KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL

POLITEKNIK NEGERI PADANG

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
PENGATURAN DENGAN RESPON PID Revisi
Berlaku Efektif
0
27 Oktober 2008
Halaman 1 dari 4 Halaman

1.1 Tujuan

Setelah melakukan percobaan ini diharapkan dapat :

a. Menentukan respon tangga dari pengaturan PID bagian PI.

b. Menentukan waktu respon naik “Rise Time” dari pengaturan PID bagian PD.

c. Menentukan harga-harga karakteristik Tn dan Tv dari respon-respon pengaturan PID.

d. Menerangkan pengaruh-pengaruh bagian I dan D pengaturan PID.

1.2 Landasran Teori

Sebuah pengaturan PID adalah peralatan yang keluarganya terdiri dari penjumlahan sebuah

penguat P, sebuah integrator (I) dan sebuah difensiator yang akan membentuk sebuah keluran pengatur.

Nilai-nilai penyetelan industri dalam pengaturan PID adalah daerah porposional (Xp), waktu integrasi

(Tn) dan lama waktu differensiasi (Tv). Harga-harga tersebut diatas dalam percobaan ini dapat dengan

mudah didapat dari persamaan berikut :

Kp = 100.1/Xp;Tn=Kp/Ki;Tv=Kd/Kp

Satu hal yang harus diingat bahwa pengaturan I harus selalu dimatikan diantara percobaan untuk

pengososngan kapasitor yang ada didalamnya.

Dibuat Diperiksa Disetujui

Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
PENGATURAN DENGAN RESPON PID Revisi
Berlaku Efektif
0
27 Oktober 2008
Halaman 2 dari 4 Halaman
1.3 Diagram Rangkaian

Dibuat Diperiksa Disetujui

Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
PENGATURAN DENGAN RESPON PID Revisi
Berlaku Efektif
0
27 Oktober 2008
Halaman 3 dari 4 Halaman
1.4 Alat dan Bahana

* Catu daya arus searah * Generator fungsi

* Pengatur I * Pengatur P

* Pengatur D * Penjumlahan summutor

* Saklar On-Off * Ploter/cassy

* Kabel penghubung secukupnya

1.5 Langkah Percobaan

1. Bangun rangkaian seperti terlihat pada gambar rangkaian dan buatlah penyetelan awal untuk

Kp=3, Ki=1/s, Kd=1s generator fungsi kejut, 1 volt.

2. Lakukan percobaan dengan penyetelan pada plotter 2 V/cm, dan 1 cm/detik. Aturlah sedemikian

rupa, sehingga fungsi kejut sebisa mungkin besamaan atau sedikit terlambat dari pada start

plotter.

3. Evaluasilah hasil respon kejut dari pengaturan PID.

4. Rekamlah respon kejut untuk pengaturan PI, penyetelan sepertii langkah 1 dengan Kd=0 dan

perkirakan waktu aksi integralnya.

5. Ulangilah langkah 4 untuk harga Ki=21/s.

Dibuat Diperiksa Disetujui

Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
PENGATURAN DENGAN RESPON PID Revisi
Berlaku Efektif
0
27 Oktober 2008
Halaman 4 dari 4 Halaman
6. Gantilah pengatur I dengan D dengan Kd tetap=1s dan Kp=1. Setelah generator fungsi pada

posisi tegangan segitiga dan arus laju kenaikan tegangannya mendekati 2 V/detik.

7. Ulangi langkah 6 untuk harga Kd=2s.

8. Terangkan perbedaan yang dapat dilihat dari respon kejutnya, pengatur PI maupun PD saat

harga Kid an Kd dilipat dua kan.

9. Evaluasilah respon periodik dari pengatur PID dan beri komentar pada pengatur bagian D
khususnya untuk pengendalian lambat.

Dibuat Diperiksa Disetujui

Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan