PRAKTIKUM 2015/2016

LABORATORIUM MEKATRONIKA

MODUL 5
PLC & RANGKAIAN LOGIKA
5.1 Tujuan Praktikum
1. Mampu memahami dasar-dasar unit rancang bangun PLC.
2. Mampu membuat dan menjelaskan program dasar di PLC.
3. Mampu membuat program atau diagram ladder dari suatu masalah
sederhana pada PLC.
4. Mengetahui prinsip dasar gerbang logika.
5. Mengetahui kombinasi gerbang logika.
6. Mengetahui aplikasi gerbang logika.
5.2 Teori Dasar
5.2.1

Gerbang Logika
Gerbang yaitu rangkaian dengan satu atau lebih dari satu signal masukan

tetapi hanya menghasilkan satu signal keluaran. Gerbang disebut juga dengan
rangkaian logika.
A. Inverter
Inverter adalah gerbang

dengan satu signal masukan dan satu signal

keluaran dan keadaan keluarannya selalu berlawanan dengan keadaan masukan.

Gambar 5.2.1.1 Inverter Transistor

Penguat emiter sekutu (common emiter) tersebut beralih antara keadaan

pancung dan jenuh. Jika tegangan masuk (Vin) rendah menghasilkan keluaran
(Vout) menjadi tinggi, begitu juga sebaliknya.
Inverter disebut juga sebagai gerbang NOT karena keluarannya tidak sama
dengan masukan nya. Keluaran inverter kadang kadang disebut komplemen dari
masukan.

Kelompok 13

153

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Simbol Inverter

Gambar 5.2.1.2 Simbol Inverter

B. Non Inverter
Bila menggabungkan dua atau lebih inverter, kita akan memperoleh
sebuah penguat Non Inverting (tidak membalik). Operasi penguat ini selalu sama
yaitu tegangan masuk yang rendah akan menghasilkan tegangan keluaran yang
rendah pula dan sebaliknya tegangan masuk yanga tiggi akan mengahasilkan
tegangan keluaran yang tinggi pula.
Penggunaan utama dari penguat tak membalik adalah sebagai buffer yang
memberikan isolasi antara dua buah rangkaian.
C. Gerbang AND
Gerbang AND mempunyai dua atau lebih dari jenis masukan, tetapi hanya
satu signal keluaran. Semua masukan harus dalam keadaan tinggi untuk
mendapatkan keluaran yang tinggi.
D. Diode Gerbang AND
Kedua diode akan menghantarkan dan mengeluarkan tegangan luar
menjadi tegangan rendah. Jika salah satu masukan rendah, maka yang lainnya
tinggi maka diode akan menghantarkan dan menyebabkan keluarnya tegangan
rendah. Sedangkan diode dengan masukan tinggi akan prategangan (daerah)
mundur atau berada pada daerah pancung
E. Gerbang AND dengan masukan lebih dari dua
Jika semua masukan bertegangan rendah, semua diode akan
menghantarkan, hal seperti ini diharapkan menyebabkan tegangan keluaran yang
rendah. Bila semua masukan nya tinggi semua diode akan terputus dan sumber
tegangan akan mengangkat keluaran menuju ke tegangan tinggi.

Kelompok 13

154

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Gerbang AND dapat mempunyai jumlah masukan sebanyak yang

dikehendaki dengan penambahan sebuah diode untuk setiap masukan tambahan.
Misalnya 8 buah diode akan menghasilkan gerbang AND 8 masukan, 16 diode
akan menghasilkan 16 gerbang.
Sebuah elemen logikan dapat dimisalkan sebagai stater mobil yang akan
hidup. Jika kondisi kunci dibuka, bahan bakar siap maka kunci akan membakar
bahan bakan dan mesin hidup. Gerbang AND jika s1 dan s2 ditutup dan dibuka,
maka arus tidak dapat mengalir, demikian juga jika s2 tertutup dan s1 terbuka arus
masih tidak mengalir.

