KEMENTERIAN RISET TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI

POLITEKNIK NEGERI PADANG

Kampus Politeknik Negeri Padang, Limau Manis, Sumatera Barat,
Tel. 0751 72590 Fax. 0751 72576, email : polinpdg@polinpdg.ac.id,
Web: http://www.polinpdg.ac.id

Model Kecepatan Motor DC

1. Tujuan Percobaan
Memahami penggunaan MATLAB dalam analisis dan desain sistem kontrol.

2. Bahan Percobaan
1. Komputer
2. Software MATLAB

3. Dasar Teori
Aktuator motor DC dapat dilihat dengan rangkaian elektrik pada gambar 1

Gambar 1
dimana :
* moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
* damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms
* electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
* electric resistance (R) = 1 ohm
* electric inductance (L) = 0.5 H
* input (V): Source Voltage
* output (theta): position of shaft
* The rotor and shaft are assumed to be rigid
 KEMENTERIAN RISET TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI
POLITEKNIK NEGERI PADANG
Kampus Politeknik Negeri Padang, Limau Manis, Sumatera Barat,
Tel. 0751 72590 Fax. 0751 72576, email : polinpdg@polinpdg.ac.id,
Web: http://www.polinpdg.ac.id

Hukum Newton kombinasi dengan Hukum Kirchoff

Fungsi transfer dengan transfer laplace:

Dengan menggunakan loop terbuka dimana output kecepatan rotasi dan input sebagai voltage

State Space

Jika disimulasikan untuk input (r) dapat digunakan unit step, keluarannya kecepatan motor.

 Settling time less than 2 seconds

 Overshoot less than 5%
 Steady-state error less than 1%

Fungsi transfer pada matlab matrik numerator dan denominator adalah :

 KEMENTERIAN RISET TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI
POLITEKNIK NEGERI PADANG
Kampus Politeknik Negeri Padang, Limau Manis, Sumatera Barat,
Tel. 0751 72590 Fax. 0751 72576, email : polinpdg@polinpdg.ac.id,
Web: http://www.polinpdg.ac.id

4. langkah – langkah kerja

Pada Program m-file

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

Tambahkan perintah berikut pada akhir m-file dan menjalankannya perintah

Matlab:

step(num,den,0:0.1:3)
title('Step Response for the Open Loop System')

State Space

Sistem dengan menggunakan persamaan ruang status. Cobalah perintah berikut dalam m-file.

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
A=[-b/J K/J
-K/L -R/L];
B=[0
1/L];
C=[1 0];
D=0;

step(A, B, C, D)

Jalankan m-file di command Matlab, dan mendapatkan output yang sama dengan yang
ditunjukkan di atas.

Model Motor DC dengan PID

Dengan referensi 1 rad / sec langkah-langkah :

 Settling time less than 0.04 seconds

 Overshoot less than 16%
 No steady-state error
 KEMENTERIAN RISET TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI
POLITEKNIK NEGERI PADANG
Kampus Politeknik Negeri Padang, Limau Manis, Sumatera Barat,
Tel. 0751 72590 Fax. 0751 72576, email : polinpdg@polinpdg.ac.id,
Web: http://www.polinpdg.ac.id

 No steady-state error due to a disturbance

Program m-file

J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];

Transfer function

Kontrol Proportional

Kp=1.7;
numcf=[Kp];
dencf=[1];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
[numc,denc]=cloop(numf,denf);
t=0:0.001:0.2;
step(numc,denc,t)

Untuk respon gangguan

numdcl=conv(numc,1);
dendcl=conv(denc,Kp);
step(numdcl,dendcl,t);

Kontrol PID

Program m-file

J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
 KEMENTERIAN RISET TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI
POLITEKNIK NEGERI PADANG
Kampus Politeknik Negeri Padang, Limau Manis, Sumatera Barat,
Tel. 0751 72590 Fax. 0751 72576, email : polinpdg@polinpdg.ac.id,
Web: http://www.polinpdg.ac.id

num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];

Kp=1.7;
Ki=20;
numcf=[Kp Ki];
dencf=[1 0];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
[numc,denc]=cloop(numf,denf,-1);
t=0:0.001:0.4;
step(numc,denc,t)

respon pada gangguan

figure
numdcl=conv(numc,dencf);
dendcl=conv(denc,numcf);
step(numdcl,dendcl,t);

Gain Tuning

Kp=17;
Ki=200;
Kd=0.15;
numcf=[Kd Kp Ki];
dencf=[1 0];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
[numc,denc]=cloop(numf,denf,-1);
t=0:0.001:0.1;
step(numc,denc,t)