LAPORAN TETAP PRAKTIKUM

PENGENDALIAN PROSES
PENGENDALIAN TEKANAN SECARA OTOMATIS
DENGAN MODE KONTINYU

DISUSUN KELOMPOK 2 :
ANIS WAHYU NINGSIH (NIM : 061640421613)
DJULIUS AMAN WIJAYA (NIM : 061640421616)
FENTY ALNAFRAH (NIM : 061640421617)
JEKASYAH PERMADI (NIM : 061640421618)
LETRI YOSE DESMELLANI (NIM : 061640421620)
M. BAGAS PRATAMA (NIM : 061640421621)
MERI PURNAMASARI (NIM : 061640421622)
M.AFRIZAL (NIM : 061640421624)
M. HADID FADHLILLAH (NIM : 061640421625)
MUTMAINNAH NINGTYAS K (NIM : 061640421626)
M. HABIB YAHYA (NIM : 061640421952)
KELAS : 5 KIA
INSTRUKTUR : Anerasari M., B.Eng.,M.Si.

TEKNIK KIMIA / DIV TEKNOLOGI KIMIA INDUSTRI

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
TAHUN AKADEMIK 2018/ 2019
 PENGENDALIAN TEKANAN SECARA OTOMATIS

DENGAN MODE KONTINYU

I. TUJUAN
1. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional
2. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional Integral
3. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional Derivatif
4. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional Integral Derivatif

II. TEORI SINGKAT

Tekanan tetap yang harus dipertahankan pada sistem proses dilakukan dengan
menggerakkan katup control pneumatik ke posisi terbuka dan tertutup sesuai perintah
dari controller dan secara terus menerus memberikan perubahan agar system proses
berjalan sesuai dengan set point yang telah ditetapkan. Gerakan memberikan perintah
controller ini dapat dilakukan secara otomatis dengan menggunakan mode pengendali
Proporsional, Integral dan Derivatif. Ketiga mode ini jarang dipergunakan secara
tunggal kecuali mode controller Proporsional. Hal ini dikarenakan mode ini mempunyai
kelebihan dan kekurangan yang apabila digabung menjadikan controller yang
sempurna. Pada mode controller Proporsional, saat variavel proses (pengukuran)
berbeda dari set point maka output dari controller akan berubah secara proporsional
terhadap selisih (error) sebagai usaha untuk mengembalikan variabel ke set point. Mode
ini mempunyai Pita Proporsional (Proportional Band) yang rentangnya berada di antara
set point. Pita 100% berarti  50% dari set point, dan gerakan controller mengendalikan
katup control tertutup (0%) dan terbuka (100%) berada di antara rentang pita
proporsional tersebut. Pita proporsional (proportional band) yang kecil berarti
perubahan besar pada output controller (katup bergerak dengan rentang yang jauh)
untuk perbedaan kecil (selisih kecil) antara setpoint terhadap harga pengukuran.
 Apabila pengaturan pita proporsional terlalu kecil, maka loop pengendalian akan
menjadi tak stabil dan terdapat osilasi besar secara kontinyu yang akan mengakibatkan
katup control bergerak naik turun dengan cepat. Mode Proporsional selalu mengalami
offset, yaitu error sisa yang terjadi saat controller tak mampu mengkompensasi error
yang besar.
Mode Integral dapat menghilangkan offset yang terjadi pada mode proporsional,
hal ini menjadikan keuntungan mode integral karena mode integral tidak digunakan
secara tunggal karena cenderung menghasilkan osilasi (gerakan output naik dan turun di
sekitar set point). Pengaturan waktu integral singkat berarti efek aksi integral yang
cepat, output dikoreksi lebih cepat, dan jumlah koreksi yang diberikan akan sebanding
dengan pengaturan pita proporsional. Aksi integral memberikan koreksi saat terjadi
error offset sehingga mode proporsional dapat terus memberikan output yang sebanding
dengan error yang terjadi.
Tak seperti aksi integral, aksi derivative tidak menghilangkan offset pada
pengendali proporsional. Aksi derivative biasanya diberikan pada proses yang
mempunyai laju rekasi lambat dengan lag (kelambatan control) sedang dan perubahan
beban kecil. Oleh karena itu, mode ini juga jarang digabung dengan mode proporsional
saja, mode derivative biasanya digabung dengan mode proporsional integral
membentuk mode PID.

