ROBOT LINE FOLLOWER

BAB I
PENDAHULUAN

Latar Belakang Masalah

Robot line follower program merupakan salah satu bentuk robot yang bergerak mengikuti garis
pemandu secara otomatis yang banyak dirancang baik untuk penelitian, industri maupun
kompetisi robot. Sesuai dengan namanya, tugas yang harus dilakukan oleh suatu robot pengikut
garis adalah mengikuti garis pemandu yang dibuat dengan tingkat presisi tertentu.
Robot pengikut garis terdiri perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik,
dan perangkat lunak berupa bahasa pemrograman dengan menggunakan bahasa C. Robot ini
terdiri dari beberapa komponen yang saling berhubungan, yaitu sensor, pengkondisi sinyal,
mikrokontroler ATMEGA 8, dan driver motor. Semua komponen tersebut disatukan dalam
sebuah konstruksi sehingga menjadi robot yang berfungsi. Prinsip dasarnya sama seperti
manusia, sensor sebagai mata, mikrokontroler segabai otak, dan motor sebagai pengerak robot
untuk berpindah.

Rumusan Masalah
Berdasarkan uraian yang telah dikemukakan dalam latar belakang makalah tersebut, penyusun
merumuskan masalah sebagai berikut :
Apa pengertian robot line follower?
Apa saja bagian-bagian robot line follower?
Bagaimana robot line follower dapat bekerja?
Bagaimana cara membuat robot line follower?
Bagaimana mengembangkan cara kerja robot line follower dalam kehidupan sehari-hari?

Tujuan Penulisan Makalah

Adapun maksud dan tujuan dari penyusunan karya tulis ini adalah sebagai berikut :
mengetahui pengertian robot line follower;
mengetahui bagian-bagian robot line follower;
mengetahui bagaimana robot line follower dapat bekerja;
mengetahui bagaimana cara membuat robot line follower;
mengetahui bagaimana mengembangkan cara kerja robot line follower dalam kehidupan sehari-
hari.

Metode Pengumpulan Data

Dalam penyusunan makalah ini penyusun menggunakan beberapa metode diantaranya :
Percobaan dan pengamatan, penyusun melakukan percobaan dan pengamatan secara berkala
yaitu penyusun mempraktekkan dan mengamati obyek yang diteliti yaitu robot line follower
berbasis ATMEGA.
Studi pustaka, untuk menambah sumber dan wawasan, penulis mencari beberapa buku, artikel,
dan brosur juga mencari di internet yang berhubungan dengan pengaruh air dan tekanan turgor.
Manfaat Penulisan Makalah
Manfaat dari penulisan karya tulis adalah sebagai berikut ini.
Bagi penulis bermanfaat untuk menambah wawasan dan pengetahuan mengenai robot line
follower.
Memberikan gambaran kepada pembaca mengenai robot line follower.
Membantu masyarakat dalam memajukan teknologi seperti mempermudah dan mempercepat
pekerjaan manusia misalnya di industri untuk mengangkat barang dari satu tempat ke tempat
lain.

BAB II
ROBOT LINE FOLLOWER

2.1 Pengertian Robot

Kata robot yang berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi populer
ketika seorang penulis berbangsa Czech, (Ceko), karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon
komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR (Rossums Universal Robot). Ia
bercerita tentang mesin yang menyerupai manusia, tapi mampu bekerja terus-menerus tanpa
lelah. Istilah robot ini kemudian memperoleh sambutan dengan diperkenalkannya robot jerman
dalam film Metropolis tahun 1926 yang sempat dipamerkan dalam New York Worlds Fair 1939.
Film ini mengisahkan tentang robot berjalan mirip manusia beserta hewan peliharaannya.
Kembali atas jasa insane film, istilah robot ini makin popular dengan lahirnya robot C3Po dalam
film Star Wars pertama pada tahun 1977.

2.2 Komponen-komponen Elektronika

2.2.1 Sensor
Sensor adalah alat yang dapat mengubah satu bentuk energi ke energi lain, misalnya dari energi
cahaya menjadi energi listrik.
2.2.2 Resistor
Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk membatasi jumlah arus yang
mengalir dalam satu rangkaian. Sesuai dengan namanya resistor bersifat resistif dan umumnya
terbuat dari bahan karbon . Dari hukum Ohms diketahui, resistansi berbanding terbalik dengan
jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau
dilambangkan dengan simbol (Omega).

Gambar Bentuk dan Simbol Resistor

Trimpot (trimer potensiometer)
Trimpot merupakan jenis tahanan tidak tetap atau dapat berubah-ubah. Nilai tahanannya dapat
berubah dengan memutar bagian atasnya. Untuk memutar atau mengubah besarnya tahanan
harus menggunakan obeng, karena bentuknya kecil. Tidak seperti potensiometer yang biasa,
knopnya tidak muncul ke luar dari badan trimpot ini. Sehingga tangan akan sulit untuk
menjangkau bagian yang di trimpot.

Gambar Bentuk-bentuk Trimpot

2.2.4 Dioda
Dioda adalah sambungan bahan p-n yang berfungsi terutama sebagai penyearah. Bahan tipe-p
akan menjadi sisi anoda sedangkan bahan tipe-n akan menjadi katode. Diode yang terbuat dari
bahan germanium memiliki tegangan halang (barrier voltage) kira-kira 0,3V. Sedangkan dioda
yang terbuat dari bahan silikon memiliki tegangan halang kira-kira 0,3V.
AK
PN

Gambar 2.1 Susunan Dan Simbol Dioda

2.2.5 LED (light-emitting diode)
LED adalah dioda yang dapat mengeluarkan cahaya. Karena kemampuannya itu maka LED lebih
sering dipakai sebagai indikator dalam suatu alat.Di dalam LED terdapat sejumlah zat kimia
yang akan mengeluarkan cahaya jika elektron-elektron melewatinya. Dengan mengganti zat
kimia ini, kita dapat mengganti panjang gelombang cahaya yang dipancarkan, seperti infrared,
hijau/biru/merah dan ultraviolet.

Gambar Simbol dan bentuk LED

2.2.6 Foto Dioda

Dioda foto adalah jenis dioda yang berfungsi mendeteksi cahaya. Berbeda dengan dioda biasa,
komponen elektronika ini akan mengubah cahaya menjadi arus listrik. Cahaya yang dapat
dideteksi oleh dioda foto ini mulai dari cahaya infra merah, cahaya tampak, ultra ungu sampai
dengan sinar-X. Aplikasi dioda foto mulai dari penghitung kendaraan di jalan umum secara
otomatis, pengukur cahaya pada kamera serta beberapa peralatan di bidang medis.

AK

Gambar Simbol dan bentuk Foto Dioda

2.2.7 Kapasitor
Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik. Struktur sebuah
kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-
bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas dan lain-lain. Jika
kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul
pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif
terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung
kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif, karena
terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak
ada konduksi pada ujung-ujung kakinya.

Gambar bentuk kapasitor

2.2.8 Transistor
Pada prinsipnya, suatu transistor terdiri atas dua buah dioda yang disatukan. Agar transistor dapat
bekerja, kepada kakikakinya harus diberikan tegangan, tegangan ini dinamakan bias voltage.
Basisemitor diberikan forward voltage, sedangkan basis-kolektor diberikan reverse voltage.
Sifat transistor adalah bahwa antara kolektor dan emitor akan ada arus (transistor akan
menghantar) bila ada arus basis. Makin besar arus basis makin besar penghatarannya. Terdapat
dua jenis transistor ialah jenis NPN dan jenis PNP. Transistor pada umumnya mempunyai tiga
kaki, kaki pertama disebut basis, kaki berikutnya dinamakan kolektor dan kaki yang ketiga
disebut emitor.

