik yang nilai parameternnya berbeda beda yaitu nilai setpoint, histeritis, open time dan gain. Sistem kerja pengendalian ini merupakan yang paling sederhana, dimana penggerak (actuator) hanya berada pada dua posisi ON (hidup) atau posisi OFF (mati). Pada unit CRL ini diasumsikan actuator adalah katup pneumatik yang kanan berada pada posisi membuka atau menutup aliran yang menuju tangki berskala. Katup akan terbuka apabila level air berada dibawah dari level yang diinginkan (set point) dan katup menutup apabila level air melebihi dari set point. Disini akan terdapat batasan level (level threshold) yang berhubungan dengan set point, apabila batasan ini dilampaui karena level bertambah atau berkurang, katup juga berubah posisinya. Hal ini akan menimbulkan perubahan posisi katup disekitar batasan level, yang timbul pada pengeporasian normal. Ketika level sedikit di bawah set point, katup akan terbuka seingga level melebihi setpoint dengan cepat, kemudian katup menutup dan level berkurang kembali dan seterusnya berulang ulang. Interval antara level yang dikehendaki dengan salah satu batas level dinamakan rendah tekanan pada actuator. Pada percobaan grafik 1 dimasukkan nilai setpoint sebesar 30-50%, hiteritis sebesar 3%, open time sebesar 2S dan nilai gain sebesar 0.5. Set point pada grafik 1 menunjukkan bahwa ketinggian air yang harus dicapai sebesar 30% dan kemudian diubah menjadi 50% disini perubahan dilakukan untuk melihat perbedaan yang dihasilkan grafik atau yang terbaca oleh grafik jika nilai setpointnya dinaikkan, jadi ketinggian air meningkat atau nak sebesar 50%. Untuk nilai hiteritis 3% menunjukkan interval atau jarak level air atau actual signal yang berada diatas set point. Untuk open time 2S menunjukkan bukaan atau on-off alat pada saat mengisi dan menutup sebesar 2 detik. Sedangkan dari grafik tersebut terlihat bahwa gain 0,5 actual signal tepat berada di garis set point tetapi tidak dimasukkan grafik dibawah angka 0,5 maka actual signal dibawah garis set point. Begitu juga sebaliknya jika gain yang dimasukkan diatas 0,5 maka actual signal berada diatas garis set point. histerisis. Semakin besar histerisis, semakin

Pada percobaan grafik 2 dimasukkan nilai setpoint sebesar 50%, histeritis sebesar 31%, open time sebesar 2S dan nilai gain sebesar 0.5. Set point pada grafik 2 sama halnya dengan grafik 1 maupun grafik lainnya bahwa set point disini menunjukkan untuk ketinggian air yang harus dicapai sebesar nilai yg telah masukkan di setpoint. Yang mengalami perubahan yaitu nilai histeritis yaitu dari 3% menjadi 1% hal ini menunjukkan bahwa interval atau actual signal sebesar 3% menjadi 1% hal yang terlihat pada grafik adalah perubahan jarak actual signal yang jauh menjadi rapat karena perubahan nilai histerisis. Untuk nilai gain dan open time pada grafik 2 sama seperti grafik 1. Pada percobaan grafik 3 yang mengalami perubahan adalah nilai open time, pada permulaan percobaan nilai yang dimasukkan untuk open time sebesar 1S kemudian selang waktu tertentu nilai open time diubah menjadi 10S dan kemudian diubah kembali menjadi 2S. Pada grafik terbaca jarak on-off dan saat mengisi air terlihat jelas bahwa jarak 1S lebih rapat dibanding jarak 2dan 10S. Untuk pengisian air dengan menggunakan opentime 10S lebih banyak terisi namun bukaan lebih lama untuk menutup dibanding dengan 1S dan 2S. Untuk open time 1S dapat merusak bukaan karena kerja bukaan lebih cepat dan tidak adanya jarak untuk menutup dapat merusak alat. Pada percobaan grafik 4 yang mengalami perubahan adalah nilai gain, untuk nilai gain yang dimasukkan pertama sebesar 0.5 seang beberapa waktu mengalami perubahan dengan mengganti nilai gain menjadi 0.7 dan kemudian diganti kembali menjadi 0.9. Yang terlihat pada grafik adalah perubahan jarak garis gain berada 0.5 dibawah garis set point dan 0.5 diatas garis set point. Untuk nilai gain 0.7 dan 0.9 sama halnya dengan nilai gain 0.5 yaitu garis gain berada diatas garis setpoint dan berada dibawah garis set point sebesar nilai yg dimasukkan. Pada grafik jarak antara garis gain kebawah set point dan diatas set point lebih terlihat perbedaannya nilai gain sebesar 0.9.

