SIMULASI KONTROLER PID PADA MOTOR DC MENGGUNAKAN APLIKASI

MATLAB

Singgih Dwi Prasetyo1,*

1
Jurusan S1 Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Sebelas Maret, Surakarta, Indonesia
*singgihdwiprasetyo22@student.uns.ac.id

Dibuat: 19 Juni 2020

ABSTRAK
Motor DC merupakan mesin listrik yang mengkonsumsi daya listrik DC sehingga menghasilkan torsi mekanik
yang dapat diaplikatifkan pada mesin CNC. Penggerakan pahat di mesin CNC mempengaruhi kecepatan sudut
rotor pada motor DC. Kontroler PID sering digunakan untuk aplikasi kontrol kecepatan motor DC berdasarkan
parameter yang diinginkan. Artikel ini membahas desain kontroler PID motor DC untuk mesin CNC
menggunakan aplikasi matlab 2017a. Penelitian menggunakan metode Action Research (AR) atau penelitian
tindakan untuk meningkatkan metode/cara praktisi dalam memahami materi yang didapat di perguruan tinggi.
Dengan dilakukan desain kontroler motor DC dengan blok loop tertutup pengontrol PID dapat mengurangi nilai
rise time pada fungsi alih rancangan. Penggunaan kecepatan 13 rad/s pada kontroler PID dengan nilai settling
time 0.68 s dan overshoot 3.02% memiliki nilai rise time terendah sebesar 136.893 ms.

Kata kunci: Motor DC, PID, matlab

PENDAHULUAN satu cara mendesain model kontrol motor DC

Motor DC merupakan mesin listrik yang
mengkonsumsi daya listrik DC sehingga
menghasilkan torsi mekanik. Torsi yang relatif
tinggi menjadikan motor DC banyak
digunakan, salah satunya pada mesin CNC.
Torsi yang dihasilkan berbanding lurus dengan
arus yang masuk pada kumparan motor pada
armature dan kuat medan magnet yang
menginduksi armature. Motor DC dapat
menggerakan spindle CNC yang bertugas
sebgai penggerak mata pahat. Penggerakan
pahat di mesin CNC mempengaruhi kecepatan
sudut rotor pada motor DC. Kecepatan dapat
diubah berdasarkan nilai parameter motor DC.
Dalam hal ini, saturasi dan gesekan dapat
menurunkan kinerja dari Kontrol Konvensional
[1].
Kontroler PID sering digunakan untuk
aplikasi kontrol motor karena struktur
sederhana dan algoritma kontrol mudah untuk
dipahami. Parameter kontroler umumnya
menggunakan Trial and Error. Metode ini
memiliki hasil yang sukses tapi cukup lama
dan untuk mendapatkan respon sistem yang
memuaskan.
Kontrol cerdas berbasis Artificial
Intelligent (AI) sudah banyak berkembang
untuk memperbaiki kontrol konvensional.
Perkembangan dapat dijadikan bahan edukasi
bagi akademika untuk menganalisa dan
meimplementasikan teori yang ada [1]. Salah
dapat menggunakan kontrol PID yang dituning
dengan autotuning matlab. Dengan cara ini,
motor listrik tersebut dapat didesain untuk
digunakan pada sebuah mesin CNC
berdasarkan kebutuhan yang diinginkan.
Berdasarkan uraian tersebut, artikel ini
membahas desain kontroler PID motor DC
untuk mesin CNC menggunakan aplikasi
matlab.
METODE PENELITIAN
Metode penelitian yang digunakan pada
penelitian ini yaitu metode Action Research
(AR) atau Penelitian Tindakan. Penelitian
tindakan yang bertujuan untuk meningkatkan
metode/cara praktisi dalam memahami materi
yang didapat di perguruan tinggi. Sehingga
diharapkan dapat meningkatkan pemahaman
mahasiswa terhadap pemahaman kontroler PID
dan transfer function.
Tahapan dalam metode penelitian ini meliputi
identifikasi desain, penyelesaian transfer
function permasalahan, pembuatan diagram
blok, penetuann parameter PID dan simulasi
performa PID. Alur penelitian dapat dilihat
pada gambar 1. Penelitian ini menggunakan
bantuan aplikasi softwere matlab 2017a. Dalam
hal ini, penguasaan dan pemahaman aplikasi
pada perancangan kontroler PID mesin sangat
diperhatikan.

