SISTEM KENDALI

SIMULASI SISTEM PENGENDALIAN

MENGGUNAKAN PENGENDALI P – ONLY, PI, & PID

Nama Praktikan : Aksel Estevannanda A (181734001)

Tanggal Praktikum : 10 November 2020
Pengumpulan Laporan : 29 November 2020
Nama Instruktur/Dosen : Sri Utami, M.T.

PROGRAM STUDI D IV - TEKNIK KONSERVASI ENERGI

JURUSAN TEKNIK KONVERSI ENERGI
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
 I. Tujuan

Setelah melakukan percobaan, diharapkan mahasiswa :

a. Dapat mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali P – Only.
b. Dapat mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PI.
c. Dapat mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PID.

II. Dasar Teori

2.1 Pengendali P
Pengendali P menghasilkan output pengendali yang berbanding secara
proporsional terhadap input pengendali tersebut. Pengendali P memiliki respon
yang cepat terhadap setiap perubahan error yang terjadi (langsung memberikan
aksi yang sebanding dengan error yang terjadi pada saat itu juga), namun demikian
pengendali P memiliki kelemahan utama yaitu adanya offset (Steady State Error).
Offset yang terjadi akibat aksi pengendali P tersebut dapat diperkecil dengan cara
memperkecil proportional – band (PB) pada batas-batas tertentu dengan
mempertimbangkan aspek kestabilan. Pada umumnya pada pengendali P – Only
dilengkapi dengan pemberian bias (b) yang berfungsi untuk menghilangkan offset
pada set – point tertentu dan pada load tertentu.

Hubungan input – output pengendali P – Only :

𝑢(𝑡) = (100/𝑃𝐵)𝑒(𝑡) + 𝑏
• e(t) : Error (Input pengendali)
• u(t) : Manipulated variable (Output pengendali)
• PB : Proportional band
• b : Bias
2.2 Pengendali PI
Pengendali PI memiliki sifat gabungan antara pengendali P (respon cepat)
dan pengendali I (menghilangkan offset). Pengendali PI banyak digunakan di dalam
suatu sistem pengendalian proses.

Hubungan input – output pengendali PI :

𝑢(𝑡) = (100/𝑃𝐵)[𝑒(𝑡) + (1/𝑇𝐼) ∫ 𝑒(𝑡). 𝑑𝑡]

2.3 Pengendali PID

Pengendali D mengasilkan output pengendali yang merupakan fungsi
diferensial dari input pengendali tersebut, sehingga tidak dapat mengeluarkan
output bila tidak ada perubahan input. Oleh karena itu pengendali D tidak pernah
dapat dipakai sendirian, harus dikombinasikan dengan pengendali lainnya. Sifat
pengendali D ialah dapat memprediksi output pengendali dan fungsi utamanya
adalah untuk mempercepat respon sistem dan memberikan energi ekstra di saat-
saat awal ketika terjadi perubahan load. Selain itu dengan menggunakan pengendali
D diharapkan akan dapat mereduksi overshoot dan mempercepat settling time.

Hubungan input – output pengendali PI :

𝑢(𝑡) = (100/PB)[e(t) + TD de(t)/dt]
III. Prosedur Percobaan
3.1 Pengendali P

• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan

Software Simulink – Matlab untuk pengendali P – Only (tanyakan pada
Instruktur nama file – nya).
• Pastikan Manual Switch Dead – Time berada pada posisi ke bawah, manual
switch proses dan manual switch proses1 pada posisi ke atas. Load (in) dan
Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut dan
catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil – hasilnya .
• Ubahlah set – pointnya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil – hasilnya.
• Ubahlah set – pointnya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil – hasilnya.
• Berikan nilai bias tertentu. Jalankan program simulasinya. Atur nilai bias
hingga tidak terjadi offset. Catatlah nilai bias tersebut.
•
3.2 Pengendali PI

• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan

Software Simulink – Matlab untuk pengendali PD (tanyakan pada Instruktur
nama file – nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut dan
catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah set – pointnya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil – hasilnya.
• Ubahlah set – pointnya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil – hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
• Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula Ubahlah besarnya
derivative time pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

3.3 Pengendali PID

• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan

Software Simulink – Matlab untuk pengendali PID (tanyakan pada Instruktur
nama file – nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file
simulasi yang ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut dan
catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah set – pointnya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil – hasilnya.
• Ubahlah set – pointnya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil – hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil – hasilnya.
• Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula. Ubahlah besarnya
derivative time pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil – hasilnya.
• Kembalikan besarnya derivative time pengendali menjadi seperti semula.
Ubahlah besarnya reset time pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan
program simulasinya dan catatlah hasil – hasilnya.
IV. Data Percobaan
4.1 Pengendali P – Only

Max Amplitudo Rise Settling

No. Percobaan Offset
Overshoot Decay Time Time
1 Tanpa load, tanpa bias (Kp 0,08) 11,12% - - - -
2 Tanpa load, tanpa bias (Kp 0,1) 9,09% - - - -
3 Tanpa load, tanpa bias (Kp 0,12) 7,69% - - - -
4 Tanpa load, dengan bias 0,5 (Kp 0,08) 0% 0,03% 0 2,843 0
5 Tanpa load, dengan bias 0,5 (Kp 0,1) 0% 5,44% 0,0184 1,74 2,274
6 Tanpa load, dengan bias 0,5 (Kp 0,12) 0% 12,56% 0,00637 1,415 1,902
7 Dengan load 10, tanpa bias (Kp 0,1) 7,28% - - - -
8 Dengan load 10, dengan bias 0,4 (Kp 0,1) 0% - - - -
9 Dengan load 10, dengan bias 0,15 (Kp 0,1) 0% - - - -
10 Dengan load 5 dengan bias 0,45 (Kp 0,1) 0% - - - -

Tanpa load, tanpa bias (Kp 0,08) Tanpa load, tanpa bias (Kp 0,1)

Tanpa load, tanpa bias (Kp 0,12) Tanpa load, dengan bias 0,5 (Kp 0,08)

Tanpa load, dengan bias 0,5 (Kp 0,1) Tanpa load, dengan bias 0,5 (Kp 0,12)
 Dengan load 10, tanpa bias (Kp 0,1) Dengan load 10, dengan bias 0,4 (Kp 0,1)

Dengan load 10, dengan bias 0,15 (Kp 0,1) Dengan load 5 dengan bias 0,45 (Kp 0,1)

4.2 Pengendali PI

Max Overshoot Amplitudo Rise Settling

No. Percobaan Offset
& Undershoot Decay Time Time
1 P, Tanpa Load (KP 0,1) 9,10% - - - -
2 PI, Tanpa Load (KP 0,1) (KI 0,1) 0% 4,16% & 0,22% 0,048 1,876 3,052
3 Pengaruh Perubahan KP (KP 0,08) (KI 0,1) 0% 0,1% & 0% - 3,556 0
4 Pengaruh Perubahan KP (KP 0,12) (KI 0,1) 0% 11,9% & 1,35% - 1,465 2,866
5 Pengaruh Perubahan KI (KP 0,1) (KI 0,075) 0,01% 1,96% & 2,23% - 1,987 5,106
6 Pengaruh Perubahan KI (KP 0,1) (KI 0,15) 0% 8,68% & 0% - 1,754 7,362
7 Pengaruh Pemberian Load In 0,1 (KP 0,1) (KI 0,1) 0% - - - -
8 Pengaruh Pemberian Load Out 5 (KP 0,1) (KI 0,1) 0% - - - -
9 Pengaruh Perubahan Setpoint 25 (KP 0,1) (KI 0,1) 0% - - - -