Gambar 5.2.1.3 Gerbang AND

Terdapat empat hal yang dianalisa

1. A = 0 dan B = 0. Kedua saklar tidak dihubungkan maka keluaran bernilai
nol y = 0.
2. A = 0 dan B = 1. Akibat saklar dirangkai dalam bentuk seri maka arus
tidak mengalir dalam rangkaian walaupun saklar B tertutup sehingga Y =
0.
3. A = 1 dan B = 0. Sama dengan kondisi 2 sehingga Y = 0.
4. A = 1 dan B = 1. Tegangan mengalir dalam rangkaian jika kedua saklar
tertutup sehingga keluaran Y = 1.

Kelompok 13

155

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Tabel gerbang AND

A
0

B
0

Y
0

Tabel 5.2.1.1 Gerbang AND

Gerbang AND disebut juga gerbang semua atau tidak. Dalam

persamaan matematik menjadi :
Y= A. B
F. Gerbang OR
Identik dengan rangkaian paralel dari dua buah resistor

Gambar 5.2.1.4 Gerbang OR

Jika saklar tertutup maka arus akan mengalir melalui tahanan dan jika
tidak ada satupun yang tertutup maka arus tidak akan mengalir.
Simbol

Gambar 5.2.1.5 Simbol Gerbang OR

Kelompok 13

156

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Prinsip kerja gerbang OR adalah :

1. Jika A = 0 dan B = 0. Dengan kedua saklar terbuka maka tegangan keluaran
pasti nol karena tidak ada tegangan dimanapun dalam rangkaian. Oleh karena
itu,y = 0.
2. Jika A = 0 dan B = 1.saklar B tertutup menjadi penghubung tegangan input
dengan tegangan output sehingga y = 1 meskipun saklar A terbuka.
3. Jika A = 1 dan B = 0. Saklar A tertutup menjadi penghubung tegangan input
dengan tegangan output sehingga y = 1 meskipun saklar B terbuka.
4. Jika A = 1 dan B = 1. Kedua saklar tertutup maka kedua saklar menjadi
penghubung tegangan input dengan tegangan output sehingga y = 1.
Tabel Kebenaran Gerbang OR
A

Tabel 5.2.1.2 Gerbang OR

Gerbang OR disebut juga gerbang setiap atau semua. Dalam

persamaan matematika dapat ditulis menjadi :
Y = A+ B
G. Gerbang NOT
Gerbang NOT bersifat sebagai pembalik dari sebuah rangkaian dimana
berlaku analisa sebagai berikut :
1. Jka masukan bernilai nol (A = 0) maka keluaran bernilai satu (Y = 1).
2. Jika masukan bernilai satu (A = 1) maka keluaran bernilai nol (Y = 0).

Kelompok 13

157

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Simbol

Gambar 5.2.1.6 Gerbang NOT

Gambar 5.2.1.7 Rangkaian Gerbang NOT

Tabel Kebenaran Gerbang NOT

A
1

Y
0

1
Tabel 5.2.1.3 Gerbang NOT

H. Gerbang NOR
Gerbang NOR merupakan kombinasi antara gerbang OR dan NOT. Tabel
kebenaran dari NOR menjadi invert dari table kebenaran OR karena gerbang NOT
disini menjadi inverter dari rangkaian.

Kelompok 13

158

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Tabel Kebenaran Gerbang NOR

A

Tabel 5.2.1.4 Gerbang NOR

Simbol

Gambar 5.2.1.8 Gerbang NOR

I. Gerbang NAND
Gerbang NAND merupakan gabungan dari gerbang NOT dan AND.
Tabel kebenarannya merupakan invert dari gerbang AND
Simbol

Gambar 5.2.1.9 Gerbang NAND

Kelompok 13

159

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Tabel Kebenaran gerbang NAND

A

Tabel 5.2.1.5 Gerbang NAND

J. Gerbang XOR
Terjadi jika kedua input sama maka keluaran akan bernilai nol. Gerbang
XOR disebut juga gerbang setiap tapi tidak semua.
Simbol

