Introduction

Robot industri adalah mesin tujuan umum yang dapat diprogram yang memiliki
karakteristik antropomorfik tertentu. Karakteristik antropomorfik yang paling jelas dari robot
industri adalah mekanik ann, yang digunakan untuk melakukan berbagai tugas industri.
Karakteristik manusia lainnya seperti busur kemampuan robot untuk merespon input sensorik,
mengasosiasikan wi-h mesin lain, dan membuat keputusan. Kemampuan ini memungkinkan
robot untuk melakukan berbagai tugas yang bermanfaat. Perkembangan teknologi robotik
mengikuti perkembangan kontrol nurnencat (Historical Note 7.1), dan kedua teknologi ini sangat
mirip. Keduanya melibatkan kontrol terkoordinasi dari beberapa sumbu (sumbu disebut sendi
dalam robotika), dan keduanya menggunakan komputer digital khusus sebagai pengontrol.
Sedangkan busur mesin NC dirancang untuk melakukan proses tertentu (misalnya, pemesinan,
pelubangan lembaran lembaran logam, dan pemotongan termal), robot dirancang untuk berbagai
tugas yang lebih luas. Aplikasi produksi khas robot industri termasuk pengelasan titik, transfer
material, pemuatan mesin, pengecatan semprot, dan perakitan. Alasan untuk kepentingan
komersial dan teknologi dari robot industri termasuk yang berikut:

 Robot dapat digantikan untuk manusia di lingkungan kerja yang berbahaya atau tidak
nyaman.
 Robot melakukan siklus kerjanya dengan konsistensi dan pengulangan yang tidak dapat
dicapai oleh bumans.
 Robot dapat diprogram ulang. Ketika produksi berjalan dari tugas saat ini selesai, robot
dapat diprogram ulang dan dilengkapi dengan alat yang diperlukan untuk melakukan
tugas yang sama sekali berbeda
 Robot dikendalikan oleh komputer dan oleh karena itu dapat dihubungkan ke sistem
komputer lain 10 mencapai manufaktur terintegrasi komputer.