P, Tanpa Load (KP 0,1) PI, Tanpa Load (KP 0,1) (KI 0,1)
 Pengaruh Perubahan KP (KP 0,08) (KI 0,1) Pengaruh Perubahan KP (KP 0,12) (KI 0,1)

Pengaruh Perubahan KI (KP 0,1) (KI 0,075) Pengaruh Perubahan KI (KP 0,1) (KI 0,15)

Pengaruh Pemberian Load In 0,1 (KP 0,1) (KI 0,1) Pengaruh Pemberian Load Out 5 (KP 0,1) (KI 0,1)

Pengaruh Perubahan Setpoint 25 (KP 0,1) (KI 0,1)

 4.3 Pengendali PID

Max Overshoot Amplitudo Rise Settling

No. Percobaan Offset
& Undershoot Decay Time Time
1 P, Tanpa Load (KP 0,12) 7,7% - - - -
2 PI, Tanpa Load (KP 0,12) (KI 0,088) 0,5% 10,88% & 2,22% - 1,489 3,88
3 PID, Tanpa Load (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,1) 0% 1,56% & 0,12% 0,051 1,749 0
4 Pengaruh Perubahan KP (KP 0,08) (KI 0,088) (KD 0,1) 0% 0,1% & 0% - 0 0
5 Pengaruh Perubahan KP (KP 0,14) (KI 0,088) (KD 0,1) 0% 7,4% & 0,59% - 1,369 2,286
6 Pengaruh Perubahan KI (KP 0,12) (KI 0,07) (KD 0,1) 0% 0,01% & 1,56% - 2,193 0
7 Pengaruh Perubahan KI (KP 0,12) (KI 0,13) (KD 0,1) 0% 5,04% & 0% - 1,624 6,756
8 Pengaruh Perubahan KD (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,05) 0,04% 5,66 & 0,81% - 1,576 2,63
9 Pengaruh Perubahan KD (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,7) 0% 6,34% & 0% - 4,3 15,476
10 Pengaruh Pemberian Load In 0,1 (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,1) 0% - - - -
11 Pengaruh Pemberian Load Out 5 (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,1) 0% - - - -
12 Pengaruh Perubahan Setpoint (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,1) 0% - - - -

P, Tanpa Load (KP 0,12) PI, Tanpa Load (KP 0,12) (KI 0,088)

PID, Tanpa Load (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,1) Pengaruh Perubahan KP (KP 0,08) (KI 0,088) (KD 0,1)

Pengaruh Perubahan KP (KP 0,14) (KI 0,088) (KD 0,1) Pengaruh Perubahan KI (KP 0,12) (KI 0,07) (KD 0,1)
 Pengaruh Perubahan KI (KP 0,12) (KI 0,13) (KD 0,1) Pengaruh Perubahan KD (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,05)

Pengaruh Perubahan KD (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,7) Pengaruh Pemberian Load In 0,1 (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,1)

Pengaruh Pemberian Load Out 5 (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,1) Pengaruh Perubahan Setpoint (KP 0,12) (KI 0,088) (KD 0,1)
)
V. Pembahasan
5.1 Pengendali P
Pada praktikum kali ini, kami melakukan simulasi sistem pengendalian
menggunakan Pengendali Proportional (P) dengan menggunakan aplikasi
Simulink pada Matlab. Pada tabel diatas, disajikan data simulasi sistem
pengendalian Proportional (P).

Pada percobaan 1, 2, dan 3, dari data pada tabel diatas dapat dilihat bahwa
perubahan nilai Kp (Proportional) mempengaruhi nilai Offset pada sistem
pengendalian ini. Dapat dilihat pada data pada tabel, semakin besar nilai Kp
(Proportional) maka offset pada grafik di simulasi sistem akan semakin kecil.