G. KESIMPULAN Dari praktikum yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa : - Nilai set point, histerisi, open time dan gain akan sangat berpengaruh pada saat pembuatan grafik. - Pada grafik menunjukkan semakin besar nilai histerisis yang digunakan maka semakin jauh jarak actual signal dan control variabel. Pengendalian ON-OFF dilakukan dengan memanfaatkan sinyal tekanan. Semakin besar histerisis, semaknin rendah tekanan pada actuator

PENGENDALIAN RESISTIVE PROBES

A. Tujuan Percobaan Membedakan pengendalian ON/OFF dan pengedalian Resistive Menentukan kapan sebaiknya pengendalian Resistive Probes Mencetak grafik dan menganalisa grafik yang terbentuk

B. Alat dan Bahan Seperangkat peralata CRL Satu set personal komputer Air

C. Dasar Teori Tangki bening berskala unit CRL mempunyai tiga buah probes didalamnya yang berfungsi untuk mengukur level fluida (R1, R2, dan R3). R1 dan R2 dapat berfungsi sebagai batas atas pada pengendalian on off. Apabila katup pengeluaran (V2) terbuka, tangki pada keadaan kosong dan selektor pada panel kontrol (23) berada pada posisi sesuai resistive probes yaitu antara 0 dan PC, maka air akan mengalir mengisi tangki. Sistim akan membuka katup pneumatik sebesar 100% sampai level mencapai R2 dan melewati batas bawah R2 tersebut, katup terbuka kembali, demikian berulang seperti pada pengendalian on off. R3 berada pada posisi level 85% sedangkan R2 pada level 75% kontrol pada posisi 0.

D. Langkah Kerja

E. Data Pengamatan

F. Analisa percobaan Setelah melakukan praktikum Pengendalian Kontinyu P/I/D dapat dianalisa bahwa system pengendalian secara kontinyu berbeda dengan system pengendalian tak kontinyu (On/Off). Pada system control kontinyu, system secara kontinyu melakukan evaluasi antara error dan set point dan secara kontinyu pula memberikan masukan (input) bagi elemen control akhir untuk melakukan perunahan agar harga pengendalian (control point) mendekati atau sama dengan harga set point. Pengendalian kontinyu ini menggunakan beberapa variable yaitu set point, proporsional band, integral time, dan derivative time. Pada praktikum kali ini dilakukan 8 kali pecobaan dengan berbagai variasi sebagai perbandingan. Perbandingan yang pertama pada percobaan 1 dan 2 dengan variasi proporsional (band, pada percobaan 1 100% dan pecobaan 2 150%). Dari data yang didapat terlihat bahwa pada percobaan 1 mempunyai nilai control varoabel dan act signal lebih tinggi dan lebih cepat terjadi perpotongan antara contr var dan act signal. Ini berarti semakin besar nilai proporsional band maka semakin rendah nilai contr var dan act signal yang di dapatkan. Perbandingan yang kedua pada percobaan 3 dan 4 dengan variasi integral time, pada percobaan 3 yaitu 1 min dan pada percobaan 4 yaitu 1,5 min. dari data yang di dapat terlihat bahwa nilai control variable dan act signal pada percobaan 3 lebih tinggi dan mengalami perpotongan antara set point dan act signal pada menit ke 4.

Sedangkan pecobaan 4 tidak mengalami perpotongan. Hal ini berarti semakin besar nilai integral time semakin kecil nilai contr var dan act signal yang dihasikan sehingga tidak dapat terjadi perpotongan dengan set point. Perbandingan yang keriga pada percobaan 5 dan 6 dengan variasi integral time sama seperti pada pecobaan 3 dan 4. Tetapi npada percobaan 5 dan 6 ini menggunakan nilai derivative 0,5 min sedangkan pada percobaan 3 dan 4 tidak menggunakan nilai derivative. Dari data yang di dapatkan terlihat bahwa hasil yang di dapatkan sama seperti percobaan 3 dan 4, yaitu semakin besar nilai integral time maka semakin kecil nilai contr var dan act signal yang dihasikan sehingga tidak dapat terjadi perpotongan dengan set point. Tetapi pada percobaan 5 dan 6 ini menggunakan nilai derivative sehingga nilai act signal yang dihasilkan lebih kecil dan lebih lama mengalami perpotongan dengan set point. Perbandingan yang keempat pada percobaan 6, 7, dan 8 dengan variassi nilai derivative, pada percobaan 6 yaitu 0,5 min, percobaan 7 yaitu 0,75 min dan percobaan 8 yaitu 1 min. dari data yang di dapatkan terlihat bahwa hasilnya sama dengan percobaan 5 dan 6 yaitu semakin tinggi nilai derivative maka semakin lama act signal mengalami perpotongan dengan set point.

G. Kesimpulan Dari percobaan yang telah dilakukan maka dapat disimpulkan bahwa : Pada grafik 1 dan 2 semakin besar nilai proporsional band maka semakin kecil nilai control variable dan act signal di dapatkan. Pada grafik 3 dan 4 semakin besar nilai integral time maka semakin kecil nilai contr var dan act signal yang dihasilkan. Pada grafik 5 dan 6 semakin besar nilai integral time maka semakin kecil nilai contr var dan act signal yang dihasilkan. Pada grafik 6, 7, dan 8 semakin tinggi nilai derivative maka semakin lama act signal mengalami perpotongan dengan set point.