Sejarah
Kata "robot" memasuki bahasa Inggris melalui permainan Cekoslowakia yang berjudul
Robot Universal Rossum. ditulis oleh Karel Capek pada awal 1920-an. Kata Ceko "robota" berarti
pekerja paksa. Dalam terjemahan bahasa Inggris, kata itu diubah menjadi "robot.t" Alur cerita dari
pusat bermain di sekitar seorang ilmuwan bernama Rossum yang menciptakan bahan kimia
substansi yang sama [() protoplasma dan menggunakannya untuk menghasilkan robot. Tujuan
ilmuwan adalah untuk robot untuk melayani manusia dan melakukan fisikawan, Rossum terus
melakukan perbaikan dalam penemuannya, ultiruately pcrfectingit. "Makhluk sempurna" ini mulai
membenci peran mereka dalam masyarakat dan berbalik melawan tuan mereka, membunuh
semua kehidupan manusia. Penemuan Rossum adalah fiksi ilmiah (setidaknya pada tahun 1920,
namun, kemajuan dalam bidang modern dari bioteknologi mungkin pada akhirnya mampu
menghasilkan makhluk robotik seperti itu) au: sejarah singkat juga harus mencakup penyebutan
dua penemu nyata yang membuat kontribulan asli untuk teknologi robotika industri. Yang pertama
adalah Cyril W Kenward, penemu Inggris yang merancang rnampulator yang bergerak pada
sistem sumbu x-y-z. Pada 1954, Kenward mengajukan permohonan paten Inggris untuk
perangkat robotiknya, dan paten itu diterbitkan pada I ~ 57 Penemu kedua adalah seorang
Amerika bernama George C. Devol. Devol dikreditkan dengan dua in ~ 'entions yang terkait
dengan robotika. Yang pertama adalah adevice untuk merekam sinyal listrik secara magnetis
sehingga SIgnals dapat dimainkan kembali untuk mengontrol pengoperasian mesin. Penemuan
ini ditemukan sekitar tahun 1946, dan sebuah surat kabar AS dikeluarkan pada tahun 1952.
Penemuan kedua adalah perangkat robot. Dikembangkan pada 1950-an. Devol yang disebut
"Programmed.Transfer," Perangkat ini dimaksudkan untuk penanganan komponen. U.S.patent
akhirnya diterbitkan pada tahun 1961.Ini adalah perlindungan kasar <Jtypefor robot yang
digerakkan oleh robot yang kemudian dibangun oleh Unimatiun, Inc. Meskipun robot Kenward
adalah kronologis yang pertama (minimal dalam hal tanggal paten), Devol terbukti pada akhirnya
menjadi jauh lebih penting dalam pengembangan dan komersialisasi teknologi robotika, Alasan
untuk ini adalah katalisator dalam person ofloseph Engel berger. Engelberger telah lulus dengan
gelar dalam bidang fisika pada tahun 1949. Sebagai seorang siswa, ia telah membaca novel fiksi
ilmiah tentang robot. Pada pertengahan 1950-an. menjadi bekerja untuk perusahaan yang
membuat sistem kontrol untuk mesin jet. Karenanya. pada saat pertemuan kebetulan terjadi
antara Engeloerger dan Devol pada tahun 1956, Engelberger akan "dipengaruhi oleh cd ucation,
avoclltion, dan pendudukan terhadap gagasan robotika."! Pertemuan itu berlangsung di sebuah
pesta koktail di Fairfield, Connecticut. Devol menggambarkan penemuan transfer artikelnya yang
diprogramkan ke Bngelberger. dan mereka subscqucr.tly mulai mempertimbangkan
membungkuk untuk mengembangkan perangkat sebagai produk komersial untuk industrvDalam
1% 2, Unimauon, Inc. didirikan, dengan Engelberger sebagai presiden. Nama produk pertama
perusahaan adalah "Ururnate," robot konfigurasi kutub. Aplikasi pertama dari robot Unimate
adalah untuk membongkar mesin die casting di pabrik Ford Motor Company.
1ThlS quote was too good to resist. It was borrowed from Groover et al..lnduslrial RobotiCS:
Technology, Programming,olldApp!tcoliolU[6]

ROBOT ANATOMY AND RELATED AITRIBUTES.

Manipulator robot industri dibangun dari serangkaian sambungan dan sambungan. Anatomi robot
berkaitan dengan jenis dan ukuran sambungan dan tautan ini dan aspek lain dari konstruksi fisik
manipulator.

7,1,1 Sambungan dan Tautan

Ajoim robot industri mirip dengan sendi di tubuh manusia: Ini memberikan gerakan relatif antara
dua bagian tubuh. Setiap sendi, atau sumbu seperti yang kadang-kadang disebut, menyediakan
robot dengan apa yang disebut derajat kebebasan (d.of.) gerak. Dalam hampir semua kasus,
hanya satu derajat kebebasan dikaitkan dengan sambungan. Robot sering diklasifikasikan
menurut jumlah derajat kebebasan yang mereka miliki. Terhubung ke setiap sambungan adalah
dua tautan, tautan masukan, dan tautan keluaran. Tautan adalah komponen kaku dari
manipulator rabat. The purJXlse dari sendi adalah untuk menyediakan gerakan relatif terkontrol
antara link input dan link output. Kebanyakan robot dipasang di dasar stasioner di lantai. Mari kita
simak pangkalan itu dan koneksinya ke sambungan pertama sebagai tautan 0.1 t adalah tautan
masukan ke sambungan 1, yang pertama dalam rangkaian sambungan yang digunakan dalam
pembangunan robot. Link output dari sambungan 1 link 1.Link 1 adalah tautan masukan ke
sambungan 2, yang tautan hasilnya adalah tautan 2, dan seterusnya. Skema penomoran tautan
ini diilustrasikan pada Gambar 7.1. Hampir semua robot industri memiliki sambungan mekanis
yang dapat diklasifikasikan menjadi satu dari lima jenis: dua jenis yang menyediakan gerakan
translasi dan tiga jenis yang memberikan gerakan putar. Jenis sendi ini diilustrasikan pada
Gambar 7.2 dan didasarkan pada skema yang dijelaskan dalam [6]. Kelima jenis sendi adalah:
(a) Linearjoint (tipe Ljoint). Gerakan relatif antara tautan input dan tautan output adalah gerakan
geser translasi, dengan sumbu dari dua tautan yang paralel. (B) Ortnogonat JOint (tipe U
bersama). Ini juga merupakan gerakan geser translasi, tetapi tautan input dan output saling tegak
lurus selama perpindahan.

