BAB I

PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi dewasa ini
berkembang begitu pesat. Hal ini terlihat dari inovasi yang di hasilkan
dan terjadinya interaksi sosial antara teknologi tersebut dengan
kehidupan masyarakat. Munculnya teknologi merupakan salah satu
tuntutan dan kebutuhan dari manusia yang menginginkan kemudahan
dalam kehidupannya. Perkembangan teknologi mengalami banyak
evolusi salah satunya yaitu teknologi robotika[1].
Robot memiliki banyak kelebihan yang tidak dimiliki manusia,
yaitu menghasilkan kualitas yang sama ketika mengerjakan suatu
pekerjaan secara berulang-ulang, tidak mudah lelah, dan dapat
diprogram ulang sehingga dapat difungsikan untuk beberapa tugas yang
berbeda[2]. Hal ini dirasakan sangat efisien khususnya dalam bidang
industri. Oleh karena ini juga dikarenakan adanya akurasi yang tinggi
serta tingkat biaya produksi dan waktu produksi yang sangat rendah dan
cepat[3].
Salah satu aplikasi teknologi robot yang banyak digunakan dalam
pabrik ataupun dunia industri modern adalah jenis robot lengan. Dalam
system kendali robot, permasalahan interfacing untuk mengontrol
dipandang kurang efektif dan efisien. Perancangan sistem ini
diimplementasikan dengan mengendalikan lengan robot pemindah objek
secara jarak jauh yang digerakan melalui mikrokontroler. Sistem
pengendalian jarak jauh yang dibangun memanfaatkan teknologi
smartphone dengan sistem operasi android. Dengan memanfaatkan
perangkat keras yang sudah terdapat di smartphone android berupa
pengaturan wi-fi dan bluetooth maka kita dapat membuat aplikasi
berdasarkan fungsi tersebut. Selain itu dalam proses pembuatan aplikasi
tentunya tidak berbayar dan dapat dilakukan dengan bebas[5].
Pada penelitian ini menggunakan Arduino Uno yang sebagai
mikrokontroler pengendali lengan robot dengan control smartphone
berbasis android dengan komunikasi antara smartphone android ke
perangkat hardware menggunakan bluetooth.

PAGE \* MERGEFORMAT 1
PAGE \* MERGEFORMAT 4

1.2 Tujuan dan Manfaat

Tujuan dari merancang lengan robot pemindah barang dengan
kendali smartphone android menggunakan komunikasi bluetooth adalah
untuk memindahkan suatu barang yang sulit dipindahkan oleh manusia
dari tempat A ke B, sehingga dapat membantu pekerjaan manusia agar
menjadi lebih efisien.

1.3 Rumusan Masalah

Berdasarkan Dari latar belakang yang telah diuraikan pada
halaman sebelumnya maka perumusan masalah yang akan dibahas
dalam pembuatan tugas akhir ini adalah sebagai berikut :
1. Bagaimana cara membuat aplikasi dengan menggunakan MIT
inventor App untuk mengotrol kinerja lengan robot ?
2. Bagaimana cara menghubungkan modul bluetooth dengan
smartphone agar bisa terhubung dengan mudah agar lengan robot
dapat dikendalikan oleh smartphone ?
3. Bagaimana cara menyelaraskan gerakan antara lengan robot
dengan kendali dari smartphone ?

1.4 Batasan Masalah

Adapun batasan masalah yang dibuat agar dalam pengerjaannya
tidak meluas adalah sebagai berikut:
1. Menggunakan prototype lengan robot sebagai simulasi.
2. Motor servo yang digunakan dalam prototype lengan robot hanya
motor servo jenis standar 180o.
3. Jarak koneksi bluetooth maksimal ±10 meter.
4. Bentuk beban yang diangkat oleh gripper yaitu kubus.

1.5. Metodologi
Metode yang digunakan dalam pembuatan Tugas Akhir ini yaitu:
1) Studi literatur
Metode ini melakukan pencarian literatur untuk memperoleh data
dan informasi yang berkaitan dengan sistem yang diinginkan.
2) Metode observasi
 PAGE \* MERGEFORMAT 3

Metode ini melakukan penelitian dan mempelajari peralatan yang

sudah ada untuk memberikan gambaran yang jelas sehingga
dapat dipakai sebagai acuan pengembangan alat.
3) Perancangan sistem
Metode ini merupakan tahap perancangan yang dilanjutkan
dengan pembuatan sistem hingga selesai sesuai perencanaan yang
dibuat.
4) Pengujian alat
Metode ini dipakai untuk memperoleh data-data hasil pengukuran
dan mengetahui bagaimana alat tersebut bekerja.
5) Perbaikan alat
Metode ini dipakai untuk memperbaiki alat untuk mendapatkan
hasil yang maksimal.
6) Penyusunan laporan
Merupakan tahap akhir dimana kegiatan yang telah dilakukan
dari awal sampai selesainya pembuatan program dan akan dibuat
laporan beserta kesimpulan.