Transistor dapat dipergunakan antara lain sebagai penguat arus, tegangan dan daya (AC dan DC),
sebagai penyearah, sebagai mixer, sebagai osilator, dan sebagai switch.
2.2.9 IC (integrated circuit)
Integrated Circuit (IC) sebenarnya adalah suatu rangkaian elektronik yang dikemas menjadi satu
kemasan yang kecil. Beberapa rangkaian yang besar dapat diintegrasikan menjadi satu dan
dikemas dalam kemasan yang kecil. Suatu IC yang kecil dapat memuat ratusan bahkan ribuan
komponen. Setiap IC ditandai dengan nomor type, nomor ini biasanya menunjukkan jenis IC,
jadi bila nomornya sama maka IC tersebut sama fungsinya.
2.2.10 IC 74HCT14
IC ini merupakan IC yang didalamnya merupakan gerbang not yang berfungsi sebagai inverter
atau pembalik.

Gambar konfigurasi pin

Tabel Fungsi IC 74HCT14

2.2.11 IC L293D

Gambar Bentuk IC L293D

IC L293D untuk mengendalikan motor. Di dalam IC ini terdapat 2 buah rangkaian H bridge yang
terdiri dari transistor transistor. Prinsip kerja dari rangkaian H bridge ini terlihat pada gambar
di bawah ini :

Gambar Prinsip kerja dari rangkaian H bridge

Pin OUT1 dan OUT2 dari IC L239D yang dihubungkan dengan lilitan AB (motor kiri) serta pin
OUT3 dan OUT4 yang dihubungkan dengan lilitan CD (motor kanan) ini membentuk rangkaian
H bridge seperti pada Gambar diatas. Port C_0 dan PC_1 mikrokontroler digunakan untuk
mengendalikan arah arus yang mengalir pada motor kiri. Sedangkan port C_2 dan PC_3
digunakan untuk mengatur arah arus motor kanan.
Tabel kebenaran dari IC L293D
EN1 IN1 IN2 OUT1 OUT2 ARAH ARUS
H L L L L Berhenti
H L H L H B ke A
H H L H L A ke B
H H H H H Berhenti
L X X X X Berhenti
Tabel kebenaran dari IC L293D
EN2 IN3 IN4 OUT3 OUT4 ARAH ARUS
H L L L L Berhenti
H L H L H D ke C
H H L H L C ke D
H H H H H Berhenti
L X X X X Berhenti

2.2.12 Mikrokontroler
mikrokontroler dapat dianalogikan dengan sebuah sistem computer yang dikemas dalam sebuah
chip. Artinya bahwa didalam sebuah IC mikrokontroler sebetulnya sudah terdapat kebutuhan
minimal agar mikroprosesor dapat bekerja, ROM, RAM, I/O dan clock seperti halnya yang
dimilik oleh sebuah komputer PC.

2.2.13 Mikrokontroler AVR ATMega8535

Mikrokontroller ATmega8535 merupakan mikrokontroller generasi AVR (Alf and Vegards Risk
processor). Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC(Reduced Instruction Set Computing)
8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalamkode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar
instruksi dieksekusi dalam 1 siklus clock.
ATmega8535 memiliki bagian sebagai berikut :
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.
3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan.
4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.
5. Watchdog Timer dengan osilator internal.
6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memori Flash sebesar 8 Kb dengan kemampuan Read While Write.
8. Unit interupsi internal dan eksternal.
9. Port antarmuka SPI.
10. EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar
512 byte yang dapat diprogram saat operasi.
11. Antarmuka komparator analog.
12. Port USART untuk komunikasi serial dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.
13. Sistem mikroprosessor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.

Gambar Bentuk uC ATMega 8535 dan Konfigurasi Pin

Konfigurasi pin ATmega8535 dapat dilihat pada Gambar diatas Secara fungsional konfigurasi
pin ATmega8535 sebagai berikut :
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya.
2. GND merupakan pin ground.
3. Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan ADC.
4. Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus untuk
Timer/Counter, Komparator analog, dan SPI.
5. Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin khusus untuk TWI,
Komparator analog, dan Timer Oscilator.
6. Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin khusus untuk
Komparator analog, Interupsi eksternal, dan Komunikasi serial.
7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroller.
8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal.
9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC.
10. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.
C. Peta Memori
ATmega8535 memiliki ruang pengalamatan memori data dan memori program yang terpisah.
Memori data terbagi menjadi 3 bagian, yaitu 32 buah register umum, 64 buah register I/O, dan
512 byte SRAM Internal. Register dengan fungsi umum menempati space data pada alamat
terbawah, yaitu $00 sampai $1F, register khusus untuk menangani I/O dan kontrol
mikrokontroller menempati 64 alamat $20 hingga $5F, sedangkan SRAM 512 byte pada alamat
$60 sampai dengan $25F.

Gambar Konfigurasi Memori Data ATmega8535

Memori program yang terletak dalam Flash PEROM tersusun dalam word karena setiap instruksi
memiliki lebar 16-bit atau 32-bit. AVR ATmega8535 memiliki 4 Kbyte x 16-bit Flash PEROM
dengan alamat mulai dari $000 sampai $FFF. AVR memiliki 12-bit Program Counter (PC)
sehingga mampu mengalamati isi Flash.

Gambar Memori Program ATmega8535

2.3 Bahasa C
Bahasa C merupakan perkembangan dari bahasa BCPL yang dikembangkan oleh Martin
Richards pada tahun 1967. Bahasa C pertama kali digunakan di computer Digital Equipment
Corporation PDP-11 yang menggunakan system operasi UNIX.
Sebagaimana bahasa pemrograman lain, bahasa C memiliki kelebihan dan kekurangan.
Kelebihan bahasa C diantaranya :
Bahasa C tersedia hampir di semua jenis computer.
Kode bahasa C sifatnya adalah portable dan fleksibel untuk semua jenis computer.
Bahasa C hanya menyediakan sedikit kata-kata kunci, hanya terdapat 32 kata kunci.
Proses executable program bahasa C lebih cepat
Dukungan pustaka yang banyak.
C adalah bahasa yang terstruktur
Bahasa C termasuk bahasa tingkat menengah

Kekurangan Bahasa C diantaranya :

Banyaknya Operator serta fleksibilitas penulisan program kadang-kadang membingungkan.
Bagi pemula pada umumnya akan kesulitan menggunakan pointer
Algoritma
Algoritma adalah urutan langkah-langkah logis penyelesaian masalah yang disusunsecara
sistematis dan logis. Kata Logis merupakan kata kunci dalam Algoritma. Langkah-langkah
dalam Algoritma harus logis dan harus dapat ditentukan bernilai salah atau benar.
CodeVisionAVR
Salah satu editor yang digunakan khusus untuk mikrokontroler keluarga AVR adalah Code
VisionAVR. Menurut Agus Bejo dalam bukunya yang berjudul C dan AVR rahasia kemudahan
bahasa C dalam mikrokontroler ATMega8535 mengatakan, dari beberapa kompiler C yang
pernah digunakan, CodeVisionAVR merupakan terbaik bila dibandingkan dengan kompiler-
kompiler yang lain.
2.6 Peralatan Tangan
No Nama Alat Gambar Fungsi
1. Kikir
Mengikir permukaan benda agar lebih halus
Meratakan Permukaan benda kerja
2. Obeng (-)
Untuk memutar baut berbentuk pipih pada teknik penyambungan dengan mur
3 Obeng (+)
Untuk memutar baut berbentuk plus pada teknik penyambungan dengan mur
4 Gergaji

Memotong benda kerja

5 Tang Buaya Memudahkan dalam penjepitan benda atau komponen keras berdiameter atau
berukuran kecil
6 Tang Potong Memotong kaki-kaki komponen elektronik
Memotong timah solder serta kabel-kabel elektronika
7 Cutter Alat pemotong
8 Rivet
Menyambung Plat
9 Bor Melubangi benda kerja
Membesarkan lubang
10 Gerinda Menghaluskan benda kerja
Mengikis benda kerja
11 Pemotong Plat Memotong Plat
12 Baut dan Mur
Menyambung benda kerja
BAB III
PEMBAHASAN

Deskripsi Masalah
Pengertian Robot Line Follower
Robot line follower merupakan salah satu bentuk robot yang bergerak mengikuti garis pemandu
secara otomatis. Robot pengikut garis terdiri perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik
dan mekanik, dan perangkat lunak berupa bahasa pemrograman dengan menggunakan bahasa C.
Robot ini terdiri dari beberapa komponen yang saling berhubungan, yaitu sensor, pengkondisi
sinyal, mikrokontroler ATMEGA 8535, dan driver motor.
Bagian-Bagian Robot Line Follower
Robot line follower ini terdiri dari tiga bagian yaitu bagian elektronik, bagian mekanik, dan
bagian pemrograman.
Bagian Elektronik
Bagian elektronik terdiri dari lima bagian yaitu sensor, pengkondisi sinyal, main kontrol, driver
motor, dan power supply.
Sensor
Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light
Dependent Resistor), photodioda, dan phototransistor.
Pada robot line follower ini digunakakan photodioda sebagai sensor cahaya. Untuk membuat
sensor pada robot line follower digunakan 6 buah pasang led dan photo dioda. Prinsip kerjanya
sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda
berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya
kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah. Dan untuk
menangkap pantulan cahaya LED, digunakan photodioda. Jika sensor berada diatas area hijau
maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas
garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan.

