BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya

yang
kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang kita jumpai
dalam buku-buku hoby elektronika. Aplikasi dari line follower biasanya digu-
nakan sebagai motor mainan anak-anak dan juga sebagai sarana transportasi
di area pabrik. Robot sebuah kata yang sangat familier dan hampir semua orang
menge-
tahui. Namun sebagian orang berpendapat bahwa sangat susah membuat
sebuah robot. Pendapat tersebut menjadi benar jika yang dibuat adalah
robot cerdas yang mampu melakukan banyak aktivitas.

1.2. Tujuan
Tujuan dari praktikum ini yaitu :
a. Mengetahui prinsip kerja sensor cahaya LDR.
b. Mengetahui prinsip kerja transistor NPN dan PNP sebagai sebagai saklar
penguat.
c. Mengetahui prinsip kerja LED.
d. Mengetahui prinsip kerja Motor DC.
e. Mampu mendesain robot line follower analog sederhana.

BAB II
 TINJAUAN PUSTAKA

Robot line follower memiliki sensor garis yang berfungsi seperti mata pada
manusia. Sensor garis ini mendeteksi ada atau tidaknya garis pada permukaan
lintas robot tersebut dan informasi yang diterima sensor garis ini kemudian
diteruskan ke processor untuk diolah sedemikian rupa dan hasil olahannya akan
sesuai garis yang dideteksinya. Robot Line Follower Analog Saklar Transistor
Posisi sensor diatas garis hitam. Prinsip kerja desain line follower dengan posisi
sensor diatas garis hitam pada saat LDR mendeteksi garis hitam maka resistansi
LDR menjadi besar. Sehingga dengan posisi LDR dekat ground maka arus tidak
akan mengalir melalui LDR, tetapi memilih untuk langsung menuju basis
transistor 2N3904 yang akan mengaktifkan transistor 2N3904 akan juga berfungsi
sebagai input untuk mengaktifkan transistor 2N2907 serta menggerakan motor
DC dan se-baliknya.

Posisi sensor diatas permukaan putih Prinsip kerjanya pada saat LDR
mendeteksi garis hitam maka resistansi LDR menjadi kecil, sehingga ada arus
mengalir melalui LDR menuju basis yang akan mengaktifkan transistor 2N3904
serta menyalakan LED indikator dan perubahan logika kaki kolektor transistor
2N3904 akan berfungsi sebagai in-put untuk mengaktifkan transistor 2N2907
serta menggerakan motor DCdan sebaliknya pada saat LDR mendeteksi garis
hitam maka motor DC akan mati.
Robot Line Follower Analog Saklar Kompolator Posisi sensor diatas
permukaan hitam Prinsip kerjanya pada saat LDR mendeteksi garis hitam, maka
resistansi LDR menjadi besar dan tidak ada arus yang akan melalui LDR sehingga
arus listrik akan langsung menuju IC kompolator, karena arus akan masuk melaui
kaki non-inverting maka IC kompolator akan membaca input sebagai nilai
maksimum dan memberikan output juga maksimum. Agar lebih stabil maka
output IC dihubungkan dengan ground melalui transistor pull down. Arus output
IC akhirnya akan menggerakan kaki basis transistor 2N222 yang akan
menghidupkan motor DC.
Sebaliknya pada saat LDR mendeteksi permukaan putih motor DC akan
mati. Posisi sensor diatas permukaan putih Prinsip kerjanya pada saat LDR
mendeteksi garis hitam, maka resistansi LDR menjadi kecil dan ada arus yang
akan melalui LDR sehingga arus listrik yang menuju IC kompolator manjadi
minimum. karena arus masuk melaui kaki inverting maka IC kompolator akan
membaca input sebagai nilai minimum dan memberikan output maksimum. agar
lebin stabil maka output IC dihubungkan dengan Vcc melalui transistor pull up.
Arus output IC akhirnya akan menggerakan kaki basis transistor 2N222 yang akan
menghidupkan motor DC. sebaliknya pada saat LDR mendeteksi garis hitam
motor DC akan mati.
Robot pengikut garis merupakan robot yang bergerak secara otomatis
mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Dalam perancangan dan
implementasinya, masalah-masalah yang harus dipecahkan adalah sistem
penglihatan robot, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik
dan mekanik, dan organisasi perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan
pengendalian secara waktu nyata.Untuk pembuatan robot pengikut garis berbasis
mikrokontroler AT89S51 menggunakan beberapa komponen antara lain:

Mikrokontroler AT89S51

Mikrokontroler AT89S51merupakan suatu komponen elektronika yang di

dalamnya terdapat rangkaian mikroprosesor, memori (RAM/ROM) dan I/O,
rangkaian tersebut terdapat dalam level chip atau biasa disebut single chip
microcomputer. Pada mikrokontroler sudah terdapat komponen-komponen
mikroprosesor, dengan bus-bus internal yang saling berhubungan. Komponen-
komponen tersebut adalah RAM, ROM, Timer, I/O pararel dan serial, serta
interrupt control. Adapun keunggulan dari mikrokontroler adalah adanya system
interupsi. Mikrokontroler digunakan untuk keperluan control, atau kendali, biasa
disebut dengan MCS, dan yang digunakan dalam robot pengikut garis.
Mikrokontroler AT89S51 mempunyai 40 kaki, 32 kaki diantaranya
digunakan sebagai port pararel. Satu Port pararel terdiri 8 kaki, dengan demikian
32 kaki tersebut membentuk 4 buah Port pararel, yang masing-masing dikenal
sebagai Port 0, Port 1, Port 2, dan Port 3. Nomor dari masing-masing jalur (kaki)
dari Port pararel mulai dari 0 sampai 7, jalur (kaki) pertama Port 0 disebut sebagai
P0.0 dan jalur terakhir untuk Port 3 adalah P3.7 (Gambar 1).
Gambar
1.Konfigurasi Pin Mikrokontroler AT89S51

Motor DC dan IC L293D

Motor DC adalah motor yang biasa digunakan pada perangkat elektronika
dalam hal ini motor digunakan untuk menggerakan roda. Motor dapat bergerak
kearah kanan dan kearah kiri jika motor DC dapat instruksi dari IC L293D.
Konfigurasi motor DC dapat dilihat pada Gambar 2.

Gambar 2. Konfigurasi Motor DC

Motor driver merupakan suatu rangkaian yang mengatur kerja motor atau
biasa dikatakan sebagai suatu rangkaian penggerak motor sehingga motor tersebut
bekerja atau beroperasi sesuai dengan apa yang kita kehendaki. Pada saat motor
ini beroperasi atau bekerja biasanya terjadi induksi yang mengakibatkan tegangan
menjadi sangat tinggi, sehingga diperlukan suatu rangkaian motor driver yang
mengatur motor agar pada saat motor tersebut beroperasi dia tidak akan
mengakibatkan gangguan kepada rangkaian-rangkaian lain yang berhubungan
dengan motor.

Pada pembuatan alat ini kami menggunakan IC L293D sebagai motor

driver. IC L293D mempunyai empat pin input dan empat pin output, dapat dilihat
pada Gambar 3. IC L293D merupakan rangkaian penyangga (buffer) pada system
digital yang dapat mempertahankan jumlah tegangan maupun arus sehingga dapat
menggerakkan motor DC dengan stabil tanpa mempengaruhi rangkaian lainnya.

Gambar 3. Konfigurasi IC L293D

Sensor Optocoupler
Sensor optocoupler tersusun atas LED inframerah sebagai transmitter dan
photodioda sebagai receiver (Gambar 4). LED inframerah adalah dioda yang
dapat memancarkan cahaya dengan panjang gelombang lebih panjang dari cahaya
yang dapat dilihat, tetapi lebih pendek dari gelombang radio apabila LED
inframerah tersebut dialiri arus. LED digunakan untuk memantulkan cahaya
antara cahaya cerah dan gelap ke photodioda. Photodioda adalah sebuah dioda
semikonduktor yang berfungsi sebagai sensor cahaya. Photodioda memiliki
hambatan yang sangat tinggi pada saat dibias mundur. Hambatan ini akan
berkurang ketika photodioda disinari cahaya dengan panjang gelombang yang
tepat. Sehingga photodioda dapat digunakan sebagai detektor cahaya dengan
memonitoring arus yang mengalir melaluinya.