Gambar 7.1 Diagram konstruksi robot yang menunjukkan bagaimana robot terdiri dari
serangkaian kombinasi tautan-bersama.
Gambar 7.2 Lima jenis sambungan yang umum digunakan dalam konstruksi robot industri: (a)
sambungan linier (tipe L sendi), (b) sendi ortogonal (tipe o sendi), (c) sambungan bergilir (tipe
Rjoint), (d) memutar sendi (sambungan typeT), dan (e) sendi berputar (tipe V joint).

(c) Rotational Joml (tipe R joint). Tipe ini menyediakan gerakan relatif rotasi, dengan sumbu rotasi
tegak lurus ke sumbu dari link input dan output. (d) 'sambungan berliku (tipe T jointj. T' sendi ini
juga melibatkan gerakan putar, tetapi sumbu atau rotasi sejajar dengan sumbu dari dua tautan.
(e) sendi Revolvmg (sambungan tipe V, V dari "v 'Berputar. ”Pada tipe sambungan ini, sumbu 0'
hubungan masukan sejajar dengan sumbu rotasi sambungan, dan sumbu dari sambungan Olltput
lS tegak lurus terhadap sumbu rotasi.
Masing-masing jenis sendi ini memiliki rentang di mana ia dapat dipindahkan. Kisaran untuk
sambungan translasi biasanya kurang dari satu meter. Tiga jenis sendi putar mungkin memiliki
kisaran sekecil beberapa derajat atau sama besar dengan beberapa putaran lengkap
7.12 Konfigurasi Robot Umum
Seorang manipulator roh dapat dibagi menjadi dua bagian: perakitan tubuh-dan-lengan dan
perakitan pergelangan tangan. Biasanya ada tiga derajat kebebasan yang terkait dengan tubuh-
andarm, dan baik dua atau tiga derajat kebebasan yang terkait dengan pergelangan tangan. Pada
bagian akhir atau pergelangan tangan manipulator adalah perangkat yang terkait dengan tugas
yang harus diselesaikan oleh robot. Perangkat, yang disebut efektor akhir (Bagian 7.3), biasanya
adalah (1) gripper untuk memegang wurkpan atau (2) TOolfor melakukan beberapa proses. Rotor
ortne tubuh dan lengan digunakan untuk memposisikan efektor akhir. dan pergelangan tangan
robot digunakan untuk mengarahkan efektor akhir.

Konfigurasi Tubuh dan Lengan. Mengingat lima jenis sambungan yang didefinisikan di atas,
ada 5: x 5 x 5 = 125 kombinasi yang berbeda dari sendi yang dapat digunakan untuk merancang
rakitan bodyand-arm untuk manipulator robot tiga derajat kebebasan. Selain itu, ada variasi
desain dalam tipe sendi individu [misalnya ukuran fisik sendi dan rentang gerak). Ini agak luar
biasa, oleh karena itu, hanya ada lima konfigurasi dasar yang umumnya tersedia di robot industri
komersial. 2 Kelima konfigurasi ini adalah:

 Konfigurasi kutub. Konfigurasi ini (Gambar 7.3) terdiri dari lengan geser (L joint) yang
digerakkan relatif terhadap tubuh, yang dapat berputar sekitar kedua sumbu vertikal (1
'sendi) dan sumbu horizontal (Rjoint).
 Konfiguran Silinder. Konfigurasi robot ini (Gambar 7.4) terdiri dari kolom vertikal, relatif di
mana majelis lengan dipindahkan ke atas atau ke bawah. Lengan dapat dipindahkan
masuk dan keluar relatif terhadap sumbu kolom. Gambar kami menunjukkan satu cara
yang mungkin di mana konfigurasi ini dapat dikonstruksi, menggunakan T joint untuk
memutar kolom tentang porosnya Sebuah 1.joint digunakan untuk menggerakkan
perakitan lengan secara vertikal di sepanjang kolom, sementara sambungan 0 digunakan
untuk mencapai radial pergerakan ann.
  Robot koordinat Cartesian. Nama lain untuk konfigurasi ini termasuk robot bujursangkar
dan robot i-y-z. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 75, ini terdiri dari tiga sendi geser,
dua di antaranya orthogonal.
 Robot Jointed-lengan. Manipulator robot ini (Gambar 7.6) memiliki konfigurasi umum
lengan manusia. Lengan jointed terdiri dari kolom vertikal yang berputar di sekitar

Gambar 7.3 Polar mengkoordinasikan body-and-arm assembly. Gambar 7.4 Unit body-and-ann silinder.

Gambar 7.5 Cartesian mengkoordinasikan body-and-arm assembly. Gambar 7JJ Jointed-ann body-and-ann assembly.

base using a T joint.At the top of the column is a shoulder joint (shown as an Rjolnt in our
figure), whose output link connects to an elbow joint (another R joint) 5. SCARA. SCARA
is an acronym for Selective Compliance Assembly Robot Arm. This configuration (Figure
7.7) is similar to the jointed arm robot except that the shoulder and elbow rotational axes
are vertical, which means that the arm is very rigid in the vertical direction. but compliant
in the horizontal direction. This permits Ihe robot to perform insertion tasks (for assembly)
in a vertical direction, where some side-to-vide alignment may be needed to mate the two
parts properly.
Gambar 7,7 SCARA perakitan bodv-and-arrn. .
Chap.7 / Robotika Industri Gambar 7.8 Konfigurasi khas dari perakitan pergelangan t
iga derajat-offreedom yang menunjukkan gulungan, pitch, dan yaw.

Konfigurasi Pergelangan Tangan. Pergelangan tangan robot digunakan untuk menetapkan

orientasi efektor akhir. Pergelangan tangan robot biasanya terdiri dari dua atau tiga derajat
kebebasan. Gambar 7.8 mengilustrasikan satu konfigurasi yang mungkin untuk perakitan
pergelangan tangan tiga derajat kebebasan. Ketiga sendi didefinisikan sebagai: (1) roll,
menggunakan Tjoint untuk mencapai rotasi tentang axs lengan robot: (2) pitch, yang melibatkan
rotasi naik-turun, biasanya menggunakan R sendi; dan (3) yaw, yang melibatkan rotasi kanan-
dan-kiri, juga dicapai dengan cara Rcjoint, pergelangan dua-d.o.f biasanya hanya mencakup
