BAB II

LATAR BELAKANG TEORI ROBOT

1. LATAR BELAKANG DAN PERKEMBANGAN ROBOT

Robotik adalah ilmu pengetahuan dan teknologi mengenai robot

yang merupakan salah satu bentuk otomatisasi. Kata "robot" pertama kali

digunakan oleh seorang pemain drama Czechoslovakia bernama Karel

Capek dalam drama yang berjudul "Rossum's Universal Robots" pada tahun

1921. Dalam drama ini, robot dipertunjukkan sebagai pekerja yang

sempurna dan tidak mengenai lelah, sedangkan kata "Robotik" pertama kali

muncul pada tahun 1940 dalam sebuah buku yang ditulis oleh Isaac Asimov

(Fuller, 1991).

Perkembangan otomatisasi dan robot berkaitan erat dengan

perkembangan komputer, karena komputer dapat berfungsi sebagai otak dari

robot. Komputer dapat menyimpan berbagai macam informasi di dalam

memorinya, sehingga komputer dapat mengontrol pengoperasian suatu

mesin otomatisasi.

Sejarah perkembangan otomatisasi dan robotik dari tahun ke tahun

dapat dijabarkan sebagai berikut (Fuller, 1991):

• Abacus merupakan komputer digital yang pertama dan disempurnakan

kurang lebih 1000 tahun yang lalu, hingga saat ini masih digunakan.
 6

• Pada tahun 1921, William Oughtred menciptakan alat yang bernama

rectilinear slide rules dan circular slide rules. Kedua alat ini merupakan

komputer analog yang kemudian banyak digunakan sebagai komponen

pada robot-robot yang diciptakan pada masa permulaan otomatisasi.

• Pada tahun 1942 dan 1944, hak paten telah diberikan kepada Pollard dan

Roseland, khususnya atas penemuan mengenai otomatisasi di bidang

pesawat terbang dengan remote control pilot dan di bidang pengecatan

di industri pabrik.

• Pada tahun 1950-1976, komputer mengalami perkembangan yaitu

ukuran komponen yang semakin kecil dan cara kerja yang semakin

cepat, sehingga komputer dapat berfungsi sebagai alat pengontrol pada

robot.

• Pada tahun 1950, Unimation Inc. memelopori penggunaan robot pada

American automobile and aerospace industries.

• Pada pertengahan tahun 1970, Cincinnati Milacron, Borg-Warner dan

Hughes Tool menaruh perhatian dalam pengembangan teknologi

robotik.

• Pada tahun 1980, perusahaan-perusahaan besar seperti General Electric,

Westinghouse, General Motors dan IBM mulai menjalankan perusahaan

robotik.

Robot semakin banyak digunakan dalam berbagai sektor industri

seperti manufaktur. Jumlah robot yang digunakan di Amerika tercatat

sebanyak 200 pada tahun 1970 dan meningkat menjadi 5000 pada tahun

1981 (Warszawski dan Sangrey, 1985).

 7

Alasan penggunaan robot tersebut dipertimbangkan atas beberapa

keunggulan robot bila dibandingkan dengan manusia, antara lain:

• Robot dapat melaksanakan tugas baik yang sederhana dan berulang

dengan kualitas yang konsisten dan lebih baik.

• Robot dapat melaksanakan tugas yang sulit dan berbahaya.

• Robot tidak pernah merasa lelah, bosan, memiliki keinginan untuk

beristirahat maupun absen kerja.

• Robot memiliki kekuatan, kecepatan, ketepatan yang lebih baik.

• Robot dapat melakukan tugas yang tidak mau dilakukan manusia dengan

alasan kondisi kerja yang buruk, upah yang terlalu rendah maupun

kurang ahli dalam tugas tersebut.

• Robot dapat menghemat penggunaan material karena robot bekerja

secara konsisten dan eflsien.

• Robot dinilai lebih ekonomis ketika upah buruh meningkat.

