KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL

POLITEKNIK NEGERI PADANG

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
SISTEM KENDALI OTOMATIS METODE OPTIMASI Revisi 0
DENGAN ALAT KENDALI PID PADA JARINGAN Berlaku Efektif 27 Oktober 2008
SIMULATOR Halaman 1 dari 9 Halaman

1. Tujuan Percobaan
Setelah melakukan percobaan, diharapkan dapat:
a. Menjelaskan tanggapan kendali dan system kendali otomatis dengan
alat kendali PID pada suatu simulator jaringan terkontrol orde ke-2.
b. Menyebutkan kriteria pengesetan alat kendali PID.
c. Mengoptimalkan pengesetan parameter kendali dengan metode jerat
terbuka.
d. Mengoptimalkan pengesetan parameter kendali dengan metode jerat
tertutup.

Dibuat Diperiksa Disetujui

Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Wiwik Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Ka. Lab.LISTRIK Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
SISTEM KENDALI OTOMATIS METODE OPTIMASI Revisi 0
DENGAN ALAT KENDALI PID PADA JARINGAN Berlaku Efektif 27 Oktober 2008
SIMULATOR Halaman 2 dari 9 Halaman

2. Teori Dasar
Seperti yang telah disinggung pada percobaan tanggapan alat kendali PID,
bahwa alat kendali PID banyak digunakan di industry dan pengesetan
parameter kontrolnya hams sesuai dengan system (Plant) yang dikontrol.
Pada percobaan ini, walaupun masih bersifat simulasi, praktikan akan
dikenal dengan beberapa metode penalaan parameter kendali guna
memperoleh tanggapan system kendali yang optimal. Metode penalaan
sering juga diartikan dengan metode optimasi system kendali.
Salah satu kelebihan alat kendali PID disbanding dengan alat kendali yang
berkembang pesat dewasa ini, seperti “Adaptie Control”, “Predictive
Control dii”, adalah bahwa alat untuk merancang alat kendali ini (ND) kita
tidak harus mengetahui model system yang akan dikontrol. Untuk
memperoleh tanggapan kendali yang optimal, bisa dilakukan pengesetan
atau penaiaan parameter kendali langsung ditempat system yang akan
dikendalikan berada sementara alat kendali lain seperti tersebut diatas,
model plant yang akan dikendalikan hams diketahu terlebih dahulu. Itupun
masih memerlukan kemampuan matematis tingkat tinggi. Inilah yang
menyebabkan alat kendali ND masih tetap bertahan sebagai primadona di
industry kendali dan terus dikembangkan guna memperoleh kinerja yang
lebih baik.

Penalaan Parameter Kendali

Dibuat Diperiksa Disetujui
Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Wiwik Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Ka. Lab.LISTRIK Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
SISTEM KENDALI OTOMATIS METODE OPTIMASI Revisi 0
DENGAN ALAT KENDALI PID PADA JARINGAN Berlaku Efektif 27 Oktober 2008
SIMULATOR Halaman 3 dari 9 Halaman

Tujuan penalaan adalah penetapan parameter – parameter kendali sehingga kinerja

system kendali bisa optimum. Optimal dalam arti stabil, peka terhadap adanya
perubahan atau gangguan dan cepat dalam mengantisipasi semua jenis perubahan
akibat perubahan “Set point” maupun gangguan. Oleh karena itu pula penalaan
biasa disebut optimasi system.
Penalaan parameter kendali bisa dilakukan secara teoritis apabila model (Fungsi
alih) plant diketahui. Jika model plant tidak diketahui secara jelas maka metode
ekspenimen adalah yang paling cepat. Metode ekspedimen adalah metode
penalaan yang dikemukakan, yakni metode jerat yang terbuka dan jerat tertutup.
Kedua metode ini akan dibahas secara singkat berikut ini.

1.1 Metode Jerat Terbuka

Dalam metode ini, semua alat kendali tidak difungsikan. Plant diberi masukan
step dan keluarannya direkam dan dip roses. Sehingga diperoleh kurva “S”.
Dan kurva ini diperoleh waktu tunda (Delay-time) L dan “Time Constan” T
seperti terlihat pada gambar dibawah ini. Dan kedua harga ini dan penguatan
plant Ks, kemudian ditentukan parameter kendali untuk masing-masing
konfigurasi berdasarkan tabel.

Dibuat Diperiksa Disetujui

Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Wiwik Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Ka. Lab.LISTRIK Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
SISTEM KENDALI OTOMATIS METODE OPTIMASI Revisi 0
DENGAN ALAT KENDALI PID PADA JARINGAN Berlaku Efektif 27 Oktober 2008
SIMULATOR Halaman 4 dari 9 Halaman

Gambar 1. Penalaan Metode Jerat Terbuka

Tabel. 1 Penalaan metode jerat terbuka

Dibuat Diperiksa Disetujui
Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Wiwik Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Ka. Lab.LISTRIK Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
SISTEM KENDALI OTOMATIS METODE OPTIMASI Revisi 0
DENGAN ALAT KENDALI PID PADA JARINGAN Berlaku Efektif 27 Oktober 2008
SIMULATOR Halaman 5 dari 9 Halaman