Gambar Sensor Garis dengan LED dan Photodioda

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansi
diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi tersebut
dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan
keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya, jika sensor berada diatas garis putih, maka
tegangan keluaran sensor akan besar.

Gambar Rangkaian Sensor

Pengkondisi Sinyal
Bagian ini menghubungkan sensor dengan otak robot yaitu mikrokontroler. Karena data dari
sensor berbentuk analog, maka tidak dapat dibaca oleh mikrokontroler, artinya besarnya
tegangan sinyal dari sensor tidak bisa dibedakan apakah logika 1 atau 0. Oleh karena itu bagian
ini berfungsi untuk mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital, atau yang lebih dikenal
dengan ADC (analog digital converter). Komponen utamanya menggunakan IC 74HCT14.
Untuk mengatur sensitivitas sinyal dari sensor maka digunakan trimpot.
IC 74HCT14 terdiri dari enam buah inverter. Karena memerlukan sinyal yang halus, maka untuk
satu pasang sensor digunakan dua buah inverter. Sehingga dibutuhkan dua buah IC 74HCT14.
Sesuia karakteristik 74HCT14, tegangan input akan dianggap logika 1 apabila mendapat
tegangan 2 V. Artinya hanya membutuhkan paling kecil 2 V untuk logika 1. Sedangkan tagangan
kurang dari 2 V akan dianggap logika 0.

Gambar Rangkaian Pengkondisi Sinyal

Pada input dipasang trimpot sebagai pembagi tagangan untuk bias basis transistor BC550.
Transistor BC550 bekerja sebagai saklar, yaitu apabila basisnya mendapat bias forward maka
transistor ON. Sebaliknya, apabila basisnya tidak mendapat bias, maka transistor akan OFF. R1K
dipasang sebagai pembatas arus, berfungsi sebagai tegangan referensi input ke logika pada
74HCT14.
Jika basis mendapat arus yang besar, maka arus yang mengalir pada kolektor sangat besar.
Sehingga antara kolektor dan emitor seperti hubung singkat. Arus mengalir melalui R1K melalui
transistor ke ground. Karena arus dari vcc ke 0, maka pada input logika 74HCT14 akan
terhubung ke ground. Maka output dari inverter pertama logika 1. Karena inverternya dipasang 2
kali maka output yang dihasilkan kembali seperti kondisi awal. Sehingga outpunya 0.

Gambar Kondisi Logika 0

Karena output dari IC logika 0, maka LED indikator akan menyala karena katoda mendapat bias
negatif daripada anoda.
Jika basis transistor tidak mendapatkan bias, maka transistor tidak bekerja atau off. Arus dari Vcc
malewati R1k terhubung ke input logika pada 74HCT14. Maka output logika pertama 0,
kemudian pada output logika ke-2 akan 1 karena mendapat input 0. Lampu indikator tidak akan
menyala karena katoda mendapat tegangan yang sama pada anodanya.

Gambar Kondisi Logika 1

Main Kontrol
Main control ialah perangkat elektronik yang menerima data input dari lingkungan melalui
sensor kemudian mengolahnya dan memutuskan tindakan yang harus dilakukan oleh motor.
Komponen utama pada main kontrol ialah mikrokontroler, mikrokontroler dapat dianalogikan
dengan sebuah sistem komputer yang dikemas dalam sebuah chip.
Sebagai pusat pengendali, robot ini menggunakan mikrokontroler ATMega 8535 yang bekerja
untuk memproses data dari sensor, kemudian memutuskan harus ke mana arah robot bergerak.
Port yang digunakan pada sistem, yaitu port A (PA0..PA5) digunakan untuk input dari sensor,
Port D (PD0..PD5) digunakan untuk mengambil keluaran ke driver motor penggerak, dan Port C
(PC0 dan PC1) digunakan untuk keluaran ke driver motor pengangkat. Dan Port D (PD7)
digunakan untuk tombol start.
Sinyal masukan dari pengkondisi sinyal kemudian terhubung pada Port A0-A5, berurutan posisi
sensor dari kanan ke kiri. Data ini kemudian akan diproses pada mikrokontroler untuk
menghasilkan data keluaran. Data keluaran ini kemudian terhubung dengan IC driver motor yang
bertugas memberikan arus ke motor. Keluran PWM (Pulse Width Modulation) dari Port D.4 dan
D.5 terhubung pada pin enable sehingga kecepatan putaran motor dapat diatur.

Gambar Rangkaian Main Kontrol

Driver Motor
Untuk menggerakan motor, diperlukan sebuah komponen perantara dari mikrokontroler ke motor
sehingga digunakan IC L293 untuk meggerakan motor penggerak. Dengan drive motor tegangan
masukan 12 V dapat dikendalikan. Pengaturan PWM motor dikendalikan oleh mikro pada pin
enable pada motor driver. IC L293D terdiri dari 16 pin, yang terdiri dari dua chip port enable,
VCC, Vmotor, empat input, empat output dan empat ground.
Gambar Rangkaian Driver Motor Penggerak

Selain untuk penggerak arah robot, kami memakai sebuah motor untuk mengangkat benda.
Sebagai driver motornya kami menggunakan transisor D313. Transistor ini kami fungsikan
sebagai saklar. Rangkaian ini mendapat sinyal input dari Port C.6 dan Port C.7.
Jika In 1 mendapat logika 1 dari Port C.6 dan In 2 mendapat logika 0 dari Port C.7, maka
transistor Q1 dan Q4 akan mendapat bias pada basisnya. Sehingga arus dari kolektor akan
mengalir sangat besar ke emitor. Karena arusnya sangat besar maka antara kolektor dan emitor
dianggap short circuit. Arus akan mengalir ke motor melalui transistor Q1 dan Q4. Karena Q2
dan Q3 tidak mendapat bias, maka transistor tidak dapat bekerja. Maka motor akan bergerak
mengangkat.
Sebaliknya jika In 1 mendapat logika 0 dari Port C.6 dan In 2 mendapat logika 1 dari Port C.7,
maka transistor Q2 dan Q3 akan mendapat bias pada basisnya. Sehingga arus dari kolektor akan
mengalir sangat besar ke emitor. Arus akan mengalir ke motor melalui transistor Q2 dan Q3.
Karena Q1 dan Q4 tidak mendapat bias, maka transistor off. Maka motor akan bergerak turun.

Gambar Rangkaian Motor Pengangkat

Power Supply
Inti dari rangkaian ini adalah rangkaian dasar regulator 5 volt dengan 7805. Pada rangkaian ini
ditambahkan rangkaian pass transistor yang terdiri dari transistor Q1 serta 1 buah resistor.
Transistor yang digunakan adalah transistor PNP yaitu TIP42. Rangkaian pass transistor berperan
penting untuk mengalirkan arus selebihnya ke beban RL.
Sesuai sifat kapasitor, C1 dan C2 dipasang untuk menyimpan muatan. Karena sumber tegangan
yang digunakan baterai kering, C1 fungsinya bukan untuk membuang tegangan riple yang biasa
digunakan dalam rangkaian penyearah. Karena tegangan yang dihasilkan dari baterai sudah DC
murni. Tetapi dipasang sebagai pengaman apabila terjadi pemutusan tegangan beberapa saat dari
sumber tegangan, yaitu baterai. Sehingga apabila sumber tegangan terputus beberapa saat maka
rangkaian main kontrol tidak akan langsung me-Reset.