sambungan gulung dan pitch (T dan R sendi). Untuk menghindari kebingungan dalam definisi
pitch dan yaw, pergelangan tangan harus diasumsikan pada posisi tengahnya, seperti yang
ditunjukkan pada gambar kita. Untuk mendemonstrasikan kemungkinan kebingungan,
pertimbangkan rakitan pergelangan tangan dua jointed. Dengan sambungan gulungan pada
posisi tengahnya, sambungan kedua (Rjoint) menyediakan rotasi naik-turun (pitch). Namun, jika
posisi gulungan 90 derajat dari pusat (entah searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam),
sambungan kedua akan memberikan rotasi kiri kanan (yaw). Konfigurasi robot SCARA (Gambar
7.7) adalah unik karena biasanya tidak memiliki unit pergelangan tangan yang terpisah. Seperti
yang ditunjukkan dalam deskripsi kami, ini digunakan untuk operasi perakitan jenis penyisipan
bahwa penyisipan dibuat dari atas. Demikian. persyaratan orientasi minimal, dan karena itu
pergelangan tangan tidak diperlukan. Orientasi objek yang akan dimasukkan terkadang
diperlukan, dan sambungan putar tambahan dapat disediakan untuk tujuan ini. Keempat
konfigurasi body-and-ann lainnya memiliki majelis pergelangan tangan yang hampir selalu terdiri
dari kombinasi dari sendi putar tipe Rand T.
Sistem Notasi Gabungan. Simbol huruf untuk lima tipe gabungan (L, 0, R, T, dan V) dapat
digunakan untuk mendefinisikan sistem notasi gabungan untuk manipulator robot. Pada sistem
notasi ini, manipulator dijelaskan oleh tipe sambungan yang membentuk perakitan tubuh-dan-
ann. diikuti oleh simbol gabungan yang membuat bibir pergelangan tangan. Misalnya, notasi TLR:
TR merupakan manipulator lima derajat kebebasan yang tubuh dan lengannya terdiri dari
sambungan memutar (sambungan 1 = T), sambungan linear (gabungan 2 = L), dan rotasi sendi
(bersama 3 = R). Pergelangan tangan terdiri dari dua sendi, sambungan memutar (sendi 4 = T)
dan sendi rotasi (sendi 5 '"R). Sebuah usus besar memisahkan notasi tubuh dan lengan dari
notasi pergelangan.Notasi sendi ical ips untuk lima konfigurasi umum tubuh-dan-lengan disajikan
pada Tabel 7.1 .Notasi sendi pergelangan tangan umum adalah TRR dan TR.
Volume Pekerjaan. Volume kerja (istilah kerja amplop juga digunakan) dari manipulator
didefinisikan sebagai amplop atau ruang di mana robot dapat memanipulasi ujung pergelangan
tangannya. Volume kerja ditentukan oleh jumlah dan jenis sambungan di manipulator (tubuh-dan-
lengan dan pergelangan tangan), rentang dari berbagai sendi, dan ukuran fisik dari tautan. Bentuk
volume pekerjaan sangat bergantung pada konfigurasi robot. Sebuah robot konfigurasi kutub
cenderung memiliki lingkup parsial sebagai volume kerjanya, robot silinder memiliki amplop kerja
silindris. Dan sebuah robot koordinat Cartesian hll ~ volume pekerjaan 11rektangular.