Gambar 5.2.1.10 Gerbang XOR

Tabel Kebenaran Gerbang XOR

A

Tabel 5.2.1.6 Tabel XOR

Kelompok 13

160

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

5.2.2 Programmable Logic Controller

PLC adalah sebuah perangkat untuk melaksanakan kendali dan juga monitor
yang dapat diprogram. berdasarkan namanya konsep PLC adalah sebagai berikut:
1. Programmable, menunjukkkan kemampuan dalam hal memori untuk
menyimpan program yang telah dimasukkan atau dibuat yang dengan
mudah dapat diubah-ubah fungsi ataupun kegunaannya.
2. Logic, menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik
atau

logic

(ALU),

yaitu

melakukan

operasi

membandingkan,

menjumlahkan, mengalikan, negasi, AND, OR, dan lainnya.

3. Controller, adalah kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses
untuk dihasilkan output yang diharakan.

Gambar 5.2.2.11 PLC

Dari forumsains.com disampaikan bahwa, PLC (Programmable Logic

Controller) diperkenalkan pertama kali pada tahun 1969 oleh Richard E. Morley
yang merupakan pendiri Modicon Corporation. Menurut National Electrical
Manufacturing Assosiation (NEMA) PLC didefinisikan sebagasi suatu perangkat
elektronik digital dengan memori yang dapat diprogram untuk menyimpan
instruksi-instruksi yang menjalankan fungsi-fungsi spesifik seperti: logika,
sekuen, timing, counting, dan aritmatika untuk mengontrol suatu mesin industri
atau proses industri sesuai dengan yang diinginkan. PLC mampu mengerjakan
Kelompok 13

161

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

suatu proses terus menerus sesuai variabel masukan dan memberikan keputusan
sesuai keinginan pemrograman sehingga nilai keluaran tetap terkontrol.
PLC merupakan komputer khusus untuk aplikasi dalam industri, untuk
memonitor proses, dan untuk menggantikan hard wiring control dan memiliki
bahasa pemrograman sendiri. Akan tetapi PLC tidak sama akan personal computer
karena PLC dirancang untuk instalasi dan perawatan oleh teknisi dan ahli listrik di
industri yang tidak harus mempunyai skill elektronika yang tinggi dan
memberikan fleksibilitas kontrol berdasarkan eksekusi instruksi logika. Karena
itulah PLC semakin hari semakin berkembang baik dari segi jumlah input dan
output, jumlah memory yang tersedia, kecepatan, komunikasi antar PLC dan cara
atau teknik pemrograman. Hampir segala macam proses produksi di bidang
industri dapat diotomasi dengan menggunakan PLC. Kecepatan dan akurasi dari
operasi bisa meningkat jauh lebih baik menggunakan sistem kontrol ini.
Keunggulan dari PLC adalah kemampuannya untuk mengubah dan meniru proses
operasi di saat yang bersamaan dengan komunikasi dan pengumpulan informasiinformasi vital.
Sebelum PLC ditemukan, sistem kontrol yang digunakaan untuk
membantu

proses

produksi

pada

industri-industri

kebanyakan

masih

menggunakan rangkaian berbasis relay logic. Sistem ini menggunakan relay

dalam kegiatan pengendalian sistem. Penggunaan relay ini kurang memuaskan
karena kurang fleksibel terhadap perubahan dalam sistem, serta sulit dalam
memonitor input dan outputnya selain itu karena menggunakan sistem
elektromagnetik maka kecepatan operasinya juga relatif rendah. Penggunaan relay
seringkali diperlukan rangkaian yang rumit serta membutuhkan ruang yang besar,
dari hal tersebut misal perusahaan berkehendak merubah atau meningkatkan
performa dalam sistem produksi perubahan cukup membutuhkan biaya yang
relatif lebih besar serta menguras tenaga.
Kemampuan PLC semakin hari semakin dikembangkan hingga saat ini.
Dengan menggunakan teknologi mikroprosesor PLC, kini memiliki scan times
yang cepat. Seiring dengan perkembangan teknologi solid state, saat ini PLC
Kelompok 13