Gambar Rangkaian Power Suply dengan Regulator

IC 7805 berfungsi sebagai regulator atau penurun tegangan, sehingga tegangan keluaran stabil
+5V. Karena IC 7805 memiliki kapasitas melewatkan arus terbatas, yaitu hanya bisa mencatu
arus sampai 1 A saja. Oleh karena itu, transistor TIP42 dipasang sebagai penala arus yang
dialirkan. Sehingga beban arus pada 7805 akan dibantu oleh transistor ini. Sebagai indikator
bahwa IC 7805 mengeluarkan output tegangan sebesar +5V maka dipasang LED.

Bagian Mekanik
Mekanik robot terdiri dari sebuah fungsi gerak/ aktuator dan body robot. Struktur robot sebagian
besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik. Jenis aktuator yang digunakan pada robot
pengikut garis ini yaitu motor DC, yaitu sistem mekanik yang dapat menggerakkan robot untuk
berpindah posisi. Terdiri dari dua buah roda, roda kiri dan kanan. Hal yang mendasar yang perlu
diperhatikan dalam desain mekanik robot adalah perhitungan kebutuhan torsi untuk
menggerakkan roda motor, sebagai penggerak utama yang akan bekerja optimal. Pada putaran
yang relatif tinggi yang hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung ke roda. Sebab
gerakan yang diperlukan pada sisi anggota badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga.
Untuk ini diperlukan metode dengan menggunakan sistem gear.

Gambar mengilustrasikan mekanisme peningkatan torsi motormenggunakan dua buah gir.

Gambar di atas adalah penggunaan gir pada motor DC yang dinamakan dengan transmisi gir
hubungan langsung. Arah putaran poros pada transmisi gir ini adalah selalu berlawanan untuk
setiap sambungan serial. Untuk mendapatkan arah putaran yang sama seperti pada poros motor
maka gir harus disusun dengan jumlah yang ganjil.
Transmisi gir hubungan langsung dikenal cukup mudah. Instalasinya, namun memiliki
kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan,
kelemahan lain adalah masalah friksi gir dan friksi poros. Aktuator
Aktuator adalah perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan.Gerakan dihasilkan
oleh dua buah motor DC magnet permanen, dan untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator
atau torsi gerakan dipasang sistem gearbox.
Pada motor DC kumparan medan yang berbentuk kutub sepatu merupakan stator (bagian yang
tidak berputar), dan kumparan jangkar merupakan rotor (bagian yang berputar), seperti terlihat
pada gambar 3

Gambar 2
Bila kumparan jangkar berputar dalam medan magnet, akan dibangkitkan tegangan (ggl) yang
berubah-ubah arah setiap setengan putaran, sehingga m,erupakan tegangan bolak balik.
e E T maks = sin v (1)
untuk memperoleh tegangan searah diperlukan alat penyearah yang disebut komutator, dan sikat.

Bagian Pemrograman
Algorima Pergerakan Robot
Sebelum membuat program, terlebih dahulu perlu didefinisikan seluruh kemungkinan
pembacaan sensor proximity untuk menentukan pergerakan robot yang tujuannya adalah
menjaga agar robot selalu berada tepat diatas garis.
Berikut adalah kemungkinan pembacaan garis oleh sensor pada saat nge-line.

Gambar Kemungkinan Pembacaan Sensor

Setelah mengetahui kemungkinan-kemungkinan posisi sensor, maka selanjutnya harus
didefinisikan aksi dari setiap kondisi tersebut. Perhatikan tabel berikut ini :

Posisi
Sensor Respon Robot Program
1 Serong kiri 35 rpwm=255; lpwm=55;
2 Serong kiri 28 rpwm=255; lpwm=105;
3 Serong kiri 21 rpwm=255; lpwm=130;
4 Serong kiri 14 rpwm=255; lpwm=155;
5 Serong kiri 7 rpwm=255; lpwm=205;
6 Maju lurus rpwm=255; lpwm=255;
7 Serong kanan 7 rpwm=205; lpwm=255;
8 Serong kanan 14 rpwm=155; lpwm=255;
9 Serong kanan 21 rpwm=130; lpwm=255;
10 Serong kanan 28 rpwm=105; lpwm=255;
11 Serong kanan 35 rpwm=55; lpwm=255;
Tabel Respon robot dari setiap kondisi
(motor kanan)/lpwm (motor kiri) semakin cepat putaran motor (maksimal 255).

Tabel Aksi Pergerakan Robot

Aksi Gerakan Motor Kecepatan Motor Lama Gerakan
Hadap Kiri Motor Kanan Maju;
Motor Kiri Hampir Berhenti; rpwm = 150;
lpwm = 50; 1500 ms
Hadap Kanan Motor Kanan Hampir Berhenti;
Motor Kiri Maju; rpwm = 50;
lpwm = 150; 1500 ms
Balik Kiri Motor Kanan Maju;
Motor Kiri Mundur; rpwm = 200;
lpwm = 200; 1000 ms

Port masukan yang di gunakan dalam pemrograman robot ini ialah :PA0, PA1, PA2, PA3, PA4,
dan PA5. Bernilai 1 ketika tidak membaca garis. Bernilai 0 ketika membaca garis. PA0 adalah
sensor paling kiri, PA5 adalah sensor paling kanan.

0b0011100111

Gambar Cara penulisan kondisi sensor dalam biner

Sedangkan untuk keluaran, digunakan PC2, PC3 : Sebagai pengatur arah motor kanan. PC4 :
Sebagai pengatur kecepatan motor kanan. PC6, PC7 : Sebagai pengatur arah motor kiri. PC5 :
Sebagai pengatur kecepatan motor kiri.
Tabel Tabel Kebenaran Arah Putaran Motor
INPUT NILAI MOTOR KIRI INPUT NILAI MOTOR KANAN
PC4 PC2 PC3 GERAKAN MOTOR PC5 PC6 PC7 GERAKAN MOTOR
1 0 1 MAJU 1 0 1 MAJU
1 1 0 MUNDUR 1 1 0 MUNDUR
1 1 1 BERHENTI 1 1 1 BERHENTI
0 x X BERHENTI 0 x x BERHENTI

PD7 : Sebagai saklar untuk menjalankan robot sekaligus pemilihan strategi. Bernilai 0 ketika di
tekan.

Flow Chart Robot Line Follower

Gambar Flowchart Program

3.1.2.3.3 source program robot line follower :



Cara Kerja Robot Line Follower

Robot akan membaca warna garis yang ada. Warna garis dibaca oleh sensor, hasil pembacaan
sensor adalah data yang akan diproses oleh pengkondisi sinyal. Hasilnya berbentuk data digital
yang kemudian dikirim ke mikrokontroler untuk diproses sesuai program yang telah dimasukan.
Kemudian mikrokontroler memerintah atau mengontrol motor untuk bergerak sesuai garis yang
terbaca.
Robot akan mengikuti posisi garis berwarna putih. Bila garis putih berada di tengah-tengah
sensor, mikrokontroler memerintahkan roda kanan dan kiri berputar dengan kecepatan yang
sama. Sehingga robot akan bergerak lurus. Bila garis putih terbaca oleh sensor di sebelah kanan,
maka mikrokontroler memerintahkan roda kiri berputar lebih cepat dari roda kanan. Sehingga
robot akan bergerak ke arah kanan. Begitu pula sebaliknya, jika posisi garis berada di atas sensor
sebelah kiri maka robot akan bergerak ke kiri.
Gambar lapangan uji
Cara Pembuatan Robot Line Follower
Bagian Mekanik
Persiapan
Mempersiapkan mental dan fisik secara baik
Menggunakan sistem keselamatan kerja yang benar
Menyiapkan segala bahan dan perlengkapan yang diperlukan
Meletakkan peralatan pada posisi yang aman pada meja praktikum.
Mengamati alat-alat dan bahan tersebut
Bekerja secara kelompok untuk pekerjaan yang komplek
Melakukan diskusi tentang hal-hal yang akan dilakukan dalam mempraktikan materi modul
dengan instruktur.