2. OTOMATISASI DAN ROBOTIK DI BDDANG KONSTRUKSI

Sejarah otomatisasi dan robotik di industri manufaktur menunjukkan

perkembangan yang cukup pesat. Suatu teknologi tinggi diperlukan untuk

menghadapi tantangan di masa akan datang atas tuntutan kualitas, efisiensi,

keselamatan yang tinggi serta ekonomis di bidang konstruksi (Kangari dan

Halpin, 1989). Hal ini memberi motivasi terhadap penerapan otomatisasi

dan robotik di bidang konstruksi. Penelitian telah banyak dilakukan

mengenai penggunaan otomatisasi dan robotik dalam bidang konstruksi

 8

dengan harapan otomatisasi dan robotik dapat meningkatkan produktivitas,

kualitas dan keselamatan kerja.

Faktor produktivitas merupakan alasan utama penggunaan robot di

dunia konstruksi di negara Amerika, dimana industri konstruksi di Amerika

mengalami kemerosotan pada tahun 1970-an (Warszawski dan Navon,

1998). Kemerosotan ini sangat mempengaruhi perekonomian negara

Amerika. Suatu pandangan optimis memperkirakan adanya peningkatan

produktivitas sebesar 10-15% dari nilai rata-rata produktivitas konstruksi

dengan penggunaan teknologi robotik (Warszawski dan Navon, 1998).

Selain produktivitas, kualitas juga perlu ditingkatkan. Kualitas yang

dihasilkan para pekerja tidak menentu, karena dipengaruhi oleh faktor

kebosanan, lelah dan ketelitian. Faktor-faktor ini tidak dimiliki oleh robot,

sehingga robot akan bekerja sesuai dengan program yang ada dan memberi

kualitas yang sesuai dengan yang diharapkan.

Faktor keselamatan kerja merupakan alasan utama penggunaan

robotik di dunia konstruksi di negara Jepang (Everett dan Saito, 1996),

pekerja konstruksi di Jepang semakin berkurang jumlahnya, karena para

pekerja tidak mau bekerja di bidang konstruksi yang memiliki resiko

kecelakaan kerja yang tinggi.

3. TEKNOLOGI ROBOT
Robot merupakan alat multifungsi yang dapat melakukan

serangkaian tugas dengan cara dijalankan oleh operator secara langsung,

melalui remote control atau diprogram untuk dapat melakukan suatu

pekerjaan dan mampu berinteraksi dengan lingkungan tanpa campur tangan

manusia. Hal-hal yang mempengaruhi pengoperasian robot adalah:

3.1. Manipulator

Manipulator adalah bagian dari robot yang bentuknya menyerupai

lengan, yang berfungsi untuk menangani suatu obyek dan membawa serta

meletakkan obyek tersebut di suatu tempat tertentu.

Ada empat jenis manipulator robot, yaitu:

• Rectangular coordinate system (Cartesian coordinate system), robot

yang termasuk di dalam tipe ini memiliki tiga buah sumbu linear

sehingga cocok untuk gerakan Iurus dan ke samping (Gambar 2.1).

Penggunaan dalam bidang konstruksi berupa gantry crane.

Cartesian

Gambar 2.1. Sistem koordinat rectangular

• Cylindrical coordinate system (Rectilinear coordinate system), robot

yang termasuk dalam tipe ini memiliki 2 buah sumbu linear dan 1

sumbu untuk gerakan yang membentuk lingkaran sehingga cocok

untuk gerakan memutar (Gambar 2.2). Penggunaan dalam bidang

konstruksi berupa lower crane.

 10

Cylindrical

Gambar 2.2. Sistem koordinat cylindrical

Spherical coordinate system (Polar coordinate system), robot yang

termasuk dalam tipe ini memiliki tiga sumbu gerakan yang terdiri dari

suatu bagian dasar yang memutar, badannya yang bergerak miring

serta lengan yang bergerak dalam arah horisontal (Gambar 2.3).

o ^S^H

Polar

Gambar 2.3. Sistem koordinat spherical

• Revolute coordinate system (Anthropomorphic, articulated arm atau

joint arm), robot yang termasuk dalam tipe ini memiliki tiga sumbu

gerakan yang semua bagiannya dapat bergerak memutar (Gambar 2.4).

Penggunaan dalam bidang konstruksi berupa excavator.