Pada percobaan 4, 5, dan 6, dari data pada tabel diatas dapat dilihat bahwa
perubahan nilai Kp (Proportional) tidak berpengaruh pada nilai Offset dikarenakan
adanya bias yang ditambahkan pada sistem pengendalian ini. Dapat dilihat pada
tabel diatas, berapapun nilai Kp (Proportional) pada data diatas (0,08 – 0,12), offset
pada grafik simulasi sistem ini dapat hilang dikarenakan adanya bias. Tetapi, nilai
Kp (Proportional) disini berpengaruh pada parameter yang lain (Max Overshoot,
Amplitudo Decay, Rise Time, Settling Time). Pada data di tabel diatas, dapat dilihat
bahwa semakin besar nilai Kp (Proportional) yang di – Set pada simulasi sistem ini,
semakin besar riak/gelombang awal pada simulasi sistem ini (Dilihat dari Max
Overshoot dan Amplitudo Decay). Tetapi, nilai Kp (Proportional) yang kecil akan
berpengaruh pada Rise Time yang menjadi lebih lama disbanding dengan yang nilai
Kp (Proportional) nya besar. Tapi, hal ini berbanding terbalik jika dilihat pada data
Settling Time dengan kondisi 2% dari Setpointnya. Pada data diatas, semakin besar
nilai Kp (Proportional) nya, nilai Settling Time ini semakin kecil (Kecuali pada Kp
: 0,08 yang bernilai 0).

Pada percobaan 7, dari data pada tabel diatas dapat dilihat bahwa
penambahan Load tanpa Bias dapat menurunkan nilai offset pada simulasi sistem.
Dilihat pada data percobaan 2 dan 7, pada nilai Kp (Proportional) yang sama,
simulasi sistem dengan load dan tanpa bias memiliki nilai offset yang lebih kecil
dibandingkan dengan simulasi sistem tanpa load dan tanpa bias. Jika kita
bandingkan pada data percobaan 5 dan 8, nilai offset pada simulasi sistem ini
bernilai 0% dengan kondisi percobaan 5 (Tanpa Load, dengan Bias) dan percobaan
8 (Dengan Load, dengan Bias). Hal ini membuktikan bahwa Load dan Bias pada
simulasi sistem pengendali Proportional memiliki efek untuk
mengurangi/menghilangkan nilai Offset.
 Pada percobaan 8, 9, dan 10, dapat dilihat pada data di tabel diatas bahwa
memang terbukti penggunaan load dan bias dapat menghilangkan offset pada
simulasi sistem. Tetapi, pada data grafik diatas terlihat bahwa terdapat sedikit
perbedaan pada grafik percobaan 9 dibanding dengan percobaan 8 dan 10. Pada
percobaan 9, kurva pada awal grafik lebih stabil/landai dibanding dengan
percobaan 8 dan 10. Hal ini mungkin dipengaruhi oleh nilai bias yang tidak
seimbang dengan nilai loadnya.

Jadi, berdasarkan data pada tabel dan grafik diatas, dapat dilihat bahwa
untuk meredam/menghilangkan Offset pada simulasi sistem Proportional dapat
ditambahkan Load, Bias, ataupun Load dan Bias. Tetapi, Bias lebih efektif untuk
menghilangkan Offset pada simulasi sistem ini. Penambahan Load dan Bias tetap
harus diperhitungkan seimbang agar pada start awal simulasi sistem ini, kurva pada
grafik ini lebih landai yang dimana mungkin dapat berpengaruh pada nilai
parameter (Max Overshoot, Amplitudo Decay, Rise Time, Settling Time).

5.2 Pengendali PI
Pada praktikum kali ini, kami melakukan simulasi sistem pengendalian
menggunakan Pengendali PI dengan menggunakan aplikasi Simulink pada
Matlab. Pada tabel diatas, disajikan data simulasi sistem pengendalian PI.