162

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

memiliki perkembangan yang luar biasa, baik ukuran fisiknya maupun fungsinya.
disebutkan sebagai berikut macam peninggkatannya:

Ukuran semakin kecil dan kompak

Penambahan umlah I/O

Terdapat beberapa modul untuk keperluan pengendalian PID, Fuzzy,

modul ADC/DAC

Perangkat lunak untuk pemrograman yang semakin mudah

Sistem komunikasi yang semakin lengkap

Sistem dokumentasi yang lebih baik

Eksekusi program lebih cepat

Jenis instruksi dan fungsi yang leboh lengkap dan banyak

Prinsip kerja PLC:

1. Input scanning : masukan dari perangkat input
2. Processing : mengolah/ evaluasi oleh program yang ditanamkan
3. Output Scanning : menghasilkan keluaran/ output
Bagian bagian PLC:
1. CPU : berfungsi untuk mengontrol dan mengawasi operasi dalam PLC,
melaksanakan program
2. Memory : menyimpan program dan menyediakan lokasi penyimpanan dari
hasil perhitungan

Kelompok 13

163

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

3. Input/Outpot : setiap I/O memiliki alamat dan nomorurutan untuk

digunakan selama membuat program
4. Power supply
A. Bahasa Pemograman
Terdapat banyak pilihan bahasa untuk membuat program dalam PLC. Masingmasing bahasa mempunyai keuntungan dan kerugian tergantung dari sudut
pandang kita sebagai user / pemogram. Pada umumnya terdapat 2 bahasa
pemograman sederhana dari PLC , yaitu pemograman diagram ladder dan bahasa
instruction list. (mnemonic code).Diagram Ladder adalah bahasa yang dimiliki
oleh setiap PLC.
B. Ladder diagram
Diagram Ladder menggambarkan program dalam bentuk grafik. Diagram ini
dikembangkan dari kontak-kontak relay yang terstruktur yang menggambarkan
aliran arus listrik. Dalam diagram ladder terdapat dua buah garis vertical dimana
garis vertical sebelah kiri dihubungkan dengan sumber tegangan positip catu daya
dan garis sebelah kanan dihubungkan dengan sumber tegangan negatip catu daya.
Program ladder ditulis menggunakan bentuk pictorial atau simbol yang secara
umum mirip dengan rangkaian kontrol relay. Program ditampilkan pada layar
dengan elemen-elemen seperti normally open contact, normally closed contact,
timer, counter, sequencer dll ditampilkan seperti dalam bentuk pictorial.
Dibawah kondisi yang benar, listrik dapat mengalir dari rel sebelah kiri ke rel
sebelah kanan, jalur rel seperti ini disebut sebagai ladder line (garis tangga).
Peraturan secara umum di dalam menggambarkan program ladder diagram :
1. Daya mengalir dari rel kiri ke rel kanan
2. Output koil tidak boleh dihubungkan secara langsung di rel sebelah kiri.
3. Tidak ada kontak yang diletakkan disebelah kanan output coil

Kelompok 13

164

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

4. Hanya diperbolehkan satu output koil pada ladder line.

Dengan diagram ladder, gambar diatas direpresantisakan menjadi

Gambar 5.2.2.12 Diagram Ladder

Diantara dua garis ini dipasang kontak-kontak yang menggambarkan

kontrol dari switch, sensor atau output. Satu baris dari diagram disebut dengan
satu rung. Input menggunakan symbol [ ] (kontak normally open) dan [/] (kontak
normally close). Output mempunyai symbol ( ) yang terletak paling kanan.

C. Memori Circuit (Latching)

Rangkaian yang bersifat mengingat kondisi sebelumnya seringkali
dibutuhkan dalam kontrol logic. Pada rangkaian ini hasil keluaran dikunci
(latching) dengan menggunakan kontak hasil keluaran itu sendiri, sehingga
walaupun input sudah berubah, kondisi output tetap.