Gambar 4. Konfigurasi Sensor Optocoupler

Relay
Prinsip kerja pada relayadalah pada saat kumparan dialiri arus, maka akan
menimbulkan magnet pada intinya,dengan adanya magnet pada intinya maka
jangkar atau angker akan tertarik oleh inti. Dengan ditariknya jangkar oleh inti
maka kontak-kontak relayberubah posisi dan menyebabkan relayakan terhubung
(Gambar 5).

Gambar 5. Konfigurasi Relay

Komponen-komponen Line Follower

Komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari :
A. Resistor
 Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambatarus
listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. Satuan
yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau
disingkat dengan (Omega).Resistor adalah komponen elektronika yang
berfungsi untuk menghambat arus listrik dan menghasilkan nilai resistansi
tertentu. Kemampuan resistor dalam menghambat arus listrik sangat beragam
disesuaikan dengan nilai resistansi resistor tersebut.Resistor memiliki beragam
jenis dan bentuk. Diantaranya resistor yang berbentuk silinder, smd (Surface
Mount Devices), dan wirewound. Jenis jenis resistor antara lain komposisi karbon,
metal film, wirewound, smd, dan resistor dengan teknologi film tebal.Resistor
yangpaling banyak beredar di pasaran umum adalah resistor dengan bahan
komposisi karbon, dan metal film. Resistor ini biasanya berbentuk silinder dengan
pita pita warna yang melingkar di badan resistor. Pita pita warna ini dikenal
sebagai kode resistor. Dengan mengetahui kode resistor kita dapat mengetahui
nilai resistansi resistor, toleransi, koefisien temperatur dan reliabilitas resistor

tersebut.
Simbol resistor

1. RESISTOR DENGAN KODE WARNA

Resistor yang menggunakan kode warna ada 3 macam, yaitu:

a. Resistor dengan 4 pita warna dengan 1 pita warna untuk toleransi.

b. Resistor dengan 5 pita warna dengan 1 pita warna untuk toleransi.
c. Resistor dengan 5 pita warna dengan 1 pita warna untuk toleransi dan 1 pita
warna untuk reliabilitas
 VARIABLE RESISTOR
Resistor Berubah (variable), ialah sebuah resistor yang nilainya dapat
berubah-ubah dengan jalan menggeser atau memutar toggle pada alat tersebut.
Sehingga nilai resistor dapat kita tetapkan sesuai dengan kebutuhan.
Berdasarkan jenis ini kita bagi menjadi dua, Potensiometer, rheostat dan Trimpot
(Trimmer Potensiometer) yang biasanya menempel pada papan rangkaian
(Printed Circuit Board, PCB). Variable resistor yang digunakan pada modul ini
adalah trimpot.Nilai dari trimpot dituliskan di badan dengan jumlah 3 angka
seperti yang terlihat pada gambar atas. Perhitungan untuk nilai resistansi sama
dengan perhitungan dengan memakai gelang. Hanya saja faktor 10n terletak
pada karakter tiga . Contoh misalnya tertulis nilai 473K. Karena bilangan
ketiganya tertulis 3 maka faktor 10n = 103 = 1000. jadi nilai resistansinya adalah
47.000 . = 47 K

a. Light Emiting Diode (LED)

Light Emiting Diode (LED) dapat mengeluarkan cahaya biladiberikan

forward bias. Dioda jenis ini banyak digunakan sebagai indikator dan display.
Misalnya dapat digunakan untuk seven segmen (display angka). LED yang
digunakan untuk penerima sensor adalah dari jenis superbright 5mm.
Kelebihannya adalah memiliki intensitas dan focus yang lebih baik daripada LED
biasa. Sedangkan untuk keperluan indicator digunakan LED kecil biasa 3mm.