Pada percobaan 1 dan 2, dari data pada tabel diatas dapat dilihat bahwa
penambahan nilai Ki (Integral) sangat mempengaruhi nilai Offset pada sistem
pengendalian ini. Dapat dilihat pada data pada tabel, penambahan nilai K i yang
sama dengan nilai Kp (Proportional) dapat menghilangkan offset pada grafik sistem
pengendalian.

Pada percobaan 2, 3, dan 4, dari data pada tabel diatas dapat dilihat bahwa
perubahan nilai Kp (Proportional) tidak berpengaruh pada nilai Offset dikarenakan
hilangnya offset pada rangkaian pendendali ini dikarenakan penambahan nilai K i
(Integral). Dapat dilihat pada tabel diatas, dengan perubahan nilai Kp, offset tetap
berada pada nilai 0%. Tetapi, nilai Kp (Proportional) disini berpengaruh pada
parameter yang lain (Max Overshoot, Rise Time, dan Settling Time). Pada data di
tabel diatas, nilai Kp (Proportional) yang berada dibawah 0,1 (Percobaan 3) dapat
menghilangkan riak di awal grafik dengan terlihatnya nilai Overshoot dan
Undershootnya yang sangat rendah. Tetapi, nilai Rise Time pada Percobaan 3 jauh
lebih tinggi daripada Percobaan 2 dan 4 yang nilai Kp (Proportional) berada diatas
0,1. Sementara pada Percobaan 2 dan 4 yang nilai K p (Proportional) berada diatas
0,1 , nilai Overshoot dan Undershootnya mengikuti besarnya nilai Kp
(Proportional). Semakin besar nilai Kp (Proportional), maka nilai Overshoot dan
Undershootnya akan semakin besar pula. Tetapi pada nilai Rise Time dan Settling
Time, berlaku hal sebaliknya. Semakin besar nilai Kp (Proportional), maka nilai
Rise Time dan Settling Time akan semakin kecil.

Pada percobaan 2, 5, dan 6, dari data pada tabel diatas dapat dilihat bahwa
perubahan nilai Ki (Integral) sedikit berpengaruh pada nilai Offset dikarenakan nilai
Ki (Integral) ini yang menyebabkan hilangnya Offset. Dapat dilihat pada tabel
diatas jika nilai Ki semakin kecil, maka nilai Offset akan mulai membesar
(Percobaan 5). Berarti, nilai Ki (Integral) harus sama besar atau lebih besar dari
nilai Kp (Proportional) agar Offset dapat tetap bernilai 0%. Lalu, nilai Kp
(Proportional) disini berpengaruh pada parameter yang lain (Max Overshoot, Rise
Time, dan Settling Time). Pada data di tabel diatas, nilai Ki (Integral) yang kecil
(Percobaan 5) memiliki nilai Overshoot dan Undershoot yang lebih kecil dibanding
dengan Percobaan 2 dan 6 yang nilai Ki (Integral) lebih besar. Pada nilai Rise Time,
nilai Ki (Integral) yang kecil (Percobaan 5) memiliki nilai Rise Time yang lebih
besar, dibanding dengan nilai Ki (Integral) yang besar (Percobaan 2 dan 6). Jadi,
semakin besar nilai Ki (Integral), nilai Rise Time akan semakin cepat. Pada nilai
Settling Time, perubahan mungkin mengikuti pada nilai K p (Proportional). Pada
data diatas, nilai Ki yang sama dengan nilai Kp memiliki nilai Settling Time yang
paling singkat, dibanding dengan Percobaan 5 yang memiliki jarak 0,025 antara Ki
dengan Kp, ataupun nilai Settling Time yang paling besar pada Percobaan 6 yang
memiliki jarak 0,05 antara Ki dengan Kp.

Pada percobaan 2, 7, dan 8, dengan pertambahan Load Proses (Baik Load

In atau Load Out), nilai Offset tetap berada pada nilai 0%. Hal ini dikarenakan
penambahan nilai Ki (Integral) pada rangkaian pengendali, sehingga dengan adanya
Load Proses nilai Offset tetap berada pada nilai 0% selama K i dengan Kp bernilai
sama.