Gambar 5.2.2.13 Rangkaian Latching

D. Operasi Logika
1. OR:

Kelompok 13

165

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Tabel kebenaran logika OR adalah sebagai berikut,

Tabel 5.2.2.7 Tabel Kebenaran OR

Konversi ke Ladder Diagram,

Gambar 5.2.2.14 Diagram Ladder OR

2. AND
Tabel kebenaran logika AND adalah sebagai berikut,

Kelompok 13

166

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA
Tabel 5.2.2.8 Tabel Kebenaran AND

Konversi ke Ladder Diagram,

Gambar 5.2.2.15 Diagram Ladder AND

3. NOT
Tabel kebenaran logika NOT adalah sebagai berikut,

Tabel 5.2.2.9 Tabel Kebenaran NOT

Konversi ke Ladder Diagram,

Gambar 5.2.2.16 Diagram Ladder NOT

4. NOR
Merupakan pengembangan dari logika AND, OR, NOT.
Tabel kebenaran logika NOR adalah sebagai berikut,

Kelompok 13

167

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA
Tabel 5.2.2.10 Tabel Kebenaran NOR

Konversi ke Ladder Diagram,

Gambar 5.2.2.17 Diagram Ladder NOR

5. XOR
Logikan ini merupakan pengembangan dari logika AND, OR dan NOT.
Tabel kebenaran logika XOR adalah sebagai berikut,

Tabel 5.2.2.11 Tabel Kebenaran XOR

Konversi ke Ladder Diagram,

Gambar 5.2.2.18 Diagram Ladder XOR

E. Timer
Timer berfungsi untuk mengaktifkan suatu keluaran dengan interval waktu
yang dapat diatur. Timerdapat diatur untuk ON Delay atau Off Delay, pada On

Kelompok 13

168

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Delay Timer akan On setelah input ditekan selang waktu yang ditentukan.
Kebalikannya pada fungsi Off Delay fungsi timer akan tetap dalam keadaan On
selama rentang waktu tertentu meskipun input pemicu telah dilepas. Pengaturan
waktu dilakukan melaui nilai setting (preset value). Timer tersebut akan bekerja
bila diberi input dan mendapat pulsa clock. Untuk pulsa clock sudah disediakan
oleh pembuat PLC. Besarnya nilai pulsa clock pada setiap timer tergantung pada
nomor timer yang digunakan. Saat input timer ON maka timer mulai mencacah
pulsa dari 0 sampai preset value. Bila sudah mencapai preset value maka akan
mengaktifkan Output yang telah ditentukan.
F. Counter
Fungsi counter adalah mencacah pulsa yang masuk. Sepintas cara kerja
counter dan timer mirip. Perbedaannya adalah timer mencacah pulsa internal
sedangkan counter mencacah pulsa dari luar. Terdapat mode inkremental atau
cacah naik dan dekremental atau cacah turun.

Kelompok 13

169

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

5.3 Metodologi Percobaan

5.3.1

Skema Alat

Peralatan yang dipakai dalam praktikum ini :

1

Board gerbang logika

Gambar 5.2.2.19 Board Gerbang Logika

Multitester

Kelompok 13

170

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Gambar 5.2.2.20 Multitester

5.3.2

5.3.3
1

Prosedur Percobaan
1

Siapkan board gerbang logika

Siapkan sumber tegangan input

Siapkan multitester untuk mengukur output

kombinasikan gerbang tersebut sesuai dengan table

Langkah Percobaan

Fenomena KIT Gerbang Logika

a. Siapkan KIT Gerbang logika
b. Lakukan percobaan sesuai tabel kebenaran masing-masing gerbang
c. Buka software PLC dan PC
d. Buat program sederhana gerbang logika pada software
pemograman PLC dan cek kesesuaian program dengan KIT