7.1.3 Joint Orive Systems

Sambungan robot digerakkan menggunakan salah satu dari tiga jenis sistem penggerak
yang mungkin: (1) listrik, (2) hidraulik, atau (3) pneumatik. Sistem penggerak listrik menggunakan
motor listrik sebagai aktuator bersama (misalnya, servomotors atau motor melangkah, jenis motor
yang sama digunakan dalam sistem penentuan posisi NC, Bab 6), Sistem penggerak hidrolik dan
pneumatik menggunakan perangkat seperti piston linier dan aktuator baling putar untuk mencapai
gerak sendi. Drive pneumatik biasanya terbatas pada robot yang lebih kecil yang digunakan
dalam aplikasi transfer bahan sederhana. Penggerak listrik dan penggerak hidrolik digunakan
pada robot industri yang lebih canggih>. Penggerak listrik telah menjadi sistem penggerak yang
lebih disukai dalam robot yang tersedia secara komersial, karena teknologi motor listrik telah maju
dalam beberapa tahun terakhir. Ini rnore mudah beradaptasi dengan kontrol komputer, yang
merupakan teknologi dominan yang digunakan saat ini untuk pengendali robot. Robot penggerak
listrik relatif akurat dibandingkan dengan robot yang dihidupkan secara hidraulik. Sebaliknya,
keunggulan penggerak hidraulik mencakup kecepatan dan kekuatan yang lebih besar. Sistem
penggerak, sensor posisi (dan sensor kecepatan jika digunakan), dan sistem kontrol umpan balik
untuk sendi menentukan karakteristik respons dinamis dari manipulator. Kecepatan robot dapat
mencapai posisi terprogram dan stabilitas geraknya merupakan karakteristik penting dari respons
dinamis dalam robotika. Kecepatan mengacu pada kecepatan absolut manipulator di ujung
lengannya. Kecepatan maksimum robot besar adalah sekitar 2 rn / detik (6 kaki / detik). Panggilan
cepat diprogram ke dalam siklus kerja sehingga bagian yang berbeda dari siklus dilakukan pada
kecepatan yang berbeda. Apa yang kadang-kadang lebih penting daripada kecepatan adalah
kemampuan robot untuk mempercepat dan mengurangi kecepatan secara terkontrol. Dalam
banyak siklus kerja. sebagian besar gerakan robot dilakukan di wilayah terbatas volume
pekerjaan; karenanya, robot tidak pernah mencapai itu ~ kecepatan tertinggi. Dalam kasus ini,
hampir semua siklus gerak terlibat dalam akselerasi dan deselerasi daripada dalam kecepatan
konstan. Faktor-faktor lain yang mempengaruhi kecepatan gerak adalah berat (massa) dari objek
yang dimanipulasi dan ketepatan dengan mana objek harus ditempatkan pada akhir gerakan
tertentu. Istilah yang menentukan faktor-faktor ini adalah kecepatan respons, yang mengacu pada
waktu yang diperlukan. FOT manipulator 10 bergerak dari satu titik di ruang angkasa ke ruang
berikutnya. Kecepatan respon penting karena mempengaruhi waktu siklus robot, yang pada
gilirannya mempengaruhi jalur produksi dalam aplikasi. Stabilitas mengacu pada jumlah
overshoot dan osilasi yang terjadi dalam gerakan robot di ujung-atau-lengan ketika mencoba 10
memindahkan 10 lokasi yang diprogram berikutnya. Lebih osilasi dalam gerak ISan
mengindikasikan stabilitas kurang. Masalahnya adalah robot dengan stabilitas yang lebih besar
secara inheren lebih lambat dalam respons mereka, sedangkan robot yang lebih cepat umumnya
kurang stabil. Beban daya dukung tergantung pada ukuran fisik dan konstruksi robot serta
kekuatan dan kekuatan yang dapat ditransmisikan ke ujung pergelangan tangan. Daya dukung
beban robot komersil berkisar dari kurang dari 1 kg hingga sekitar 900 kg (2000 lb). Robot
berukuran sedang yang dirancang untuk aplikasi industri khusus memiliki kapasitas dalam
kisaran 10 hingga 45 kg (25 hingga 100 Ib). Salah satu faktor yang harus diingat ketika
mempertimbangkan daya dukung beban adalah bahwa robot biasanya bekerja dengan alat atau
gripper yang melekat pada Grippers pergelangan tangannya yang dirancang untuk memahami
dan memindahkan objek tentang sel kerja. Daya dukung beban bersih robot jelas dikurangi
dengan berat gripper. Jika robot dinilai pada kapasitas 10 kg (22 lb) dan berat gripper adalah 4
kg (9 lbs}, maka kapasitas pembawa muatan bersih dikurangi menjadi 6 kg (13Ib)

7.2 ROBOT CONTROL SYSTEMS

Pergerakan sendi individu harus dikontrol secara terkoordinasi untuk manipulator untuk
melakukan siklus gerak yang diinginkan. Pengontrol berbasis mikroprosesor umumnya
digunakan saat ini di robotika sebagai perangkat keras sistem kontrol. Kontroler diatur dalam
struktur hirarkis seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7.9 sehingga setiap sendi memiliki
umpan balik sendiri sistem kontrol, dan pengawas pengawasan mengkoordinasikan aktuasi
gabungan dari sendi sesuai dengan urutan program robot. Berbagai jenis kontrol diperlukan
untuk aplikasi yang berbeda. Kontroler robot dapat diklasifikasikan menjadi empat kategori [6]:
(1) kontrol urutan terbatas, (2) playhack dengan kontrol point-to-point, (3) pemutaran dengan
cootinuous kontrol jalur, dan (4) kontrol cerdas. Kontrol Urutan Terbatas. Ini adalah tipe kontrol
yang paling dasar. Itu bias hanya digunakan untuk siklus gerak sederhana, seperti operasi pick-
and-place [yaitu, memilih obor jepit di satu lokasi dan letakkan di lokasi lain). Biasanya
diimplementasikan dengan pengaturan batas atau penghentian mekanik untuk setiap
sambungan dan pengurutan aktuasi sendi ke
menyelesaikan siklus. loop umpan balik terkadang digunakan untuk menunjukkan bahwa
kekakuan sendi tertentu memiliki sehingga langkah berikutnya dalam urutan dapat
Namun. tidak ada kontrol servo untuk mencapai posisi yang tepat dari sambungan.
Banyak robot yang digerakkan secara pneumatik adalah robot urutan terbatas