Revolute

Gambar 2.4. Sistem koordinat revolute

 II

3.2. Effector

Effector merupakan bagian dari robot yang terletak di ujung

manipulator. Suatu manipulator dapat mengganti jenis effector yang

digunakan sesuai dengan obyek yang ditangani. Penggunaan effector

dapat dilakukan oleh operator atau dilakukan sendiri oleh robot.

Jenis effector yang sering digunakan antara lain:

• Finger gripper

• Suction gripper, digunakan untuk obyek yang datar dan halus

• Magnetic gripper, digunakan untuk obyek yang terbuat dari logam

• Tube gripper, digunakan untuk hollow circular tubes

• Effector khusus seperti untuk pengelasan, penyemprotan cat,

pengeboran, penggetaran dan sebagainya.

3.3. Sistem Kontrol

Sistem kontrol berfungsi untuk mengontrol gerakan robot pada

saat bekerja. Japanese Industrial Robot Association mengklasifikasikan

robot menjadi 6 berdasarkan perkembangan sistem kontrol yang

digunakan (Warszawski dan Sangrey, 1985), yaitu :

• Ml (Manual Control), pengoperasian robot yang dilakukan oleh

manusia melalui remote control. Metode ini yang telah banyak

diterapkan dalam bidang konstruksi, yaitu crane, concrete pump, dan

excavator yang sekarang sudah banyak dipakai di Indonesia.

• M2A (Fixed Sequence), pengoperasian robot menggunakan

serangkaian program yang sifatnya permanen. Program yang telah

 12

dibuat tidak dapat diganti dengan program lainnya, sehingga robot

hanya dapat digunakan untuk satu jenis pekerjaan. Robot dengan

sistim kontrol ini jarang digunakan dalam proyek konstruksi karena

robot ini hanya dapat melakukan pekerjaan yang sederhana,

sedangkan pekerjaan yang ada dalam proyek konstruksi bersifat

kompleks dan dilaksanakan pada kondisi lingkungan kerja yang tidak

tertata dengan baik.

• M2B (Variable Sequence), pengoperasian robot menggunakan

serangkaian program yang bersifat sementara (dapat diubah).

Program yang telah dibuat dapat diganti dengan program lainnya,

sehingga robot dapat digunakan untuk bermacam-macam pekerjaan.

• M3A (Playback), pengoperasian robot menggunakan serangkaian

program yang bersifat sementara (dapat diubah) serta dapat diprogram

ulang. Dalam pekerjaan konstruksi, robot dengan sistim kontrol ini

digunakan untuk pekerjaan spraying dan welding.

• M3B (Numerical Control), pengoperasian robot menggunakan

serangkaian program dalam bentuk bahasa komputer.

• M4 (Artificial Intelligent), pengoperasian robot menggunakan

serangkaian program yang bersifat sementara (dapat diubah) yang

mampu berinteraksi dengan lingkungan sekitarnya melalui

pendengaran, penglihatan maupun sentuhan. Dalam pekerjaan

konstruksi, robot dengan sistim kontrol ini digunakan untuk pekerjaan

finishing lantai.
 13

3.4. Sumber Tenaga

Tenaga yang diperlukan robot agar dapat melakukan suatu

gerakan diperoleh dari actuator dapat berupa :

• Tenaga pneumatik; robot dengan tenaga pneumatik mempunyai

desain yang sederhana, pemasangan yang cepat, membutuhkan

pemeliharaan yang mudah dan biaya yang murah dibanding dengan

tipe robot lain. Tetapi karena udaranya yang bersifat kompresibel,

maka robot tipe ini memiliki ketepatan serta kemampuan ulang yang

rendah.

• Tenaga hidraulik; robot dengan tenaga hidraulik mempunyai

kecepatan yang tinggi serta tenaga yang besar. Tetapi karena robot

tipe ini mengeluarkan suara yang bising sehingga membutuhkan area

kerja yang besar dan biaya pemeliharaan yang besar.

• Tenaga listrik; robot dengan tenaga listrik memiliki ketepatan dan

kemampuan ulang yang tinggi, serta membutuhkan biaya pemeliharaan

yang rendah.