Fenomena Alat
a. Siapkan alat pengisian material otomatis
b. Aktifkan alat dan liat langkah proses dari alat pengisian material

Kelompok 13

171

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

5.4 Data dan Pembahasan

5.4.1 Data Hasil Percobaan
Pada praktikum rangkaian logika ini, data yang didapatkan adalah
berupa bilangan binary untuk A, B, dan C. Nilai-nilai pada A, B, dan C tersebut
akan dugunakan untuk menentukan keluaran (Y) untuk rangkaian logika berikut
ini :
1. Y = A + B
2. Y = A(B+C)
3. Y = AB + BC
4. Y = AND + OR + NAND
Nilai-nilai yang berupa bilangan binary pada A, B, dan C tersebut adalah sebagai
berikut:
A

Kelompok 13

172

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

Tabel 5.4.1.12 Bilangan Binary

5.4.2 Data Hasil Pembahasan

1. Y = A + B
A
0
0
0
0
1
1
1
1

B
0
0
1
1
0
0
1
1

C
0
1
0
1
0
1
0
1

Y
0
1
0
1
0
1
1
1

Tabel 5.4.2.13 Y = A+B

2. Y = A(B+C)
A
0
0
0
0
1
1
1
1

B
0
0
1
1
0
0
1
1

C
0
1
0
1
0
1
0
1

Y
0
0
0
0
0
1
1
1

Tabel 5.4.2.14 Y = A(B+C)

3. Y = AB + BC
A
Kelompok 13

C
173

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

0
1
0
0
0
1
1
1

Tabel 5.4.2.15 Y = AB + BC

4. Y = AND + OR + NAND
A
0
0
0
0
1
1
1
1

B
0
0
1
1
0
0
1
1

C
0
1
0
1
0
1
0
1

Y
1
1
1
1
1
1
1
1

Tabel 5.4.2.15 AND + OR + NAND

5.4.3 Analisa
Dari praktikum rangkaian logika ini didapatkan data-data yang berupa
bilangan binary yang digunakan sebagai input A, B, dan C. Kemudian dari ketiga
jenis input tersebut akan dicari output Y sesuai dengan rangkaian logika atau
kombinasi rangkaian logika yang digunakan. Rangkaian logika atau kombinasi
rangkaian logika yang digunakan untuk mencari output Y tersebut adalah :
1. Y = A + B
2. Y = A (B+C)
3. Y = AB + BC
4. Y = AND + OR + NAND
Sebelumnya telah diketahui bahwa rumus untuk masing-masing gerbang logika
adalah :
AND, Y = AB

Kelompok 13

174

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

OR, Y = A + B
NOT, Y = A
NAND, Y = AND

5.5 Penutup
5.5.1 Kesimpulan
Rangkaian logika digunakan untuk mengatur sinyal-sinyal input dalam
suatu system, apakah sinyal tersebut akan diteruskan, dibalikkan, dibedakan
dengan outputnya, dan sebagainya, sesuai dengan rangkaian logika yang
digunakan. Rangkain logika merupakan rangkain yang mempunyai satu atau
lebih gerbang logika. Gerbang logika tersebut terdiri dari :
a.

AND

Y=A+ B
b. OR
Y = AB
c. NOT
Y=A
d. NOR
e. NAND
Y = AND
f. XOR

Kelompok 13

175

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

5.5.2

Saran
Untuk praktikan lainnya yang akan melakukan praktikum ini ada baiknya

menguasai dan memahami

prinsip kerja motor stepper serta

mampu

membedakan input dan outputnya kemudian dalam penghitungan data ada

sebaiknya menggunakan rumus rumus yang dibuthkan serta ketelitiannya juga
sangat penting.

Lampiran

Gambar 21 PLC

Gambar 22 Board Gerbang Logika

Gambar 23 Multitester

Kelompok 13

176

PRAKTIKUM 2015/2016
LABORATORIUM MEKATRONIKA

Gambar 24 Diagram Ladder

Kelompok 13

177