Pada percobaan 2 dan 9, dengan perubahan nilai Setpoint (Dari 50 ke 25),

tidak ada perubahan pada nilai Offset, nilai Offset tetap berada pada 0%. Hal ini
dikarenakan adanya penambahan nilai Ki (Integral) pada rangkaian pengendali.

Jadi, berdasarkan data pada tabel dan grafik diatas, dapat penambahan nilai
Ki (Integral) dapat menghilangkan nilai Offset, tidak bergantung pada adanya Load
Proses seperti pada Percobaan Pengenali P – Only, selama Ki dengan Kp bernilai
sama. Nilai Ki yang lebih besar dari Kp akan berefek pada nilai Overshoot dan
Undershoot yang akan semakin besar, dan Rise Time yang semakin cepat.
Begitupun sebaliknya, Nilai Ki yang lebih kecil dari Kp akan berefek pada nilai
Overshoot dan Undershoot yang akan semakin kecil, dan Rise Time yang semakin
 lambat. Tetapi, pada nilai Settling Time, nilai Ki dengan Kp haruslah sama agar
nilai Settling Time tidak semakin besar.

Keunggulan yang dimiliki pada Pengendali PI dibanding dengan

Pengendali P – Only adalah nilai Offsetnya yang selalu berada pada 0%, selama
nilai Ki dengan Kp sama. Jadi, tanpa adanya Load Proses nilai Offset tetap berada
pada nilai 0%.

5.3 Pengendali PID

Pada praktikum kali ini, kami melakukan simulasi sistem pengendalian
menggunakan Pengendali PID dengan menggunakan aplikasi Simulink pada
Matlab. Pada tabel diatas, disajikan data simulasi sistem pengendalian PID.

Pada percobaan 2 dan 3, dari data pada tabel diatas dapat dilihat bahwa
penambahan nilai KD (Derivatif) mempengaruhi nilai parameter (Offset,
Overshoot, Undershoot, Rise Time, dan Settling Time). Dengan data pada
percobaan 2 dan 3 diatas dapat dilihat pada Offset, dengan kondisi percobaan 2
dengan nilai Ki yang lebih kecil dibanding Kp, nilai Offset berada pada 0,5%. Saat
ditambahkan nilai KD (Derivatif) pada rangkaian pengendali, nilai Offset turun
menjadi 0%. Pada nilai Overshoot dan Undershoot pun, penambahan nilai K D
(Derivatif) dapat meredam nilai Overshoot dan Undershoot. Pada Rise Time,
penambahan nilai KD (Derivatif) berefek menambah sedikit nilai Rise Time
menjadi lebih lambat. Lalu pada Settling Time, penambahan KD (Derivatif)
berpengaruh meredam Settling Time pada rangakaian pengendali. Dapat dilihat
pada data pada tabel, penambahan nilai KD dapat meredam nilai Offset, meredam
riak pada awal grafik di rangkaian pengendali (Mengecilnya nilai Overshoot dan
Undershoot), tetapi menambahkan sedikit waktu pada Rise Time.