Playback dengan rotnt-to.rotrn coatrot, Playback robots mewakili yang lebih canggih
bentuk kontrol dari robot urutan terbatas. Kontrol pemutaran berarti bahwa konfigurasi
troller memiliki memori untuk mencatat urutan gerakan dalam siklus kerja yang diberikan
serta lokasi dan parameter lain (seperti kecepatan) yang terkait dengan setiap gerakan
dan kemudian ke matahari memutar kembali siklus kerja selama pelaksanaan program.
Ini adalah pemutaran ini fitur yang memberikan ~ kontrol ketik namanya. Kontrol Tnpoint-
to-point (PTP), posisi individu lengan robot dicatat ke dalam memori. Posisi ini tidak
terbatas pada mekanik berhenti untuk setiap sambungan seperti pada robot urutan
terbatas. Sebagai gantinya. setiap posisi dalam program robot terdiri dari satu set nilai
reprcsenung lokasi di kisaran masing-masing sendi dari manipulator. Untuk setiap posisi
didefinisikan 111 program, sendi busur diarahkan untuk beraktivitas ke lokasi yang
ditentukan masing-masing. Kontrol umpan balik digunakan selama gerakan siklus untuk
memastikan bahwa sendi individu mencapai lokasi yang ditentukan dalam program
PIi'Jybi'Jck dengan Continuous Path Control. Robot puth terus menerus memiliki yang
sama kemampuan pemutaran sebagai tipe sebelumnya. Perbedaan antara jalur
berkelanjutan dan point-to-point adalah sama dalam robotika seperti dalam NC (Bagian
6.1.3). Robot pemutaran dengan kontrol jalur berkelanjutan mampu satu atau kedua hal
berikut:
1 kapasitas penyimpanan Cremer. Kontroler memiliki kapasitas penyimpanan yang jauh
lebih besar dari yang dimilikinya point-to-point counterpart, sehingga jumlah lokasi yang
dapat direkam menjadi memori jauh lebih besar daripada point-to-point. Dengan demikian,
poin-poin merupakan gerakan siklus dapat ditempatkan sangat berdekatan untuk
memungkinkan robot untuk mencapai kelancaran gerakan terus menerus. Di PTP. hanya
lokasi akhir dari gerakan individu elemen dikendalikan oleh busur. jadi jalan yang diambil
oleh lengan untuk mencapai lokasi terakhir tidak terkontrol. Dalam gerakan alur yang
berkelanjutan, gerakan lengan dan putaran dikendalikan selama gerakan.
2. Kalkulasi interpolasi. rhe cotJlro! JercolJlpules jalur antara titik awal dan titik akhir setiap
gerakan menggunakan rutin interpolasi yang serupa dengan yang digunakan di NC
Rutinitas ini umumnya termasuk interpolasi linear dan melingkar (Tabel 6.1).
Perbedaan antara PIP dan kontrol jalur berkelanjutan dapat dibedakan sebagai berikut
cara matematis. Pertimbangkan manipulator koordinat Cartesian tiga sumbu dalam hal itu
ujung-lengan digerakkan dalam cadangan x-y-zDalam sistem point-to-point, sumbu .r, y,
dan z adalah dikontrol untuk mencapai lokasi titik yang ditentukan dalam volume kerja
robot. Terus menerus sistem jalur. tidak hanya .r, Land z axes terkontrol. tapi
kecepatannya dx / dt. dy / dt.and dzldl dikontrol secara bersamaan untuk mencapai linear
atau lengkung yang ditentukan jalan. Kontrol servo digunakan untuk terus mengatur posisi
dan kecepatan manipulator. Harus disebutkan bahwa robot pemutaran dengan kontrol
jalur berkelanjutan memiliki kapasitas untuk kontrol PTP.
Kontrol Cerdas. Robot industri menjadi semakin cerdas. Dalam hal ini konteks. robot
cerdas adalah robot yang menunjukkan perilaku yang membuatnya tampak cerdas.
Beberapa karakteristik yang membuat robot tampak cerdas termasuk kapasitasnya:
• berinteraksi dengan lingkungannya
• membuat keputusan ketika ada yang salah selama siklus kerja
• berkomunikasi dengan manusia
• membuat perhitungan selama siklus gerak
• menanggapi input sensor canggih seperti visi mesin