Proses Kerja
Bagian Badan Robot
Mengukur akrilik dengan menggunakan mistar
Menandai hasil ukuran
Memotong akrilik sesuai ukuran dengan gergaji
Melubangi akrilik yang telah diberi tanda sebagai tempat baut untuk menyatukan dengan bagian
lain
Memasang baut dan mur pada akrilik yang telah dilubangi
Bagian Lengan Robot
Mengukur profil dan pelat dengan menggunakan mistar
Menandai hasil ukuran
Memotong profil dan pelat sesuai ukuran dengan gergaji
Melubangi profil dan pelat dengan bor sesuai dengan yang telah ditandai
Menyambung profil dan pelat dengan menggunakan rivet
Bagian Penyangga Lengan Robot
Mengukur akrilik dengan menggunakan mistar
Menandai hasil ukuran
Membengkokan akrilik dengan cara dipanaskan
Melubangi akrilik yang telah ditandai
Merangkai Bagian Lengan dan Badan Robot
Memasang penyangga lengan dan badan lengan dengan menggunakan baut dan mur pada lubang
yang telah disediakan
Memasang begaian lengan dan penyangga lengan dengan menggunakan baut dan mur
Bagian Motor Robot
Menyusun gir sesuai dengan kebutuhan
Memasang motor pada bagian bawah dari badan motor sebagai penggerak badan roda robot
Memasang motor pada badan motor sebagai penggerak lengan robot

Bagian Hardware
Persiapan
Mempersiapkanan mental dan phisik secara baik
Menggunakan sistem keselamatan kerja yang benar
Menyiapkan segala bahan dan perlengkapan yang diperlukan
Meletakkan peralatan pada posisi yang aman pada meja praktikum.
Mengamati alat-alat dan bahan tersebut
Bekerja secara kelompok untuk pekerjaan yang komplek
Melakukan diskusi tentang hal-hal yang akan dilakukan dalam mempraktikan materi modul
dengan instruktur.

Proses Menggambar Layout

Menggambar layout PCB dengan menggunakan software pada komputer (PCB Designer)

Gambar 2.19 Tampilan Program PCB Designer

Gambar 2.21 Tampilan Hasil Pembuatan Layout PCB

2. Memeriksa jalur PCB sebelum dicetak

Pemindahan jalur rangkaian yang telah dicetak ke PCB
Gambar yang telah dibuat dengan software komputer diprint dan difotokopi ke kertas transparan
Memeriksa gambar tersebut untuk memastikan tidak ada jalur yang terputus, kemudian
menggunting gambar tersebut kira-kira 2-3 mm di luar garis gambar
Memotong PCB dengan alat pemotong PCB (gergaji) seukuran dengan gambar yang diprint,
kemudian merapihkan pinggiran PCB sampai rata dan tidak tajam
Mengampelas seluruh permukaan PCB dengan cara memutar searah jarum jam sambil dibasahi
dengan air sampai PCB tersebut bersih, kemudian mengeringkannya
Melapisi kertas transparan dengan kertas biasa sebelum menyetrika
Menekan setrika agak kuat diatas kertas tersebut selama sekitar 30 detik sampai gambar
menempel ke papan PCB, kemudian menggosok secara merata ke permukaan lainnya
Waktu penyetrikaan tersebut sekitar 3 menit, tidak boleh lebih dari 4 menit karena gambar akan
melebar/pudar
Mendinginkan PCB setelah gambar jalur rangkaian menempel ke PCB dengan cara diangin-
anginkan (tidak boleh langsung direndam ke air atau diblow dengan udara dingin / AC karena
gambar bisa terkelupas pada proses selanjutnya)
Merendam PCB yang sudah benar-benar dingin kedalam air selama 15 menit s/d 30 menit
Melepaskan kertas transparan pelan-pelan dengan tangan sampai gambar jalur nampak,
kemudian membersihkankan sisa-sisa kertas yang menempel
Menggambar jalur jika ada yang terputus dengan menggunakan spidol permanen untuk
membantu menyambungnya

Proses Pelarutan PCB

Memasukkan Ferric Clorida(FeCl3) secukupnya ke dalam wadah plastic (paling tidak 1 bungkus
kemasan), dan masukkan air panas/hangat secukupnya 100ml (1/2 gelas) sampai seluruhnya
lebur dengan air
Memasukkan PCB ke dalam larutan Ferri Cloride (FeCl3), supaya prosesnya lebih cepat, bantu
dengan cara menggoyang-goyangkan wadahnya
Mengamati PCB jika seluruhnya telah lebur(tembaga yang tidak tertutupi oleh gambar /toner),
kemudian mengangkat PCB dan membersihkannnya dengan air kran
Membersihkan gambar/toner dengan menggosokkan amplas pelan-pelan sambil disiram air kran
sampai bersih
Memeriksa kembali apakah ada jalur yang terputus
Mengebor PCB sesuai besarnya kaki komponen (0,8 s/d 1,5 mm)
Membersihkan PCB
PCB siap digunakan
Dibawah ini gambar Layout PCBnya :

Gambar 2.22 Layout Pengkondisi Sinyal, power supply dan Main Cntrol

Gambar 2.9 Layuout Sensor

Gambar 2.35 Layout Driver Motor

Gambar 2.36 Layout Driver Motor Pengangkat

Gambar 2.29 Kit Pengkondisi Sinyal, Minimum Sistem ATMega8535, dan Power Supply

Gambar 2.37 Kit Driver Motor

Gambar 2.8 Posisi Sensor

1.3 Bagian Pemrograman
Compiler yang digunakan dalam pemrograman robot line follower ini adalah CodeVisionAVR
dan bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C. Cara membuat programnya sebagai
berikut ini.
Buka CodeVisionAVR C Compiler.
Pilih menu File > New, untuk membuka project, file baru

Gambar 3.8 Pilih menu File > New

Pilih Project

Gambar 3.9 Pilih Project

Gunakan CodeWizardAVR

Gambar 3.10 Pilih CodeWizardAVR

Setingan pada wizard
Gambar 3.11 Setimg pada wizard sesuai dengan gambar diatas.

Generate, save and exit

Gambar 3.12 Pilih generae, save, and exi sesuai dengan gambar diatas
Ketik source program

Gambar 3.13 Kerangka program

Analisis Temuan Masalah dan Pemecahan Masalah

Sensor
Adapun kendala yang kami temukan dalam pembuatan sensor yaitu :
Led tidak menyala.
Tidak ada tegangan keluaran pada sensor. Disebabkan karena kesalahan pemasangan kaki
komponen.
Sensor kurang sensitif terhadap cahaya yang dipantulkan.
Pemecahan masalah yang kami lakukan yaitu :
Mengecek led dengan alat ukur. Apabila komponen rusak maka dilakukan penggantian
komponen.
Mengecek pemasangan kaki foto dioda. Apabila terbalik, maka foto dioda ditukan posisi
kakinya.
Sudut antara ujung led dan foto dioda kurang tepat, sehingga sensitifitas sensor kurang. Maka
posisi foto dioda sedikit agak dimiringkan ke led.
Pengkondisi Sinyal
Adapun kendala yang kami temukan dalam pembuatan pengkondisi sinyal diantaranya :
Sinyal keluaran tetap logika 1. Indikatornya bahwa LED tidak menyala.
Sensor tidak bisa membedakan warna garis putih dan warna garis hijau.
Dengan temuan yang didapat, pemecahan masalah yang kami lakukan yaitu :
Memeriksa pemasangan kaki transistor, ternyata pemasangannya terbalik. Kemudian
pemasangan diperbaiki dengan membalikan kaki transistor sesuai pada skema.
Mengatur atau memutar trimpot pada pengkondisi sinyal. Sehingga sensor hanya akan membaca
warna garis yang diinginkan.
Main Kontrol
Pada pembuatan PCB bagian minimum sistem kami mendapatkan masalah. Jalur yang dibuat
tidak sama dengan gambar pada skematik. Akibanya rangkaian tidak dapat bekerja. Penyebabnya
karena pada bagian ini pembuatan layout lebih rumit. Pemecahan masalahnya kami mencoba
membuat layout kembali, dan akhirnya bisa berfungsi. Indikator bahwa rangkaian berfungsi
yaitu bisa mendownload program dari komputer.