P ∞ 0

Pi 0

PID 2L 0,5 L

1.2 Metode Jerat Tertutup

Pada metode ini, Plant dihubungkan kea lat kendali P dan keluaran Plant di
umpan balikkan kealat kendali melalui penjumlah seperti ditunjukkan pada
gambar berikut ini:

Dibuat Diperiksa Disetujui

Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Wiwik Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Ka. Lab.LISTRIK Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
SISTEM KENDALI OTOMATIS METODE OPTIMASI Revisi 0
DENGAN ALAT KENDALI PID PADA JARINGAN Berlaku Efektif 27 Oktober 2008
SIMULATOR Halaman 6 dari 9 Halaman

Gambar 2. Penalaan Metode Jerat Tertutup

Yang perlu dilakukan pada metode ini adalah mempariasikan Kp, yaitu
mulai dari 0 sampai penguatan tertentu, sehingga tanggapan system mulai
berosilasi. Osilasi disini adalah osilasi yang pertama kali. Penguatan proporsional
pada saat system mulai berosilasi disebut penguatan kritis (Kcr) dan permodenya
disebut periode kritir(Pcr). Berdasarkan kedua besaran ini, parameter kendali
kemudian ditetapkan sesuai tabel berikut:

Tabel 2. Penalaan Metode Jerat Tertutup

Jenis Alat Kp Ti Td
Kendali
P 0,5 Kcr ∞ 0
PI 0,45 Kcr 0

PID 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr

Catatan

Dibuat Diperiksa Disetujui

Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Wiwik Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Ka. Lab.LISTRIK Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
SISTEM KENDALI OTOMATIS METODE OPTIMASI Revisi 0
DENGAN ALAT KENDALI PID PADA JARINGAN Berlaku Efektif 27 Oktober 2008
SIMULATOR Halaman 7 dari 9 Halaman

Perlu diperhatikan bahwa hubungan penguatan simulator jaringan (Orde ke-2)

yang digunakan disini sangat kecil, sehingga menyebabkan kondisi Osilasi
murni (tanpa damping) tidak bisa dicapai dengan alat kendali P. Oleh karena
itu, penguatan kritis Kcr di ambil dari tanggapan osilasi dengan damping
terkecil.

3. Diagram

Dibuat Diperiksa Disetujui

Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Wiwik Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Ka. Lab.LISTRIK Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
SISTEM KENDALI OTOMATIS METODE OPTIMASI Revisi 0
DENGAN ALAT KENDALI PID PADA JARINGAN Berlaku Efektif 27 Oktober 2008
SIMULATOR Halaman 8 dari 9 Halaman

4. Daftar Alat Dan Bahan

1. Catu daya arus DC ± 5 Volt
2. Potensio Meter set point
3. Alat kendali PID
4. Jaringan tunda, Orde ke-2
5. Penjumlah
6. Avometer
7. Sakelar ON/OFF
8. Plotter/Cassy.

5. Langkah Percobaan
Dibuat Diperiksa Disetujui
Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Wiwik Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Ka. Lab.LISTRIK Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan

 KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL
POLITEKNIK NEGERI PADANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI No. Formulir FOR/BAK-AKD-TE/004.004
Edisi 01
SISTEM KENDALI OTOMATIS METODE OPTIMASI Revisi 0
DENGAN ALAT KENDALI PID PADA JARINGAN Berlaku Efektif 27 Oktober 2008
SIMULATOR Halaman 9 dari 9 Halaman

Metode Jerat Tertutup

1. Buatlah rangkaian seperti yang ditunjukkan pada gambar diagram
rangkaian dan lakukan pengesetan sebagai berikut :
a. T1T2 = 1s
b. W = 5V
c. Matikan (jangan fungsikan) bagian 1 dan D
2. Masukan tegangan step (W = 5V) dan rekam keluaran Plant (Variabel
terkontrol) untuk Kp = 1; 1,5; 10; 20; 50; 100.
3. Pada penguatan (Kp) berapa osilasi tertinggi terjadi dan berapa periode
kritisnya?
4. Berdasarkan hasil pada langkah 3, set parameter sesuai dengan tabel 2
dan fungsikan semua alat kendali. Kemudian rekam variable terkontrol
jika pada alat kendali dimasukkan tegangan step (W = 5V), seperti
pada langkah 2.

Metode Jerat Terbuka

1. Jangan fungsikan semua alat kendali. Set Ti = T2 = 5 Detik. Berikan
tegangan step pada masukan plant (Jaringan Tunda) dan rekam
keluaran plant. Tentukan waktu mati L dan waktu konstan T.
2. Berdasarkan hasil pada langkah 5 tetapkan harga parameter kendali
berdasarkan tabel 1, lakukan pengesetan parameter kendali sesuai
dengan nilai optimumnya ulangi seperti langkah 4.

Dibuat Diperiksa Disetujui

Tanggal Tanggal Tanggal
Oleh Wiwik Oleh Oleh
Jabatan Staf Pengajar Jabatan Ka. Lab.LISTRIK Jabatan KAJUR/SEKJUR

Tanda Tangan Tanda Tangan Tanda Tangan