TEORI TAMBAHAN

Tranduser tekanan atau sensor tekanan digunakan untuk memberikan pembacaan

tekanan dari jarak jauh pada suatu proses, penggunaannya memungkinkan pengendalian
tekanan secara otomatis tanpa perlu adanya campur tangan operator untuk memberikan
input ke controller dan kemudian memberikan input untuk menggerakkan elemen kontrol
akhir (katup kontrol). Sebelum dipergunakan sensor tekanan sebaiknya dikalibrasi
sehingga keadaan sensor diketahui dengan baik. Pengkalibrasian sensor tekanan dapat
dilakukan dalam range yang berbeda sesuai dengan penggunaan sensor itu sendiri.
Katup kontrol pneumatik pada alat PCT 14 digunakan sebagai elemen kontrol
akhir yang akan memberikan gerakan perubahan yang efeknya langsung terasa oleh proses
(sistim). Katup kontrol pneumatik memerlukan tekanan untuk bergerak menutup atau
membuka. Tekanan berasal dari converter yang mengubah sinyal listrik dari process
controller PCT 10 menjadi sinyal tekanan penggerak katup. I/P converter adalah alat yang
mengubah arus listrik 4-20 mA dari output process controller PCT 10 menjadi sinyal 3-15
psig untuk input gerakan katup kontrol pneumatik.
Pada PCT 14 tekanan proses diukur oleh sensor tekanan kemudian dikondisikan
di signal conditioning untuk diubah dari variabel proses tekanan (0-8 psi) menjadi sinyal
controller 4-20 mA. Sinyal output dari controller 4-20 mA kemudian masuk ke I/P
converter untuk diubah menjadi sinyal tekanan 3-25 psig untuk menggerakkan katup
kontrol sehingga udara yang mengalir melalui pipa proses berubah. Seperti halnya signal
conditioning terhadap sensor tekanan I/P converter juga sebaiknya dikalibrasi untuk
memeriksa keadaannya sebelum digunakan dan mencocokkan range operasinya.
Sensor tekanan dan I/P converter pada PCT 14 mempunyai output (keluaran)
yang berubah secara linier (berbanding lurus) terhadap tekanan. Histerisis yang terjadi
sangat kecil. Histerisis adalah kecenderungan sebuah instrumen (alat) untuk menghasilkan
ouput yang berbeda untuk suatu harga input sewaktu input dihasilkan dari penambahan
atau pengurangan harga sebelumnya. Misalkan input yang diberikan meningkat 0-100%
dengan interval 10% maka hasil output nya akan mempunyai kecenderungan harga yang
berbeda dengan harga input yang diulang menurun dari 100-0% dengan interval samam
10%. Selisih maksimal inilah yang disebut histerisis.

Definisi Tekanan

Tekanan sebenarnya adalah pengukuran gaya yang bekerja pada permukaan

bidang. Tekanan didefinisikan sebagai gaya per satuan luas, dan dapat diukur dalam
unit seperti psi (pound per inci persegi), inci air, milimeter merkuri, pascal (Pa, atau
N/m²) atau bar. Sampai pengenalan unit SI, yang ‘bar’ cukup umum. Bar setara dengan
100.000 N/m², yang merupakan satuan SI untuk pengukuran. Untuk menyederhanakan
unit, N/m² diadopsi dengan nama Pascal, disingkat Tekanan Pa cukup sering diukur
dalam kilopascal (kPa), yang adalah 1000 pascal dan setara dengan 0.145psi. Satuan
pengukuran yang baik dalam pound per square inch (PSI) di British unit atau pascal
(Pa) dalam metrik.
Pengendalian Tekanan

Tekanan adalah variabel proses yang sering kita jumpai untuk dimonitor dan
dikendalikan di dalam industri minyak dan gas. Pengendalian tekanan dari suatu fluida
proses pada beberapa tempat malah menjadi fokus utama dan dengan berbagai tujuan
tentunya.
Dalam suatu lup pengendalian, juga lup pengendalian tekanan, selalu terdiri dari 3
elemen dasar :
•         Elemen pengukuran. Besaran variabel proses diukur dan ditransmisikan ke
elemen pengontrol
•         Elemen Pengontrol. Perbedaan antara variabel proses yang terukur (Process
Variable/PV) dan variabel proses yang diinginkan (Setpoint/SP) dikalkulasi
berdasarkan algoritma tertentu (umumnya kontrol PID). Hasilnya akan diteruskan
berupa perintah aksi terhadap elemen pengendali akhir
•         Elemen pengendali akhir. Perintah aksi dari elemen pengontrol akan dilakukan
oleh elemen pengendali akhir. Control valve adalah elemen pengendali akhir yang
paling banyak digunakan.

Meskipun terdapat tiga elemen dasar dalam melakukan pengendalian proses, belum
tentu secara fisik juga terdapat tiga perangkat.
•         Untuk kasus tekanan tinggi dan laju alir yang tinggi, biasanya implementasi
dari pengontrolnya terdiri dari (1) elemen pengukuran adalah pressure transmitter (PT),
(2) elemen pengontrol adalah pressure controller (PC), (3) dan untuk elemen pengendali
akhir adalah pressure control valve (PCV atau PV).
•         Untuk kasus tekanan rendah dan laju alir rendah, impelementasi pengontrolnya
terintegrasi dalam satu perangkat yang biasa disebut pressure regulator.
Dalam melakukan konversi material, sistem proses perlu memiliki kondisi operasi
tertentu. Peran pengendalian proses pada dasarnya adalah usaha untuk mencapai tujuan
proses agar berjalan sesuai yang diinginkan. Pengendalian proses adalah bagian dari
pengendalian automatik yang diterapkan di bidang teknologi untuk menjaga kondisi
operasi agar sesuai yang diinginkan.
III. PERALATAN
- PC10 + trimtool
- PC14
- Lampu indicator 24 VAC
- Kabel penghubung 4 pasang

IV. PENGATURAN AWAL :

Katup manual berikut diatur agar :
- V4 dan V6 dalam keadaan tertutup
- V1, V2, V3 dan V5 dalam keadaan terbuka
- V1 memberikan pembacaan 22 psig pada gauge P1
- V2 memberikan pembacaan 8 psig pada gauge P4
- Katup control pneumatik pada posisi terbuka

Process controller di PC10 :

Process controller dikalibrasi sesuai prosedur alat PC10, kemudian lakukan oengaturan
variabel proses sebagai berikut :

Pengaturan controller Kode Nilai Satuan

Set Point - 50 %

Proportional Band Prop 50 %

Integral Time Int 0 Menit

Derivatif Time dEr 0 Detik

Waktu Siklus (cycle time) CY-t 20 Detik

Batas Daya (Power Limit) Pr-L 100 %

Batas Set Point (Set Point Limit) SP-L 100 %

Rentang (Range) CS-1 -058 -

Aksi control (control action) CS-2 -d-- -

Kalibrasi :

Span SPAn 100% pada 20 mA

 Zero ZErO 0% pada 4 mA

Ubah sesuai dengan harga table saja

V. PROSEDUR KERJA
Mode proporsional selalu mempunyai kecenderugan mengalami Offset, oleh karena itu
sebelum memulai dilakukan penghilangan offset awal.

PROSEDUR MENGHILANGKAN OFFSET AWAL

Atur mode pengendali pada operasi manual (tekan tombol manual bergambar tangan
hingga lampu merah kecil berbentuk kotak menyala). Atur agar harga process controller
menjadi 50% dengan menekan tombol Δ dan .
Tekan kembali tombol manual agar operasi controller menjadi otomatis kembali. Amati
tekanan proses akan tetap 50%.