Mini Project Teknik Pengaturan

 Dengan menerapkan hukum kedua Newton
Mulai
pada benda rotasi dan hukum Kirchoff, maka
sistem dapat dinyatakan dalam persamaan 3
dan 4.
Identifikasi Desain
J θ̈+b θ̇=K t i (3)
di
Transfer Function
L + Ri=V −K e θ̇ (4)
dt
Pada desain motor listrik DC yang dibuat
Diagram Blok memiliki properti sebagaimana pada tabel 1.
Tabel 1. Properties desain motor listrik DC
Tidak Variabel Nilai
Parameter PID
J 0.01 kg.m2
b 0.1 N.m.s
Simulasi PID Kt 0.01 N.m/Amp
Ke 0.01 V.s/rad
R 8.1 Ohm
L 4.05 H
Ya Dimana:
Selesai J = Momen inersia dari rotor (kg.m2)
b = Konstanta gesekan (N.m.s)
K t = Konstanta torsi (N.m/Amp atau V.s/rad)
Gambar 1. Alur Penelitian K e = Konstanta gaya gesek listrik (V.s/rad)
R = Resistansi kumparan (Ohm)
HASIL DAN PEMBAHASAN L = Induktansi kumparan (H)
Identifikasi desain V = Tegangan listrik pada kumparan (V)
Sebuah motor listrik DC memiliki skema i = Arus listrik pada kumparan (Amp)
seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.
θ = Sudut putaran rotor (rad)
Transfer Function
Transfer Function (TF) atau fungsi alih yaitu
perbandingan antara transformasi Laplace
keluaran terhadap transformasi Laplace
masukan dengan anggapan semua syarat awal
adalah nol. Dari persamaan kesetimbangan
torsi pada persamaan 3 dan 4 dapat
dikombinasikan menjadi persamaan rangkaian
listrik pada jangkar sebagaimana pada
Gambar 2. Skema motor listrik DC persamaan 5.
di dθ
Dalam studi kasus ini, kuat medan magnet Ri+ L + K e =V (5)
adalah konstan sehingga torsi motor hanya
dt dt
Dengan menggunakan transformasi Laplace,
berbanding lurus terhadap arus kumparan
maka arus i ( s ) pada kumparan jangkar
armature dengan konstanta K t pada relasi yang
sebagaimana persamaan 6.
ditunjukkan pada persamaan 1.
T =K t i (1) s 2 Jθ ( s )+ sbθ (s)
i ( s )= (6)
Hambatan berasal dari medan magnet yang Kt
dihasilkan oleh kumparan electromagnet (back Dengan mengeliminasikan i ( s ) dari persamaan
emf) yang sebanding dengan kecepatan sudut 6 dimana kecepatan rotasinya sebagai keluaran
rotor dengan konstanta K e pada relasi dan tegangan sebagai masukannya, diperoleh
persamaan 2. fungsi alih sebagaimana persamaan 7.
e=K e θ̇ (2)