3.5. Sensor

Sensor merupakan bagian dari robot yang berfungsi

menyampaikan kepada unit kontrol adanya perubahan kondisi lingkungan

yang terjadi. Sensor hanya terdapat pada robot yang termasuk dalam

klasifikasi M4 {Artificial intelligence). Dengan adanya sensor, maka

robot dapat melakukan pekerjaannya tanpa campur tangan manusia.

 14

Ada tiga macam sensor pada robot yaitu:

• Vision sensor, sensor yang bekerja melalui cahaya yang berasal dari

obyek

• Proximity sensor, sensor yang dapat mendeteksi lokasi serta jarak

jangkauan robot

• Tactile sensor, sensor yang bekerja melalui hubungan atau kontak

dengan obyek.

3.6. Mobility

Robot yang digunakan dalam proyek konstruksi berbeda dengan

robot dalam industri manufaktur. Robot dalam industri manufaktur

beroperasi pada tempat yang tetap (fixed position). Barang-barang yang

akan dikerjakan dibawa dengan alat ke tempat robot diletakkan. Robot

dalam proyek konstruksi harus berpindah-pindah tempat sesuai dengan

lokasi kerja yang akan dikerjakan.

Robot dalam proyek konstruksi dapat dipindahkan secara langsung

oleh manusia atau dengan remote kontrol. Pemindahan robot dari satu

tempat ke tempat lain dalam proyek konstruksi sulit dilakukan, karena

dalam kenyataannya lingkungan kerja konstruksi memiliki permukaan

yang tidak rata dan kondisi lingkungan kerja yang kotor.

4. BIAYA PENGGUNAAN ROBOT

Untuk melakukan suatu pekerjaan dalam proyek konstruksi dengan

menggunakan robot perlu diperhitungkan besarnya biaya yang harus

 lis

dikeluarkan. Biaya penggunaan robot perjam dapat diperhitungkan sebagai

berikut (Warszawski dan Rosenfeld, 1994):

c = [P.pr(i,n) + Cm] | CQ
H

C = biaya penggunaan robot perjam (Rupiah)

P = investasi robot (Rupiah)

pr(i,n)= faktor pengembalian modal

i = bunga tahunan (%)

n = life cycle (tahun)

Cm = biaya perbaikan dan pemeliharaan robot (Rupiah/tahun)

H = jumlah jam kerja robot pertahun (jam/tahun)

Co = biaya pengoperasian (Rupiah/jam)

Dari rumus di atas, dapat diketahui bahwa dalam penggunaan robot

ada tiga macam biaya yang perlu diperhitungkan yaitu biaya investasi, biaya

pengoperasian serta biaya pemeliharaan dan perbaikan.

4.1. Biaya investasi

Biaya investasi atau biaya kepemilikan adalah biaya yang

dibutuhkan untuk memiliki suatu robot, termasuk biaya peralatan-

peralatan tambahan yang dibutuhkan untuk kelengkapan robot. Biaya

investasi ini akan mengalami penyusutan nilai setiap tahunnya.

4.2. Biaya pengoperasian

Biaya pengoperasian adalah biaya yang dibutuhkan untuk

mengoperasikan suatu robot. Ada 2 cara pengoperasian robot, yaitu

robot bekerja sendiri tanpa operator dan robot bekerja dengan bantuan

operator. Pada umumnya, robot bekerja dengan bantuan operator,

 16

sehingga biaya pengoperasian ditambah lagi dengan biaya upah

operator, yaitu set up robot, transfer, gerakan robot antar area kerja.

Keadaan area kerja robot perlu diperhatikan, karena semakin

banyak halangan yang mengganggu kelancaran aktivitas kerja robot

maka semakin lama waktu yang dibutuhkan robot untuk bekerja,

sehingga akhirnya akan memperbesar biaya pengoperasian.

1

4.3. Biaya pemeliharaan dan biaya perbaikan

Biaya pemeliharaan adalah biaya yang dibutuhkan untuk

memelihara robot mencegah terjadinya kerusakan pada robot. Biaya

pemeliharaan selalu dibutuhkan, karena pemeliharaan secara rutin

terhadap robot penting untuk mencegah terjadinya kerusakan. Karena

dengan munculnya kerusakan, maka aktivitas robot akan terhambat.

