LAPORAN AKHIR

SISTEM KENDALI
MODUL V – PEMODELAN DAN ANALISIS SISTEM PADA
KENDALI KECEPATAN MOTOR DC

Nama : M. Afghan Fadillah R

NPM : 140310130041
Hari/tanggal : Selasa, 19 April 2016
Waktu : 13.00 – 15.00 WIB
Asisten : Muhammad Wahyudin

LABORATORIUM INSTRUMENTASI
DEPARTEMEN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS PADJADJARAN
2016
Percobaan 1
J = 0.01; %momen inersia motor
b = 0.1; % motor viscous friction constant
K = 0.01; %
R = 1; %nilai hambatan
L = 0.5;
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)

ltiview('step', P_motor, 0:0.1:5)

Analisa
Pada percobaan ini yaitu menampilkan fungsi alih dari hasil Laplace motor DC
dengan menggunakan fungsi pada matlab yaitu tf(‘s’). Fungsi dari tf tersebut akan
ditampung dalam variable s. Kemudian variable s tersebut akan dimasukan kedalam
persamaan P_motor dan kemudian akan ditampilkan fungsi alihnya. Kemudian kami
melakukan modifikasi program yaitu dengan menampilkan grafik respon step. Grafik
respon step ini ditampilkan dengan menggunakan fungsi ltiview('step',P_motor,
0:0.1:5). Sehingga didapat grafik respon step dengan nilai rise time, settling time
dan error ss kecil tanpa overshoot.

Program 2
J =
0.01; %momen inersia motor
b =
0.1; % motor viscous friction constant
K =
0.01; %
R =
1; %nilai hambatan
L =
0.5;
A =
[-b/J K/J
-K/L -R/L];
B = [0
1/L];
C = [1 0];
D = 0;
motor_ss = ss(A,B,C,D)
ltiview('step', motor_ss, 0:0.1:5)
Analisa
Pada program sebelumnya, suatu sistem untuk melihat stabil atau tidaknya,
digunakan fungsi alih untuk merepresentasikan sistem. Namun pada program ini,
sistem juga dapat dicari stabil atau tidaknya dengan menggunakan cara matriks atau
state-space. Pada matlab digunakan fungsi ss untuk menggunakan model ini. Matrik
yang digunakan yaitu matriks a (matrik state), matriks b (matriks input), matriks c
(matriks (output) dan matriks d (matriks transmisi langsung). Sama dengan rogram
sebeumnya, program ini dimodifikasi dengan menampilkan respon step dengan fungsi
LTI. Danhasil yang didapat dari grafik respon tersebut sama dengan grafik sebelumnya.

Program 3
J = 0.01; %momen inersia motor
b = 0.1; % motor viscous friction constant
K = 0.01; %
R = 1; %nilai hambatan
L = 0.5;
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)

num= [0.01]
den= [0.005 0.06 0.1001]

ltiview('step', P_motor, 0:0.1:5)

Kp = 100;
C = pid(Kp);
sys_cl = feedback(C*P_motor,1);
t = 0:0.01:5;
step(sys_cl,t)
grid
title('Step Response with Proportional Control')
Analisa
Program dibuat untuk menganalisis kestabilan sistem. Kontroller proporsional
(P Controller) ditambahkan dan diberikan feedback sistem bernilai 1. Dari hasil
grafik respon step terlihat bahwa sistem mencapia kestabilan dengan nilia settling
time sebesar 0,567 s dengan overshoot sistem pada 24,9%.

Program 4
clear all
J = 0.01; %momen inersia motor
b = 0.1; % motor viscous friction constant
K = 0.01; %
R = 1; %nilai hambatan
L = 0.5;
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)

num= [0.01]
den= [0.005 0.06 0.1001]

Kp = 75;
Ki = 1;
Kd = 1;
C = pid(Kp,Ki,Kd);
sys_cl = feedback(C*P_motor,1);
step(sys_cl,[0:1:200])
title('PID Control with Small Ki and Small Kd')

Analisa
Pada program ini kita memberikan kontrol kd dan ki dengan nilai 1. Kemudian
kontrol kp-nya yaitu 75. Sehingga didapat rise timenya sebesar 13.3 dengan error
steady statenya 1. Kemudian tidak adanya overshoot pada grafik ini.
Program 5
clear all
J = 0.01; %momen inersia motor
b = 0.1; % motor viscous friction constant
K = 0.01; %
R = 1; %nilai hambatan
L = 0.5;
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)

num= [0.01]
den= [0.005 0.06 0.1001]
Kp = 100;
Ki = 200;
Kd = 1;
C = pid(Kp,Ki,Kd);
sys_cl = feedback(C*P_motor,1);
step(sys_cl, 0:0.01:4)
grid
title('PID Control with Large Ki and Small Kd')
Analisa
Pada program ini sama dengan program sebelumnya yaitu mengatur kontrol
PID. Pada grafik terlihat bahwa rise timenya kecil namun sebagai akibatnya,
overshootnya berada pada 23 % dengan error steady state-nya berada pada 1.
Kemudian dengan menggunakan kontrol PID tools pada matlab, dapa diatur nilai Kp,
Ki dan Kd sehingga menghasilkan respon yang mendekati ideal.