Pada percobaan 3, 4, dan 5, dari data pada tabel diatas, perubahan nilai K p
(Proportional) berpengaruh pada nilai Overshoot dan Undershoot. Saat nilai Kp dan
Ki sama dan dengan KD yang dapat meredam nilai Overshoot dan Undershoot, nilai
Overshoot dan Undershoot hampir bernilai 0%. Sebaliknya, semakin jauh nilai K p
dari Ki, maka nilai Overshoot dan Undershoot akan semakin besar. Pada nilai Rise
Time, saat nilai Kp dan Ki sama, nilai Rise Time 0. Hal ini dikarenakan output dari
rangkaian pengendali (Controlled Variable) tidak pernah menyentuh Setpoint.
Tetapi, semakin besar nilai Kp, maka nilai Rise Time semakin singkat, dimana hal
ini berbanding terbalik dengan nilai Overshoot dan Undershoot yang semakin
besar. Pada Settling Time, perubahan nilai Kp yang semakin besar mungkin akan
menambah nilai Settling Time, karena pada Percobaan 3 dan 4 yang dimana nilai
Kp lebih kecil dari nilai Kp pada Percobaan 5, nilai Settling Timenya bernilai 0.
 Pada percobaan 3, 6, dan 7, dari data tabel diatas dapat dilihat perubahan
nilai Ki berpengaruh pada nilai Overshoot dan Undershoot, dimana semakin besar
nilai Ki nilai Overshoot akan semakin kecil, tetapi nilai Undershoot akan semakin
besar (Percobaan 6). Begitupun sebaliknya, semakin kecil nilai K i, maka nilai
Overshoot akan semakin besar, tetapi nilai Undershoot akan semakin kecil
(Percobaan 7). Lalu pada nilai Rise Time, dengan data diatas memperlihatkan
bahwa semakin besar nilai Ki, maka nilai Rise Time pun akan semakin cepat (Rise
Time pada Percobaan 7 lebih cepat dibanding Percobaan 3 dan 6 yang memiliki
nilai Ki yang lebih kecil). Pada nilai Settling Time, sama seperti perubahan nilai
Kp, nilai Ki yang semakin besar mungkin akan menambah nilai Settling Time.

Pada percobaan 3, 8, dan 9, dari data tabel diatas dapat dilihat bahwa
perrubahan nilai KD berpengaruh pada nilai Undershoot, dimana semakin besar
nilai KD maka nilai Undershoot akan semakin kecil (Pada Percobaan 9 dengan nilai
KD yang paling besar, Undershoot bernilai 0% dibanding dengan Percobaan 3 dan
Percobaan 8 yang nilai KD lebih kecil, Undershoot bernilai 0,12% dan 0,81%).
Tetapi pada nilai Overshoot disini sedikit berbeda, dimana pada nilai K D 0,1
(Percobaan 3), nilai Overshootnya paling kecil dibanding dengan nilai K D yang
lebih kecil dari 0,1 (Percobaan 8) maupun nilai K D yang lebih besar dari 0,1
(Percobaan 9). Mungkin nilai KD harus dekat dengan nilai Kp dan Ki agar nilai
Overshootnya tetap kecil. Lalu pada nilai Rise Time, semakin kecil nilai K D maka
nilai Rise Time akan semakin singkat. Pada data diatas, terlihat bahwa nilai K D
kecil (Percobaan 8) memiliki nilai Rise Time paling singkat dibanding dengan yang
nilai KD lebih besar. Lalu pada nilai Settling Time, disini dengan kondisi nilai KD
0,1 (Percobaan 3), nilai Settling Timenya paling kecil dibanding dengan nilai K D
yang lebih besar dari 0,1 (Percobaan 9) maupun dengan nilai K D yang lebih kecil
dari 0,1 (Percobaan 8). Mungkin, perubahan nilai Settling Time disini diukur dari
jarak seberapa jauh nilai KD dengan nilai KP dan Ki.

Pada percobaan 3, 10, dan 11, dari data tabel diatas dapat dilihat bahwa
pengaruh adanya Load Proses (Load In atau Load Out) tidak berpengaruh pada nilai
Offset. Hal ini dikarenakan sudah adanya tambahan nilai Ki dan KD yang meredam
nilai Offset yang dihasilkan oleh Kp. Jadi, tanpa adanya Load Proses nilai Offset
tetap berada pada 0% selama nilai Ki dan KD dekat dengan nilai Kp.