Hal ini mengakibatkan biaya pengoperasian semakin besar, karena

waktu kerja robot semakin lama. Selain itu kerusakan mengakibatkan

timbulnya biaya perbaikan robot yaitu biaya yang dibutuhkan untuk

memperbaiki robot yang mengalami kerusakan.

5. KESELAMATAN KERJA ROBOT

Keselamatan kerja perlu diperhatikan dalam penggunaan robot di

bidang konstruksi, karena adanya bahaya-bahaya yang dapat terjadi baik

pada saat memperbaiki robot, melatih robot dan mengoperasikan robot.

5.1. Memperbaiki Robot

Pekerja yang memperbaiki robot harus berada dalam daerah kerja robot.

Pekerja dapat mengalami kecelakaan akibat gerakan mendadak yang

mungkin terjadi dari robot tersebut.

 17

5.2. Melatih Robot

Pekerja yang melatih robot hams berada dalam daerah kerja robot.

Pemrograman yang salah dapat menimbulkan gerakan robot yang dapat

merusak robot itu sendiri, lingkungan sekitar dan melukai orang yang

berada di dekat robot.

5.3. Mengoperasikan Robot

Kerusakan dapat terjadi pada saat robot bekerja secara normal.

Kerusakan ini dapat menimbulkan gerakan yang membahayakan

bahkan dapat melukai para pekerja di sekitarnya.

Ada dua macam cara robot melukai manusia, yaitu:

• Tubrukan secara langsung

Robot tidak dapat mengetahui kehadiran manusia di sekitarnya, sehingga

dapat terjadi tubrukan antara robot dengan manusia.

• Terjepit

Pekerja dapat terperangkap dalam jepitan gripper atau terjepit oleh robot

dengan dinding.

Dengan adanya situasi bahaya yang dapat muncul baik pada saat

memperbaiki, melatih maupun mengoperasikan robot, maka perlu

dilengkapi alat-alat yang dapat meningkatkan keselamatan kerja, antara lain:

• Memberi pagar yang mengelilingi daerah kerja robot

Pagar yang digunakan berupa pagar listrik. Robot akan berhenti bekerja

secara otomatis jika ada sesuatu yang menyentuh pagar listrik

• Lantai kerja robot yang dilengkapi dengan sensor

Robot akan berhenti secara otomatis jika sesuatu menyentuh lantai kerja
 IS

• Memberi lampu di atas robot

Lampu yang menyala memberi tanda bahwa robot sedang bekerja

• Gripper yang dijalankan dengan daya listrik

Tanpa daya listrik gripper tersebut tidak akan melukai pekerja.

• Robot dilengkapi dengan rem

Jika daya listrik mati, maka robot dapat berhenti seketika.

• Sirene

Sirene akan berbunyi bila ada pekerja berada di sekitar robot.

• Tombol keadaan darurat

Setiap pekerja harus mengetahui letak tombol keadaan darurat ini.

Selain dilengkapi dengan alat-alat tersebut, untuk melindungi

pekerja, maka hendaknya setiap pekerja selalu disertai sedikitnya satu

pekerja lain. Hal ini dimaksudkan agar pekerja tersebut dapat segera

menolong jika terjadi situasi yang berbahaya. Cara yang paling baik untuk

melindungi para pekerja dari robot adalah menjaga agar posisi pekerja tidak

terlalu dekat dengan robot yang sedang bekerja.

Keuntungan yang dapat diperoleh dengan memperhatikan

keselamatan kerja adalah dapat menekan dan menghindari terjadinya

kecelakaan, karena kecelakaan yang terjadi dapat merugikan pihak pekerja

dan perusahaan. Pihak pekerja yang mengalami kecelakaan mempunyai

resiko tidak dapat masuk kerja, kehilangan pekerjaan dan meninggal dunia.

Pihak perusahaan harus mengeluarkan biaya tambahan jika suatu kecelakaan

terjadi seperti biaya mengobati pekerja yang mendapat kecelakaan, biaya

untuk menyantuni pekerja yang mendapat kecelakaan, dan Iain-lain.