Driver Motor
Adapun masalah yang kami temukan ketika membuat rangkaian driver motor diantaranya :
Motor tidak berputar walaupun ada sinyal.
Kesulitan dalam perancangan driver motor pengangkat.
Motor pengangkat tidak bisa berputar dua arah. Hanya bisa naik saja. Masalahnya karena
kesalahan jalur PCB.
Dari temuan yang kami dapatkan, pemecahan masalah yang kami lakukan sebagai berikut :
Konektornya tidak terhubung dengan baik. Sehingga kami mamperbaiki konektor agar bisa
terhubung dengan baik.
Kami konsultasi dengan pengurus Kompor untuk mendapatkan rangkaian yang akan digunakan.
Membuat jumper untuk membalikan output agar dapa berputar dua arah.

Power Supply
Masalah yang kami temukan dalam pembuatan bagian power supply yaitu pada IC regulator
timbul panas. Apabila dibiarkan terus menerus, maka IC ini akan rusak. Oleh karena itu
pemecahan masalah yang kami lakukan yaitu memasang pendingin atau heatsing. Sehingga efek
panasnya dapa dikurangi oleh pendingin ini.
3.1.5 Mengembangkan Cara Kerja Robot Line Follower Dalam Kehidupan Sehari-Hari
Sistem robot seperti ini sering digunakan sebagai sistem dasar dalam pembuatan robot untuk
kontes-kontes robot. Seperti KRI (Kontes Robot Indonesia), robot-robot yang digunakan
memakai sistem robot pengikut garis. Hanya dengan penambahan perangkat-perangkat yang lain,
seperti pengangkat atau penarik.
Selain sebagai ajang kontes robot, dalam kehidupan sehari-hari robot ini dapat digunakan baik
dalam industri ataupun di rumah. Mengangkat suatu barang atau benda pada suatu tempat ke
tempat yang lain. Misalnya, dengan memodifikasi konstruksi robot ini, maka sistem robot ini
bisa digunakan dalam industri. Bekerja mengangkat barang di dalam line produksi. Dengan
catatan robot ini tetap mengikuti garis dan beban benda yang diangkat tidak terlalu berat.
Tergantung kekuatan robot yang digunakan. Oleh karena itu, robot pengikut garis merupakan
salah satu kemajuan teknologi yang berperan banyak dalam kehidupan.

BERITAKU
Membuat Robot Line Follower Sederhana

Apa itu Robot Line Follower..?, Robot Line Follower adalah robot yang dapat bergerak
mengikuti garis secara OTOMATIS! tanpa remot yang mengaturnya...
Di bawah ini contoh robot line follower:
Nah..terlihat bukan di gambar ada sebuah benda dengan roda yang dapat bergerak
mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-belok. Benda tersebut
mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata
digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan
untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak.

Sensor (Rangkaian Photo Dioda)

Sensor dapat dianalogikan sebagai mata dari sebuah robot. Mata di sini digunakan
untuk membaca garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan,
kapan dia berbelok ke kiri.
Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis,
yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor.

Nah..gambar di samping kanan adalah 1

pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot line follower. Bentuknya mirip
seperti LED, yang berwarna ungu bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna
bening bernama transmitter (infrared). Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4
pasang sensor seperti di kanan.

Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu
rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor :
Nah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di atas ini. Cara
kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan.Lambang LED yang
berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya
infrared terus menerus jika disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang
kanan adalah receiver atau photo dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang
ada di dekatnya. INGAT masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar
rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator,
A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.
Sensor (Cara Kerja)
Berikut cara kerja sensornya :

Ketika transmitter
(infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan
hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter
memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan
banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver
tinggal sedikit. Perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan
hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya
seperti gambar di bawah ini.
Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :
 Sebaliknya, kalau
cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :

Setelah kita tahu

ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :

Tadi kita tahu kalau

hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan
bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa kita analogikan dengan resistor
variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan
pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan?
Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt)
dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5
Volt). Untuk rangkaian sensor pembaca bisa kita lihat gambar di bawah ini.

Processor (Pendahuluan)
Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor canggih Bahkan, kita sama
sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup
rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit)
saja, yaitu 1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Di bawah ini
gambar kedua IC tersebut :

Processor (IC LM339)

IC LM339 biasa disebut sebagai komparator. Gunanya adalah untuk meng-
compare(membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus
dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal
ini bertujuan untuk mempermudah processing. Gambar di bawah ini adalah datasheet
LM339. Coba perhatikan :
Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor)
dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref,
maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc.
Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan
mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt.
Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator
(Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan
Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-
up agar menghasilkan logika 1.
Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.

Processor (IC 74LS00)

IC 74LS00 merupakan NAND gate yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate
terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa
merepresentasikan semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom
bisa memahami bagian ini. Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.
 Processor (Motor)
Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan
ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

Kemudian, lihat
ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.

Nah..Ketika robot
bergerak lurus, motor akan menyala duanya.
Processor (Transistor)
Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak
salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor
ke baterai untuk menggerakkannya.
Transistor dapat berfungsi sebagai saklar / switch on off. Motor tidak menyala terus
menerus bukan? Sudah saya jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor
akan mati dan menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor.
Transistor yang digunakan di sini adalah NPN. Pada dunia elektronika, transistor
terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN. Berikut ilustrasi gampangnya terkait dengan
motor.

Jadi, sejauh ini kita punya rangkaian

lengkap seperti di bawah ini.

Mekanik
Hmm..
sebenarnya, saya juga kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang
mesin..hehe.. Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar agar torsi-nya
besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit
untuk berbelok.
PCB Layout
Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB
ini dibuat dengan menggunakan software eagle.

Di bawah ini layout pcb dari rangkaian

processor, yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.

yang jadinya akan seperti gambar di bawah

ini

Sekian dulu ya tentang Membuat Robot Line Follower Sederhana. Pasti kalian bisa
membuatnya
Good Luck :)
Fungsi Transistor dan Cara Mengukurnya

Fungsi Transistor dan Cara Mengukurnya Transistor merupakan salah satu Komponen
Elektronika Aktif yang paling sering digunakan dalam rangkaian Elektronika, baik rangkaian
Elektronika yang paling sederhana maupun rangkaian Elektronika yang rumit dan kompleks.
Transistor pada umumnya terbuat dari bahan semikonduktor seperti Germanium, Silikon, dan
Gallium Arsenide. Secara umum, Transistor dapat dibagi menjadi 2 kelompok Jenis yaitu
Transistor Bipolar (BJT) dan Field Effect Transistor (FET).

Fungsi Transistor
Fungsi-fungsi Transistor diantaranya adalah :

sebagai Penyearah,

sebagai Penguat tegangan dan daya,

sebagai Stabilisasi tegangan,

sebagai Mixer,

sebagai Osilator

sebagai Switch (Pemutus dan Penyambung Sirkuit)

Struktur Dasar Transistor

Pada dasarnya, Transistor adalah Komponen Elektronika yang terdiri dari 3 Lapisan
Semikonduktor dan memiliki 3 Terminal (kaki) yaitu Terminal Emitor yang disingkat dengan
huruf E, Terminal Base (Basis) yang disingkat dengan huruf B serta Terminal
Collector/Kolektor yang disingkat dengan huruf C. Berdasarkan strukturnya, Transistor
sebenarnya merupakan gabungan dari sambungan 2 dioda. Dari gabungan tersebut , Transistor
kemudian dibagi menjadi 2 tipe yaitu Transistor tipe NPN dan Transistor tipe PNP yang disebut
juga dengan Transistor Bipolar. Dikatakan Bipolar karena memiliki 2 polaritas dalam membawa
arus listrik.