1.6. Sistematika Penulisan Laporan

Memberikan gambaran jelas mengenai susunan materi yang
dibahas dalam Laporan Tugas Akhir ini, sistematika penulisan Laporan
Tugas Akhir sebagai barikut:

BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisi hal-hal sebagai berikut:
- Latar Belakang
Berisi argumentasi alasan penting yang mendorong dikemukakan judul
TA tersebut, dengan merujuk dari berbagai sumber pustaka. Sedapat
mungkin didukung dengan data-data atau pandangan pihak lain untuk
menguatkan adanya permasalahan.
- Tujuan dan Manfaat
Menyatakan hal-hal yang ingin dicapai dalam Tugas Akhir tersebut,
misalnya untuk membuktikan atau menerapkan suatu gejala, konsep atau
PAGE \* MERGEFORMAT 4

dugaan, atau membuat suatu model. Manfaat menyatakan efek positip

atau kegunaan praktis dari hasil TA yang ditinjau dari berbagai sisi.

- Rumusan Masalah
Menjabarkan secara jelas permasalahan-permasalahan yang harus
diselesaikan dalam mencapai tujuan dalam bahasan TA. Setiap masalah
dalam rumusan masalah harus diusahakan jawaban/pemecahannya.
- Batasan Masalah
Menyatakan hal-hal yang dibatasi dalam pengerjaan Tugas Akhir,
sehingga pembaca dapat memahami sebatas mana pekerjaan dilakukan.
- Metodologi
Menyatakan pendekatan atau metode atau cara atau langkah-langkah
dalam menyelesaikan pekerjaan / mengatasi permasalahan di dalam
Tugas Akhir.
- Sistematika Penulisan
Menyatakan bagaimana struktur buku dibuat dan menjelaskan apa isi
tiap bagian / bab yang ditulis.

BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini menjelaskan tetang dasar pemikiran dan teori-teori yang
diperoleh dari referensi-referensi yang dipublikasikan secara resmi baik
buku-buku, jurnal, makalah, atau tugas akhir sebelumnya yang
dibutuhkan dalam penyelesaian masalah. Bentuk informasi non-
publikasi seperti catatan kuliah, pendapat lisan, pengalaman atau
pendapat pribadi sebaiknya tidak diambil sebagai referensi.

BAB III METODELOGI DAN PERANCANGAN

Bab ini menjelaskan perencanaan bagian-bagian sistem secara detail
yang dimulai dari analisis sistem, analisis kebutuhan sistem,
perancangan sistem dari blok diagram, flowchart sampai dengan ilustrasi
perancangan sistem.

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

 PAGE \* MERGEFORMAT 3

Bab ini berisi output yang didapat, misal nilai parameter yang sudah
diukur atau disimulasikan, dsb. Dari hasil keluaran tersebut kemudian
dianalisa dan diinterpretasikan hasil yang didapat tersebut, sehingga
pembaca dapat memahami arti kuantitatif dan kualitatif dari hasil
keluaran yang didapat.

BAB V PENUTUP
Berisikan kesimpulan dan saran berdasarkan rangkuman dari
pencapaian-pencapaian hasil yang telah dilakukan yang berguna untuk
pengembangan system yang lebih baik lagi kedepannya. Saran
sebaiknya bersifat praktis dan mudah dipahami.

DAFTAR PUSTAKA
Berisi sumber-sumber yang dirujuk dalam menuliskan atau menyusun
tugas akhir ini. Pustaka yang dituliskan adalah pustaka yang memang
benar-benar dirujuk dalam buku. Pustaka-pustaka harus diberi nomor
menggunakan angka Arab yang diapit oleh dua kurung siku dan disusun
urut abjad.

LAMPIRAN
Berisi hal-hal yang dirasa perlu dan penting untuk dilampirkan dalam
rangka mendukung di dalam membaca dan memahami isi buku Tugas
Akhir, misalnya : listing program App Inventor, listing program Arduino
IDE 1.6.12, gambar mekanik.
PAGE \* MERGEFORMAT 4

~Halaman ini sengaja dikosongkan~