Mini Project Teknik Pengaturan

 s2 Jθ ( s )+ sbθ ( s ) s 2 Jθ ( s ) + sbθ ( s )
[ Kt ] [R+ sL
Kt
( ( Ls+ R ) ( s 2 J +bs ) + K t K e ) θ ( s )
=V ( s)
Kt
θ (s ) Kt
=
V (s ) s[ s¿¿ 2 LJ + ( Lb+ JR ) s+(bR+ K e K t )]¿
(7)
Karena K e ¿ K t=K , maka persamaan 7 dapat
ditulis sebagaimana persamaan 8.
θ (s ) K Gambar 5. Diagram blok loop tertutup
=
V (s ) s[ ( Js +b )( Ls+ R )+ K ¿¿ 2]¿
(8)
Dari properti desain motor listrik DC, fungsi
alih memiliki nilai sebagaimana persamaan 9.
Dalam percobaan ini akan diperlihatkan juga
keadaan putaran motor sebagai keluarannya
sehingga diperoleh keadan dengan integrasi dot
theta. Oleh karena itu, dibutuhkan fungsi alih
dengan s. Sehingga continuous-time transfer
function sebagai berikut:
θ (s ) 0.01
= 2
V (s ) 0.0405 s +0.486 s +0.8101
(9)
Diagram Blok Loop Terbuka dan Loop
Tertutup
Untuk diagram blok loop terbuka desan motor
listrik DC dapat dilihat pada gambar 3 berikut.
(a)
(b)
Gambar 3. Diagram blok loop terbuka TF (a)
sketsa (b) matlab desain motor listrik DC
Sedangkan untuk diagram blok loop tertutup
dengan kontroler dapat dilihat pada gambar 4,
5, dan 6. Masing masing merupakan
pengontrol proporsional, pengontrol PI, dan
pengontrol PID.
Mini Project Teknik Pengaturan
] + s K e θ ( s )=V (s)+
-
1
Gambar 4. Diagram blok loop tertutup
pengontrol Proporsional
+-
1
pengontrol PI
+-
1
Gambar 6. Diagram blok loop tertutup
pengontrol PID
Untuk diagram blok loop tertutup dengan
adanya sistem kontroler PID dapat dibuat
menggunakan aplikasi softwere matlab 2017a
sebagaimana pada gambar 7.
Gambar 7. Diagram blok loop tertutup
pengontrol PID dengan matlab
Parameter PID
Sistem motor DC yang baik mampu
menunjukkan perpindahan poros motor yang
sangat tepat. Permintaan performansi yang lain
yaitu motor mampu mencapai keadaan putaran
akhir yang sangat cepat. Dalam hal ini, waktu
penetapan (settling time) kurang dari 2 detik
dan overshoot kurang dari 5% dan pada
keadaan steady state eror kurang dari 1%.
Dengan melakukan fungsi alih ke dalam
matlab menggunakan GUI dengan
mendefinisikan numerator dan denumerator
sebagai vektor dan parameter step final value
1, maka diperoleh respon step loop terbuka
sebagaimana gambar 8. Didapatkan bahwa,
nilai rise time fungsi alih, overshoot, dan
amplitude sebesar 1.094 s, 0.502%, dan
0.01193. Dalam hal ini, fungsi aih motor DC
sudah memenuhi parameter yang diinginkan.
 Gambar 8. Respon Transien loop terbuka
motor DC
Dalam menentukan pengontrol untuk sesuai
sistem maka dilakukan penelaan parameter
pengontrol PID. Dengan metode trial and eror
menggunakan aplikasi matlab sebagaimana
gambar 9. Dari metode tersebut didapatkan
nilai pengontrol PID yaitu K p , K i , K d untuk
setiap kali kecepatan berdasarkan
parameternya, sebagaimana pada tabel 2.
Didapatkan bahwa semakin besar kecepatan
maka nilai settling time akan semakin kecil dan
nilai overshoot semakin besar. Dalam hal ini,
nilai parameter kontroler PID bernilai semakin
besar apabila kecepatannya semakin tinggi.
Gambar 10. Diagram blok motor DC
berdasarkan nilai PID
Simulasi desain telah berhasil dilakukan. Hasil
simulasi menggunakan matlab didapatkan
bahwa penggunaan kecepatan 13 rad/s untuk
desain motor DC ini memiliki nilai rise time
paling kecil yaitu sebesar 136.893 ms.
Overshoot pada kecepatan 13 rad/s yaitu
2.577%. Grafik simulasi desain motor DC
menggunakan kontroler PID dapat dilihat pada
gambar 11.

Gambar 9. Matlab nilai parameter PID

KESIMPULAN
Tabel 2. Hasil nilai parameter kontroler PID Pembuatan desain kontroler motor DC untuk
Kec. Sett. Over K p Ki Kd mesin CNC telah berhasil dilakukan. Desain
(rad/s) time shoot dibuat menggunakan aplikasi softwere mathlab
(s) (%) sesuai dengan teori pada perkuliahan. Dengan
2.85 1.84 4.20 123 312 10 momen inersia, konstanta gesekan, resistensi
5.42 1.17 3.61 265 620 21 kumparan, dan induktansi kumparan sebesar
8.36 0.97 3.58 402 972 36 0.01 kgm2, 0.1 Nms, 8.1 ohm, dan 4.05 H
11.3 0.74 3.26 565 1362 47 menghasilkan nilai rise time fungsi alih,
overshoot, dan amplitude sebesar 1.094 s,
13 0.68 3.02 642 1551 54
0.502%, dan 0.01193. Dengan dilakukan
desain kontroler motor DC dengan blok loop
Simulasi PID
tertutup pengontrol PID dapat mengurangi nilai
Berdasarkan parameter desain motor DC
rise time pada fungsi alih rancangan.
menggunakan kontroler PID diaplikatifkan
Penggunaan kecepatan 13 rad/s pada kontroler
menggunakan diagram blok. Diagram blok
PID dengan nilai settling time 0.68 s dan
dibuat berdasarkan masing masing parameter
overshoot 3.02% memiliki nilai rise time
PID berdasarkan kecepatannya. Pembuatan
terendah sebesar 136.893 ms.
diagram blok menggunakan aplikasi softwere
matlab, seperti terlihat pada gambar 10.
UCAPAN TERIMA KASIH

Mini Project Teknik Pengaturan

Terima kasih kepada Fitrian Imaduddin, S.T.,
M.Sc., Ph.D selaku pengampu mata kuliah
Teknik Pengaturan yang telah membimbing
sehingga tersusunnya penulisan ini.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Rosalina, R., Qosim, I., & Mujirudin, M.
(2017, November). Analisis Pengaturan
Kecepatan Motor DC Menggunakan
Kontrol PID (Proportional Integral
Derivative). In Prosiding Seminar
Nasional Teknoka (Vol. 2, pp. E89-E94).

Mini Project Teknik Pengaturan