I. PENGENDALIAN PROPORSIONAL
1. Hilangkan offset dengan prosedur penghilangan offset seperti prosedur di atas.
2. Atur sambungan kabel sehingga PC 10 terhubung ke PC14, perhatikan hubungan
antara proses, pengukuran, process controller dan elemen control akhir (katup
ontrol pneumatik).
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada tekanan di jalur pipa proses.
Amati respon system, katup control akan terbuka untuk memberikan tambahan
tekanan masuk ke titik pengukuran dengan tujuan mempertahankan tekanan pada
set point. Amati offset yang terjadi.
4. Tutup katup V6, amati katup control menutup untuk mempertahankan set point,
perhatikan apakah tekanan terukur kembali ke harga set point.
5. Ubah set point ke 70% pada process controller, amati katup control pneumatik
akan membuka untuk meningkatkan aliran pipa proses sesuai permintaan set point
baru. Amati offset (tekanan tidak mencapai set point baru).
6. Ulangi langkah 5 untuk set point 30%, amati gerakan katup dan harga di process
controller.
7. Ubah set point ke 50%, amati tekanan kembali ke set point.
 8. Atur kembali set point ke 70% dan hilangkan offset dengan mengatur controller
secara manual untuk mempertahankan variabel proses pada 70%. Kembalikan ke
mode otomatis dan amati offset telah dihilangkan.

II. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL

1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional, masukkan harga proporsional band
20% dan waktu integral 0,2 menit pada setting controller d process controller alat
PC10.
2. Lakukan penghilangan offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode
otomatis.
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system
pengendalian, katup akan membuka untuk memberikan tambahan aliran ke pipa
proses sebagai usaha mempertahankan set point. Amati juga offset pada
percobaan sebelumnya perlahan hilang.
4. Tutup katup V6, katup control akan menutup untuk mempertahanan tekanan di
pipa proses.
5. Ubah set point ke 70%, amati respon system (gerakan katup control dan harga
variable proses di layar process control di PC10).
6. Turunkan set point ke 30%, amati perubahan berikutnya.

III. PENGENDALIAN PROPORSIONAL DERIVATIF

1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional Integral, masukkan harga
proporsional band 20% dan waktu derivatif 6 detik pada setting controller di
process controller alat PC10.
2. Lakukan penghilangan Offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode
otomatis.
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system
pengendalian, katup akan membuka untuk meberikan tambahan aliran ke pipa
proses sebagai usaha mempertahankan set point. Katup control awalnya akan
terbuka dengan cepat kemudian menutup secara perlahan saat mendekati set
point, amati offset tidak dapat dihilangkan.
 4. Tutup katup V6,katup control akan menutup untuk mempertahankan tekanan di
pipa proses. Perhatikan gerakan cepat dari katup, kemudian mulai perlahan.
5. Uabh set point ke 70%, amati respon syste, (gerakan katup control dan harga
variable proses di layar process control di PC10). Error tidak terkoreksi seperti
pada efek gangguan.
6. Turunkan set point ke 30% , amati perubahan berikutnya.
7. Ubah waktu derivatif ke 3 detik, ulangi langkah 5.

IV. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF

1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional Integral, masukkan harga
proporsional band 20%, waktu integral 0,2 menit dan waktu derivatif 6 detik,
pada setting controller di process controller alat PC10.
2. Lakukan penghilangan Offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode
otomatis.
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system
pengendalian, katup akan membuka untuk memberikan tambahan aliran ke pipa
proses sebagai usaha mempertahankan set point.
4. Tutup katup V6, katup control akan menutup untuk mempertahankan tekanan di
pipa proses.
5. Ubah set point ke 70%, amati respon system (gerakan katup control dan harga
variabel proses di layar process control di PC10).
6. Turunkan set point ke 30%, amati perubahan berikutnya.