b. PHOTODIODE

Untuk photodiode, dapat disebut sebagai salah satu dari komponen sensor,
yang dimaksud dengan sensor yaitu suatu komponen yang digunakan untuk
mengubah suatu besaran fisika kedalam bentuk sinyal listrik, di mana sensor itu
merupakan bagian dari tranducers, tranducers itu terbagi atas sensor dan actuator,
actuator yaitu suatu komponen untuk mengubah besaran fisika dari sinyal listrik
menjadi besaran fisika yang lainnya misalnya motor listrik, dan lain-lain
sebagainya. jadi cara kerja dari photodiode itu dia menerima cahaya, kalau dari
simbolnya, pada LED, anak panah menunjuk ke luar, sementara pada photodiode,
anak panah menunjuk ke dalam, itu artinya photodiode menerima cahaya, dan
resistansinya berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima
olehnya, karena sebenarnya suatu photon dapat mendorong elektron bebas untuk
menyebrangi persambungan pn junction, dan menyebabkan arus untuk mengalir.

c. TRANSISTOR
Pada modul ini penggunaan transistor ditekankan sebagai switch. Dimana
akan berlaku kondisi on dan off. Dari berbagai bentuk transistor yang ada di
pasaran, pada umumnya pada transistor terdapat tanda-tanda khusus baik berupa
titik atau tojolan yang menunjukkan posisi emitor. Sedangkan transistor yang
berbentuk topi, kolektor terdapat pada badan transistor. Jenis transistor adalah
NPN dan PNP. Transistor dapat dianalogikan sebagai dua buah diode Gambar 7
adalah lambang trasistor NPN dan PNP beserta analoginya dengan menggunakan
rangkaian dioda berdasarkan susunan semikonduktornya untuk menentukan kaki-
kaki transistor secara analog Cara kerja transistor : seperti yang ditunjukan oleh
gambar di atas, tentang arah arusnya. Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir
dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari kolektor menuju
emitor.Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka
akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju kolektor.

Dimana: B = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib B : besar

penguatan

Ic : arus kolektor Ib : arus basi

d. OPERATIONAL AMPLIFIER ( OP-AMP )

OpAmp (Operasional Amplifiers) pada hakekatnya merupakan sejenis IC.
Di dalamnya terdapat suatu rangkaian elektronik yang terdiri atas beberapa
transistor, resistor dan atau dioda. Jikalau kepada IC jenis ini ditambahkan suatu
jenis rangkaian, masukkan dan suatu jenis rangkaian umpan balik, maka IC ini
dapat dipakai untuk mengerjakan berbagai operasi matematika, seperti
menjumlah, mengurangi, membagi, mengali, mengintegrasi, dsb. Oleh karena itu
IC jenis ini dinamakan penguat operasi atau operasional amplifier, disingkat
OpAmp.

e. RELAY
Relay adalah saklar elektronik yang dapat membuka atau menutup
rangkaian dengan menggunakan kontrol dari rangkaian elektronik lain. Sebuah
relay tersusun atas kumparan, pegas, saklar (terhubung pada pegas) dan 2 kontak
elektronik (normally close dan normally open)
Normally close (NC) : saklar terhubung dengan kontak ini saat relay tidak
aktif atau dapat dikatakan saklar dalam kondisi terbuka.
Normally open (NO) : saklar terhubung dengan kontak ini saat relay aktif
atau dapat dikatakan saklar dalam kondisi tertutup.

Berdasarkan pada prinsip dasar cara kerjanya, relay dapat bekerja karena
adanya medan magnet yang digunakan untuk menggerakkan saklar. Saat
kumparan diberikan tegangan sebesar tegangan kerja relay maka akan timbul
medan magnet pada kumparan karena adanya arus yang mengalir pada lilitan
kawat. Kumparan yang bersifat sebagai elektromagnet ini kemudian akan menarik
saklar dari kontak NC ke kontak NO. Jika tegangan pada kumparan dimatikan
maka medan magnet pada kumparan akan hilang sehingga pegas akan menarik
saklar ke kontak NC.
 BAB III

PEMBAHASAN

1. CARA MEMBUAT ROBOT LINE FOLLOWER

Pembuatan line follower kali ini kami menggunakan Kit line follower,
dimana dalam kit ini papan PCB sudah terprogram dan rangkaian hanya belum
disolder.