NPN merupakan singkatan dari Negatif-Positif-Negatif sedangkan PNP adalah singkatan dari
Positif-Negatif-Positif.

Berikut ini adalah gambar tipe Transistor berdasarkan Lapisan Semikonduktor yang
membentuknya beserta simbol Transistor NPN dan PNP.

Cara Mengukur Transistor

Kita dapat menggunakan Multimeter Analog maupun Multimeter Digital untuk mengukur
ataupun menguji apakah sebuah Transistor masih dalam kondisi yang baik. Perlu diingatkan
bahwa terdapat perbedaan tata letak Polaritas (Merah dan Hitam) Probe Multimeter Analog dan
Multimeter Digital dalam mengukur/menguji sebuah Transistor.

Berikut ini adalah Cara untuk menguji atau mengukur Transistor dengan Mengunakan
Multimeter Analog dan Multimeter Digital.

A. Mengukur Transistor dengan Multimeter Analog

Cara Mengukur Transistor PNP dengan Multimeter Analog

1. Atur Posisi Saklar pada Posisi OHM () x1k atau x10k

2. Hubungkan Probe Merah pada Terminal Basis (B) dan Probe Hitam pada Terminal
Emitor (E), Jika jarum bergerak ke kanan menunjukan nilai tertentu, berarti Transistor
tersebut dalam kondisi baik

3. Pindahkan Probe Hitam pada Terminal Kolektor (C), jika jarum bergerak ke kanan
menunjukan nilai tertentu, berarti Transistor tersebut dalam kondisi baik.

Cara Mengukur Transistor NPN dengan Multimeter Analog

1. Atur Posisi Saklar pada Posisi OHM () x1k atau x10k

2. Hubungkan Probe Hitam pada Terminal Basis (B) dan Probe Merah pada Terminal
Emitor (E), Jika jarum bergerak ke kanan menunjukan nilai tertentu, berarti Transistor
tersebut dalam kondisi baik

3. Pindahkan Probe Merah pada Terminal Kolektor (C), jika jarum bergerak ke kanan
menunjukan nilai tertentu, berarti Transistor tersebut dalam kondisi baik.

Catatan :
Jika Tata letak Probe dibalikan dari cara yang disebutkan diatas, maka Jarum pada Multimeter
Analog harus tidak akan bergerak sama sekali atau Open.
B. Mengukur Transistor dengan Multimeter Digital

Pada umumnya, Multimeter Digital memiliki fungsi mengukur Dioda dan Resistansi (Ohm)
dalam Saklar yang sama. Maka untuk Multimeter Digital jenis ini, Pengujian Multimeter adalah
terbalik dengan Cara Menguji Transistor dengan Menggunakan Multimeter Analog.

Cara Mengukur Transistor PNP dengan Multimeter Digital

1. Atur Posisi Saklar pada Posisi Dioda

2. Hubungkan Probe Hitam pada Terminal Basis (B) dan Probe Merah pada Terminal
Emitor (E), Jika Display Multimeter menunjukan nilai Voltage tertentu, berarti Transistor
tersebut dalam kondisi baik

3. Pindahkan Probe Merah pada Terminal Kolektor (C), jika Display Multimeter nilai
Voltage tertentu, berarti Transistor tersebut dalam kondisi baik.

Cara Mengukur Transistor NPN dengan Multimeter Digital

1. Atur Posisi Saklar pada Posisi Dioda

2. Hubungkan Probe Merah pada Terminal Basis (B) dan Probe Hitam pada Terminal
Emitor (E), Jika Display Multimeter menunjukan nilai Voltage tertentu, berarti Transistor
tersebut dalam kondisi baik

3. Pindahkan Probe Hitam pada Terminal Kolektor (C), jika Display Multimeter
menunjukan nilai Voltage tertentu, berarti Transistor tersebut dalam kondisi baik.
Catatan :
Jika Tata letak Probe dibalikan dari cara yang disebutkan diatas, maka Display Multimeter
Digital harus tidak akan menunjukan Nilai Voltage atau Open

Random Post

Pengertian Konektor (Connector) dan Jenis-jenisnya

10/04/2015

Pengertian Konektor (Connector) dan Jenis-jenisnya Yang dimaksud dengan Konektor

(Connector) dalam Teknik Elektronika adalah suatu komponen Elektro-Mekanikal yang
[...]

Pengertian Desibel dan Cara Menghitungnya

01/11/2015
 Pengertian Desibel dan Cara Menghitungnya Desibel merupakan satuan yang sering
digunakan sebagai skala penguatan dalam rangkaian Elektronika seperti rangkaian pada
[...]

Pengertian LED (Light Emitting Diode) dan Cara Kerjanya

08/12/2014

Pengertian LED (Light Emitting Diode) dan Cara Kerjanya Light Emitting Diode atau
sering disingkat dengan LED adalah komponen elektronika yang dapat memancarkan [...]

Cara Menghitung Nilai Resistor

Posted on 27/07/2014 by Dickson Kho in Komponen Elektronika // 5 Comments

Cara Membaca Nilai Resistor Resistor

merupakan komponen penting dan sering dijumpai dalam sirkuit Elektronik. Boleh dikatakan
hampir setiap sirkuit Elektronik pasti ada Resistor. Tetapi banyak diantara kita yang bekerja di
perusahaan perakitan Elektronik maupun yang menggunakan peralatan Elektronik tersebut tidak
mengetahui cara membaca kode warna ataupun kode angka yang ada ditubuh Resistor itu sendiri.

Berdasarkan bentuknya dan proses pemasangannya pada PCB, Resistor terdiri 2 bentuk yaitu
bentuk Komponen Axial/Radial dan Komponen Chip. Untuk bentuk Komponen Axial/Radial,
nilai resistor diwakili oleh kode warna sehingga kita harus mengetahui cara membaca dan
mengetahui nilai-nilai yang terkandung dalam warna tersebut sedangkan untuk komponen chip,
nilainya diwakili oleh Kode tertentu sehingga lebih mudah dalam membacanya.
Kita juga bisa mengetahui nilai suatu Resistor dengan cara menggunakan alat pengukur Ohm
Meter atau MultiMeter. Satuan nilai Resistor adalah Ohm ().

Cara menghitung nilai Resistor berdasarkan Kode Warna

Seperti yang dikatakan sebelumnya, nilai Resistor yang berbentuk Axial adalah diwakili oleh
Warna-warna yang terdapat di tubuh (body) Resistor itu sendiri dalam bentuk Gelang. Umumnya
terdapat 4 Gelang di tubuh Resistor, tetapi ada juga yang 5 Gelang.

Gelang warna Emas dan Perak biasanya terletak agak jauh dari gelang warna lainnya sebagai
tanda gelang terakhir. Gelang Terakhirnya ini juga merupakan nilai toleransi pada nilai Resistor
yang bersangkutan.

Tabel dibawah ini adalah warna-warna yang terdapat di Tubuh Resistor :

Perhitungan untuk Resistor dengan 4 Gelang warna :

Masukkan angka langsung dari kode warna Gelang ke-1 (pertama)
Masukkan angka langsung dari kode warna Gelang ke-2
Masukkan Jumlah nol dari kode warna Gelang ke-3 atau pangkatkan angka tersebut dengan 10
(10n)
Merupakan Toleransi dari nilai Resistor tersebut

Contoh :

Gelang ke 1 : Coklat = 1
Gelang ke 2 : Hitam = 0
Gelang ke 3 : Hijau = 5 nol dibelakang angka gelang ke-2; atau kalikan105
Gelang ke 4 : Perak = Toleransi 10%
Maka nilai Resistor tersebut adalah 10 * 105 = 1.000.000 Ohm atau 1 MOhm dengan toleransi
10%.