Pada percobaan 3 dan 12, dengan perubahan nilai Setpoint (Dari 50 ke 25),
tidak ada perubahan pada nilai Offset, nilai Offset tetap berada pada 0%. Hal ini
dikarenakan adanya penambahan nilai Ki (Integral) dan KD (Derivatif) pada
rangkaian pengendali yang meredam nilai Offset.
 Jadi, berdasarkan data pada tabel dan grafik diatas, dapat penambahan nilai
KD (Derivatif) dapat meredam nilai Overshoot dan Undershoot (Meredam riak pada
awal grafik rangkaian pendengali). Tetapi nilai KD harus tidak memiliki jarak yang
jauh dengan nilai Ki dan Kp agar nilai Rise Timenya tetap singkat, nilai Settling
Time seminim mungkin, tetapi memiliki nilai Overshoot dan Undershoot yang
minim.

Keunggulan yang dimiliki pada Pengendali PID dibanding dengan

Pengendali PI adalah nilai Overshoot dan Undershoot yang sangat rendah, selama
nilai KD tidak jauh berbeda dengan nilai Ki dan Kp.

VI. Kesimpulan
6.1 Pengendali P – Only
• Pengendali P memiliki respon yang cepat untuk menanggapi error pada sistem,
tetapi memiliki kelemahan yaitu mempunyai Offset (Error pada kondisi Steady
State).
• Pemakaian Bias dapat menghilangkan Offset pada sistem pengendali P, tetapi
nilai Bias ini harus di sama kan dengan nilai Kp (Proportional) agar tidak
mempengaruhi parameter pada pengendali P (Max Overshoot, Amplitudo
Decay, Rise Time, Settling Time).
• Pemakaian Load dapat meredam Offset pada sistem pengendali P, walaupun
tidak sebaik penggunaan Bias.
• Pemakaian Bias dan Load bersamaan harus seimbang agar tidak mempengaruhi
parameter pada pengendali P (Overshoot, Amplitudo Decay, Rise Time, dan
Settling Time).

6.2 Pengendali PI
• Pengendali PI memiki respon yang cepat (Proportional) untuk menanggapi error
pada sistem, tetapi tidak memiliki nilai Offset (Integral).
• Penghilangan Offset dapat efektif jika nilai Ki dan Kp sama atau tidak terlampau
jauh masing – masing nilainya.
• Nilai Ki dan Kp yang sama tidak terlalu berpengaruh pada perubahan nilai
parameter pada Pengendali PI (Overshoot, Undershoot, Amplitudo Decay, Rise
Time, dan Settling Time).
 6.3 Pengendali PID
• Pengendali PID memiki respon yang cepat (Proportional) untuk menanggapi
error pada sistem, tidak memiliki nilai Offset (Integral), dan memiliki nilai
Overshoot dan Undershoot yang rendah (Derivatif).
• Peredaman nilai Overshoot dan Undershoot dapat efektif jika nilai KD, Ki dan
Kp sama atau tidak terlampau jauh masing – masing nilainya.
• Nilai KD, Ki dan Kp yang sama tidak terlalu berpengaruh pada perubahan nilai
parameter pada Pengendali PID (Amplitudo Decay, Rise Time, dan Settling
Time).

VII. Daftar Pustaka

• https://www.academia.edu/35176778/Pendendali_Proporsional
Diakses pada tanggal 15 November 2020.
• http://labkontrol.blogspot.com/2012/09/controller-p-pengendali-proportional.html
Diakses pada tanggal 15 November 2020.
• http://jurnal.unismabekasi.ac.id/index.php/jrec/article/download/1382/1244
Diakses pada tanggal 24 November 2020.
• http://share.its.ac.id/pluginfile.php/40647/mod_resource/content/4/7.4%20Perancanga
n%20Pengendali%20PD.pdf
Diakses pada tanggal 24 November 2020.
• http://staffnew.uny.ac.id/upload/132206815/pendidikan/pid-controller.pdf
Diakses pada tanggal 24 November 2020.
• https://core.ac.uk/download/pdf/11724694.pdf
Diakses pada tanggal 24 November 2020.