Pemasangan komponen pada rangakaian harus sesuai tata letaknya karena jika
tidak rangkaian tidak akan dapat berfungsi dengan baik. Penampang rangkaian
pada line tracer dengan menggunakan Relay adalah sebagai berikut :

Hal yang perlu diperhatikan :

Pemasangan Dioda arahnya harus sesuai, bagian yang memiliki

garis hitam letaknya harus tepat

 Pemasangan Transistor harus tepat, perhatikan arah bagian yang ada

lengkungannya jika dilihat dari atas . Arahnya harus sesuai

dengan rangkaian.

Pemasangan Relay tergantung letak kakinya, dalam rangkaian ini

kedua relay menghadap ke kiri

Untuk pemasangan IC LM 393 dalam rangkaian ini menghadap

keatas
Pada saat pemasangan komponen di perlukan ketelitian, dimana dalam
komponen tersebut ada LED yang sangat sensitif karna mudah putus. Dan
sebenarnya ada banyak komponen yang sangat mudah terbakar, sehingga dalam
pembuatan robot kali ini kami mengalami beberapa kendala. Dimana kendala
yang pertama yaitu kurangnya kabel jumper dalam papan rangkaian. Setelah
pemasangan kabel jumper kemudian kami melakukan uji coba kembali, dan lagi-
lagi lampu LED pada rangkaian sensor tidak berfungsi.

Sensor daapat dianalogikan sebagai mata dari sebuah robot. Mata disini
digunakan untuk membaca garis hitam dari track robot. Pada robot line follower,
sensor robot yang digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR, Photo dioda, dan Photo
transistor.

Adapun pemasangan mekaniknya adalah sebagai berikut :

Pemasangan Mekanik

Bahan2 mekanik yang didapat adalah sebagai berikut :

Body atas body bawah

Roda + GearBox Kotak Baterai

 Mur, Baut dan Spacer Plastik

Teknik Pemasangan

1 Pasang rangkaian pada kotak batterai dengan baut 1 cm

2 Pasang Gearbox pada Body bawah dengan baut 1cm

hasilnya
3 Pasang Rangkaian sensor pada body bawah dengan baut 1cm

4 Gabungkan body atas dengan body bawah dengan baut 3,5 cm

Tampak atas

Setting Sensor:

- Letakkan Line Follower anda pada lintasan dengan posisi sensor sebelah kiri
di area luar garis dan sebelah kanan didalam garis atau sebaliknya
- Aturs VR sehingga lampu menyala jika sensor berada pada area hitam atau
mati pada saat sensor berada di area putih
- Pastikan kedua buah roda berputar kedepan.
- Line Follower anda siap dijalankan
Jika Mengambil area kiri jalur:

- Atur sehingga lampu led sebelah kiri nyala dan sebelahkanan mati
- Pastikan roda berputar kedepan jika tidak balik konektor motor 1800

Jika Mengambil area kanan jalur :

- Atur sehingga lampu led sebelah kiri mati dan sebelah kanan nyala
- Pastikan roda berputar kedepan jika tidak balikkonektor motor 1800

LM393 adalah Komparator yang di dalamnya terdapat dua Komparator

tegangan yangindependent. Komparator ini didesain dapat beroperasi pada single
power supply dengan tegangan dari 2 sampai 36 volt. Blok diagram internalnya
terlihat di Gambar 1.
Gambar 1. Blok Diagram Internal LM393

Alasan menggunakan komparator ini karena komparator ini dapat

beroperasi tanpa catu daya negatif. Selain itu komparator ini dapat bekerja hanya
dengan tegangan 5 volt. Tegangan 5 volt merupakan catu daya yang biasa
digunakan mikrokontroler sehingga catu daya dapat diambilkan dari catu daya
mikrokontroler apabila sistem yang dibuat menggunakan mikrokontroler.