VI. DATA PENGAMATAN

VII. ANALISA

Berdasarkan teori yang diketahui, dapat dianalisa bahwa pengendalian kontinyu

deprogram sebagai pengendalian P,PI, dan PID. Titik berat pemilihan lebih tergantung
pada kebutuhan pengendalian yang ingin dilakukan. Pada pengendalian proposional,
komponen pengendali ini menyatakan error yang terjadi sebanding antara set point dan
harga terukur. Mode proposional ini juga merupakan mode perbaikkan dari pengendali dua
posisi ( ON/OFF), dimana terdapat hubungan garis lurus yang mulus antara output dan
error yang terjadi. Pada rentang error di dekat set point, setiap harga error mempunyai
hubungan linier yang mencakup output pengendalian. Kelemahan dari mode proposional
apabila digunakan tunggal adalah kecendrungan pengendali untuk mengalami offset, yaitu
error residu di sekitar daerah set point . Pada keadaan ini,controller (pengendali) yang
mengalami gangguan tidak dapat memberikan output yang seharusnya,tetapi pengendali
hanya memberikan output yang sama walau error bertambah. Sedangkan mode pengendali
integral,disebut juga mode reset karena pengandali bergerak dengan cepat mengembalikan
beban kembali ke error nol ( set point). Pada mode derivative,output pada controller
bergantung pada laju perubahan error. Kelemahan dari mode derivative adalah tidak
digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan, output dari
controller akan jenuh dan tidak dapat memberikan output yang sesuai. Maka,jika proses
cukup cepat, banyak mengandung noise, proses didominasi oleh dead time, serta proses
dari tipe multi capacity dimana semua time constan hamper sama, digunakan pengendali
dengan mode integral saja ( I only). Sedangkan, jika kebalikan dari keempat proses diatas,
serta offset dapat ditolerir, pengendali dapat dipilih dari jenis on-off atau proposional saja (
P-only . Namun, jika offset tidak dapat ditolerir,maka mode pengendali kemudian menjadi
PI. Pengendali PI memang sangat efektif untuk banyak aplikasi pengendalian proses,
misalnya proses dengan time constan yang kecil seperti flow,level, dan pressure, sehingga
hampir semua system pengendalian menggunakan mode PI.

Dari perhitungan dapat dillihat bahwa pada pengendalian proporsional terjadi eroor
yang cukup besar yang tidak dapat ditanggulangi oleh pengendali (offset), error itu
berkisar 4-10%. Ini menunjukkan kelemahan sistem pengendali proporsional yag tak
mampu menanggulangi error sisa.

Dari data pengamatan dapat dilihat bahwa pada pengendalian proporsional akan
selalu timbul offset yang sulit untuk dihilangkan, namun memiliki respon yang cepat
terhadap perubahan yang terjadi. Jadi pada pengendalian proporsional, semakin cepat
perubahan errror-nya maka akan semakin cepat pula sistem pengendali akan bereaksi.
Namun pada pengendalian PI respon pengendalian akan lebih cepat daripada pengendalian
proporsional, dan offset dapat dihilangkan, namun pada pengendalian PI respon
pengendalian akan semakin lambat jika semakin mendekati set point. Sedangkan pada
pengendalian PD, dengan pengendallian PD respon pengendali akan lebih cepat
dibandingkan dengan pengendali proporsional dan PI, namun kelebihan pengendali PD
adalah respon dari sistem ini stabil, sehingga waktu yang dibutuhkan untuk mencapai set
point relatif sebentar, tetapi kerugiannya sistem ini tidak mampu untuk menghilangkan
offset. Untuk pengendali PID, pengendali inilah yang paling sempurna karena dari
gabungan semua pengendali yang ada, dengan pengendalian PID offset dapat dihilangkan
dan memiliki respon yang stabil terhadap error yang terjadi.

VIII. KESIMPULAN
Dari percobaan PC 14-2 ini dapat disimpulkan bahwa pengendali PID adalah
pengendali yang paling sempurna karena dari gabungan semua pengendali yang ada,
dengan pengendalian PID offset dapat dihilangkan dan memiliki respon yang stabil
terhadap error yang terjadi.
 Daftar Pustaka

Meidinariasty, Anerasari, 2019, Petunjuk Praktikum Pengendalian Proses Mahasiswa DIV

Teknologi Kimia Industri, Polsri, Palembang.
 GAMBAR ALAT

Unit Pressure Control

Diagram Proses Unit Pressure Control PC-10