Selain itu, robot dengan kontrol cerdas memiliki kemampuan pemutaran untuk kedua PTP
atau kontrol jalur terus menerus. Fitur-fitur ini memerlukan (1) tingkat kontrol komputer
yang relatif tinggi dan (2) bahasa pemrograman lanjutan untuk memasukkan logika
pengambilan keputusan dan "kecerdasan" lainnya ke dalam memori.

7.3 EFEKTOR AKHIR

Dalam pembahasan kami tentang konfigurasi robot (Bagian 7.1.2), kami menyebutkan
bahwa seorang endeffector biasanya menempel pada pergelangan tangan robot. Ujung
efektor memungkinkan robot untuk menyelesaikannya tugas tertentu. Karena berbagai
tugas yang dilakukan oleh robot industri, efektor akhir biasanya harus dirancang khusus
dan dibuat untuk setiap lipatan. Dua kategori efektor akhir adalah grippers dan alat.
7.3.1 Grippers
Grippers adalah efektor akhir yang digunakan untuk memegang dan memanipulasi objek
selama siklus kerja. Objek biasanya adalah bagian kerja yang dipindahkan dari satu lokasi
ke lokasi lain di dalam sel. Aplikasi pemuatan dan pembongkaran mesin termasuk dalam
kategori ini (Bagian 7.5.1). Yg berhutang untuk berbagai bentuk bagian, ukuran, dan
bobot, grippers biasanya harus dirancang khusus.

Jenis grippers yang digunakan dalam aplikasi robot industri termasuk yang berikut:
• Grippers mekanik, terdiri dari dua atau lebih jari yang dapat digerakkan oleh pengendali
robot untuk membuka dan dosis untuk memahami bagian kerja; Gambar 7.10
menunjukkan dua finger gripper
• Gripper vakum, di mana cangkir hisap digunakan untuk menahan benda datar
• perangkat magnet, untuk memegang bagian-bagian besi
• perangkat perekat, di mana zat perekat digunakan untuk menahan bahan yang lentur
semacam itu sebagai fab-ic
• perangkat mekanis sederhana seperti kait dan sendok.

Gripper mekanis adalah tipe gripper yang paling umum. Beberapa inovasi
und kemajuan dalam teknologi gripper mekanis meliputi:
• Gripper ganda, terdiri dari dua perangkat gripper dalam satu efektor ujung, yang berguna
untuk pemuatan dan pembongkaran alat berat. Dengan gripper tunggal, robot harus
menjangkau mesin produksi dua kali. sekali untuk membongkar bagian yang sudah selesai dari
mesin, dan kedua kalinya untuk memuat bagian selanjutnya ke dalam mesin. Dengan gripper
ganda, robot mengambil bagian kerja berikutnya sementara mesin masih memproses yang
sebelumnya bagian: ketika mesin selesai, robot mencapai ke dalam mesin sekali untuk
menghapus bagian yang sudah selesai dan memuat bagian selanjutnya. Ini mengurangi waktu
siklus per bagian.
• jari yang dapat diganti yang dapat digunakan pada satu mekanisme gripper. Untuk
mengakomodasi bagian yang berbeda, jari-jari yang berbeda melekat pada gripper.
• Umpan balik sensorik di jari-jari yang memberikan kemampuan gripper seperti:
(1) merasakan kehadiran bagian kerja atau (2) menerapkan kekuatan terbatas yang ditentukan
untuk
bagian kerja selama mencengkeram (untuk pekerja yang rapuh).
• Beberapa grippers jari yang memiliki anatomi umum tangan manusia.
• Produk gripper standar yang tersedia secara komersial, sehingga mengurangi kebutuhan
untuk kustom-desain gripper untuk masing-masing aplikasi robot yang terpisah.