Komparator LM393 menggunakan output open collector yaitu bagian kolektor

dari transistornya tidak dihubungkan tegangan positif sedangkan emitornya
terhubung keground. Transistor yang dirangkai sebagai open collector terlihat di
Gambar 2. Outputnya biasanya dihubungkan dengan resistor pull up untuk
menahan output high saat transistor OFF. Saat transistor ON
arus singking melewati transitor. Besarnya arus sinking ini tergantung besarnya
resistor pull up.
Gambar 2. Transistor yang dirangkai sebagai open collector

2 CARA KERJA LINE FOLLOWER

A. PRINSIP KERJA SENSOR
Sensor yang digunakan terdiri dari photodioda. Sensor ini nilai
resistansinyaakan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse
bias. Untuk sensor cahayanya digunakan LED Superbright, komponen ini
mempunyai cahaya yangsangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya
ke photodioda.
Cara kerjanya, jika photodioda tidak terkena cahaya maka nilai
resistansinyaakan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang
mengalir padakomparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.
Jika photodioda terkena cahaya, maka photodioda akan bersifat sebagai
sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada
arus yangmengalir ke komparator dan berlogika 1.

B. PRINSIP KERJA KOMPARATOR

Rangkaian komparator adalah suatu rangkaian penguat operasional (op-
amp) yang berfungsi sebagai pembanding antara tegangan masukan (input)
dengan tegangan referensi.
Ketika sensor berada tepat di atas garis putih, tegangan keluaran sensor
akan bernilai 0 volt. Nilai tegangan tersebut akan dibandingkan dengan tegangan
referensidan akan menghasilkan tegangan keluaran komparator yang bernilai 0
volt. Sebaliknya, jika tegangan keluaran sensor bernilai antara 3-6 volt, tegangan
keluaran komparator akan bernilai 6 volt. Sebuah IC LM393 mampu digunakan
untuk empat buah sensor dengan kon:igurasi yang sama seperti skema rangkaian.

C. PRINSIP KERJA DRIVER MOTOR

Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan
untuk menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor
yangdipasang sesuai karakteristiknya.
 Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada
rangkaian. Akibatnya transistor 1 on karena basis terbias, sehingga motor
berputar.Sehingga saatinput A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi
transistor 2 akan off.
 BAB IV

KESIMPULAN

Prinsip kerja LDR yaitu nilai resistansinya akan bertambah besar

apabilatidak terkena cahaya dan akan berkurang resistansinya apabila terkena
cahaya.
Prinsip kerja transistor NPN yaitu arus mengalir dari kolektor ke
Emitorjika basisnya dihubungkan ke ground(negatif), arus yang mengalir
daribasis harus lebih kecil dari pada arus yang mengalir dari kolektor ke
emitor,lain halnya dengan prinsip kerja PNP yaitu arus akan mengalir dari
emitermenuju kolektor jika pin basis dihubungkan ke sumber tegangan.
Arus yangmengalir ke basis harus lebih kecil daripada arus yang mengalir
dari emitorke kolektor.LED akan menyala bila ada arus listrik mengalir dari atoda
ke katoda, semakin tinggi arus yang mengalir pada LED semakin terang pula
cahaya yangdihasilkan.
Dalam prinsip kerja motor DC memerlukan suplai tegangan yangsearah pada
kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik.
 DAFTAR PUSTAKA

Alonso dkk. Dasar-dasar Fisika Universitas.1979. Jakarta: Erlangga

Dedy Rusmadi.2005. Aneka Rangkaian Elektronika Alarm dan Bel Listrik.
Bandung: Pioner Jaya
Durbin dkk.Rangkaian Listrik.1979. Jakarta: Erlangga
Hayt, William. Rangkaian Listrik adisi keenam jilid 1.2005. Jakarta:Erlangga
Giancoli. Fisika, edisi kelima jilid 2 .2001. Bandung
Malvino. Prinsip-prinsip elektronika 1 .1994. Jakarta: Erlangga