Perhitungan untuk Resistor dengan 5 Gelang warna :

Masukkan angka langsung dari kode warna Gelang ke-1 (pertama)
Masukkan angka langsung dari kode warna Gelang ke-2
Masukkan angka langsung dari kode warna Gelang k3-3
Masukkan Jumlah nol dari kode warna Gelang ke-4 atau pangkatkan angka tersebut dengan 10
(10n)
Merupakan Toleransi dari nilai Resistor tersebut

Contoh :

Gelang ke 1 : Coklat = 1
Gelang ke 2 : Hitam = 0
Gelang ke 3 : Hijau = 5
Gelang ke 4 : Hijau = 5 nol dibelakang angka gelang ke-2; atau kalikan 105
Gelang ke 5 : Perak = Toleransi 10%
Maka nilai Resistor tersebut adalah 105 * 105 = 10.500.000 Ohm atau 10,5 MOhm dengan
toleransi 10%.

Contoh-contoh perhitungan lainnya :

Merah, Merah, Merah, Emas 22 *102 = 2.200 Ohm atau 2,2 Kilo Ohm dengan 5% toleransi
Kuning, Ungu, Orange, Perak 47 * 103 = 47.000 Ohm atau 47 Kilo Ohm dengan 10%
toleransi
Cara menghitung Toleransi :
2.200 Ohm dengan Toleransi 5% =
2200 5% = 2.090
2200 + 5% = 2.310
ini artinya nilai Resistor tersebut akan berkisar antara 2.090 Ohm ~ 2.310 Ohm

Untuk mempermudah menghafalkan warna di Resistor, kami memakai singkatan seperti berikut :

HI CO ME O KU JAU BI UNG A PU
(HItam, COklat, MErah, Orange, KUning. HiJAU, BIru, UNGu, Abu-abu, PUtih)

Cara menghitung nilai Resistor berdasarkan Kode Angka :

Membaca nilai Resistor yang berbentuk komponen Chip lebih mudah dari Komponen Axial,
karena tidak menggunakan kode warna sebagai pengganti nilainya. Kode yang digunakan oleh
Resistor yang berbentuk Komponen Chip menggunakan Kode Angka langsung jadi sangat
mudah dibaca atau disebut dengan Body Code Resistor (Kode Tubuh Resistor)

Contoh :

Kode Angka yang tertulis di badan Komponen Chip Resistor adalah 4 7 3;

Cara pembacaannya adalah :

Masukkan Angka ke-1 langsung = 4

Masukkan Angka ke-2 langsung = 7
Masukkan Jumlah nol dari Angka ke 3 = 000 (3 nol) atau kalikan dengan 103
Maka nilainya adalah 47.000 Ohm atau 47 kilo Ohm (47 kOhm)

Contoh-contoh perhitungan lainnya :

222 22 * 102 = 2.200 Ohm atau 2,2 Kilo Ohm

103 10 * 103 = 10.000 Ohm atau 10 Kilo Ohm

334 33 * 104 = 330.000 Ohm atau 330 Kilo Ohm

Ada juga yang memakai kode angka seperti dibawah ini :

(Tulisan R menandakan letaknya koma decimal)
4R7 = 4,7 Ohm
0R22 = 0,22 Ohm

Keterangan :

Ohm =
Kilo Ohm = K
Mega Ohm = M
1.000 Ohm = 1 kilo Ohm (1 K )
1.000.000 Ohm = 1 Mega Ohm (1 M)
1.000 kilo Ohm = 1 Mega Ohm (1 M)

Elektronika Dasar

Komponen Elektronika

Resistor

Previous article
Next article

Related Articles

 Cara Mengukur Potensiometer dengan Multimeter

Pengertian dan Fungsi Induktor beserta Jenis-jenisnya

Pengertian dan Fungsi Potensiometer

Fungsi Transistor dan Cara Mengukurnya

Rumus dan Rangkaian Pembagi Tegangan (Voltage Divider)

5 Comments on Cara Menghitung Nilai Resistor

1. MG // 16/10/2014 at 9:40 am // Reply

 Sangat Membantu . Terimakasih,,,
Smoga Artikelnya Bertambah Banyak lagi

o Dickson Kho // 18/10/2014 at 9:24 pm // Reply

Terima kasih atas kunjungan

2. servis elektronic // 20/10/2014 at 6:58 pm // Reply

terimakasih banyak atas semua ini

3. Iqbal Herdian's // 16/03/2015 at 5:45 pm // Reply

Terimakasih banyak gan , saya jurusan elektronika , website ini banyak membantu sy

dengan jurusan sy untuk belajar lebih jauh tentang elektronika

4. yoga // 24/03/2015 at 11:18 pm // Reply

Artikel yang mantap, makasih gan Sya kbetulan hobby dgn elektronik dan artikel ini

sangat membantu.

Leave a comment

Your email address will not be published.

Name *

Email *

Website
Comment

Notify me of follow-up comments by email.

Notify me of new posts by email.

Artikel Terbaru

Rangkaian Seri dan Paralel Induktor serta Cara Menghitungnya

Rumus dan Rangkaian Pembagi Tegangan (Voltage Divider)

Kelebihan dan Keterbatasan IC (Integrated Circuit)

Pengertian Desibel dan Cara Menghitungnya



Cara Mengukur Tegangan AC dan Menghitung Frekuensi dengan Osiloskop

Kategori

Equipment

Ilmu Statistika

Komponen Elektronika

Pengujian Komponen

Produksi

Teori Elektronika

Artikel Terpopuler

Jenis-jenis Komponen Elektronika beserta Fungsi dan Simbolnya

Cara Menghitung Nilai Resistor

Fungsi Transistor dan Cara Mengukurnya

Pengertian dan Fungsi Induktor beserta Jenis-jenisnya

 Cara Menggunakan Multimeter / Multitester

Pengertian Speaker dan Prinsip kerjanya

Archives

Archives

Random Post

Pengertian Transformator (Trafo) dan Prinsip Kerjanya

18/11/2014

Pengertian Transformator (Trafo) dan Prinsip kerjanya Hampir setiap rumah di Kota
maupun Desa dialiri listrik yang berarus 220V di Indonesia. Dengan adanya arus 220V
[...]

Analisis Regresi Linear Sederhana (Simple Linear Regression)

 09/07/2015

Analisis Regresi Linear Sederhana Regresi Linear Sederhana adalah Metode

Statistik yang berfungsi untuk menguji sejauh mana hubungan sebab akibat antara
Variabel [...]

Cara Menghitung Nilai Resistor untuk LED (Light Emitting Diode)

08/06/2015

Menghitung Nilai Resistor untuk LED LED (Light Emitting Diode) adalah jenis
Dioda yang dapat memancarkan cahaya saat dialiri arus listrik. Salah satu kegunaan LED
[...]

Home

Daftar Isi

Teknik Elektronika

Kutub (Polaritas) Pada LED

Bagaimana cara mengetahui kutub positif dan kutub negatif LED? Jawabanya Sangat mudah.
Resistor merupakan dioda semikonduktor yang dapat menghasilkan cahaya ketika dialiri arus
dan tegangan dengan besar tertentu. Karena dasarnya dioda, LED mempunyai kutub yang
berbeda (tidak seperti Resistor). Untuk mengetahu kutub-kutubnya, ada beberapa cara yang bisa
dilakukan tergantung kondisi LED (biasanya LED yang sudah dipakai atau di potong kakiknya,
agak sulit mengetahui kutubnya):

1. Dengan multimeter

Posisikan jarum atau switch pemilih pada nilai hambatan paling kecil. Cobalai probe
positif (merah) dan negatif (hitam) simpan di kedua kaki LED, jika posisi benar, maka
 LED akan menyala. Jika LED menyala maka kaki yang disentuh oleh probe positif
adalah kaki positif dan yang satunya lagi adalah negatif.

2. Melihat kakinya

Pada Gambar 1 sudah jelas, bahwa kaki LED yang panjang adalah positif, sedangkan
kaki yang pendek adalah negatif.

3. Melihat dalamnya

Amati dalamnya dari atas, jika positif, maka garis - akan pendek, sedangkan yang
panjang adalah negatif. Kita juga bisa cek dari samping, positif dan negatifnya seperti
pada Gambar 1.

Gambar 1: Kutub positif dan negatif pada LED. (Sumber: en.wikipedia.org)