Tanggapan Sistem

1.Tanggapan Peralihan
2.Tanggapan Frekwensi
1.Tanggapan Peralihan
Hal yg penting dlm sistem
kendali(rekayasa,sosial,ekonomi,politik,dll) yaitu
tanggapan peraliahan sistem.
Sistem yg mendapat masukan baru akan mendapat
tanggapan peralihan(transient state) sebelum
mencapai keadaan setimbang baru(stedy state)
Saat keadaan peralihan tsb sistem mudah jatuh
dlm keadaan tak stabil

• Shg tanggapan peralihan merupakan suatu hal

yg penting dlm sistem kendali
• Untuk menganalisa keadaan peralihan sistem
dpt diketahui 2 hal
1. Kinerja sistem
2. Penentuan rancangan pengendali
Suatu sistem dg keluaran y(t) yg disebabkan oleh
masukan u(t) disebut tanggapan

• Meskipun banyak sekali jenis masukan yg dpt

diberikan pd sistem,namun utk keperluan evaluasi dan
analisis sistem,masukan berikut adalah sangat penting
1. Masukan unit step
u (t ) y (t )
2. Masukan unit impuls g (t )

3. Masukan fungsi sinus

Untuk 1&2 umumnya digunakan unt menyelidiki
tanggapan peralihan sdgkan 3 utk pengujian
tanggapan frekwensi
Tanggapan peralihan unit step sistem orde satu

1
u (t )  TL  U ( s)  , sedangkan
S
Y (s) 1
 dan
U ( s ) S  1 dlm bentuk partial fractions
1 1
Y (s)  U ( s ) shg  1  A  B dan
S  1 Y ( s) 
1 1 S1 S S1 S
 
Y (s) 
S  1 S 1 S1
A    1
S 1 S
 S  1

U (s ) Y (s ) 1
1  S 1 1
B  1, shg Y ( s )  
S  1 S1 S S1 S
 S 0 
y (t )  L1 Y ( s)  1  
1

 bila 1  t , maka
slope  t
T  
y (t )
gambar : kurva respons
tanggapan sistem
1
95% 98,2% 99,3%
86,5%
t
0,632 y (t )  1   T
63,2%

0 t
T 2T 3T 4T 5T
Hal yg menarik dari kurva adalah

• y(t)=63,2% dr. u(t) harga akhir dr tanggapan keluaran

• Garis singgung (slope) tanggapan saat t=0 memotong
harga keadaan tunak=1 pd t=T
• T adalah tetapan waktu (time constant)
• T naik =tanggapan akan semakin lambat
• T rendah=tanggapan semakin bertambah cepat
• analisa time constant dpt dilakukan berdasarkan
Waktu saat tanggapan indicial sistem orde satu 63%
Waktu ketika garis singgung tanggapan indicial pd t=0
memotong y=1
Tanggapan peralihan unit ramp sistem orde satu

• Karena TL dr unit ramp

1
u (t )  t  TL  U ( s )  2
, shg
S
1 1
Y (s)  , dlm partial fraction gambar : respons unit ramp
TS  1 S y (t ) sistem orde satu
1 T T2
Y (s)  2  
S S TS  1 error steady state
t
L Y ( s)  y (t )  t  T  Te
1 T
u (t )
sedangka error e(t )  u (t )  y (t )
t t y (t )
e(t )  t  t  T  Te T
 T (1  e T
)

t
2T 4T 6T
Tanggapan peralihan unit impuls sistem orde satu

y (t )

u (t )   (t )  TL  U ( s )  1, shg
1
Y (s)  .1
TS  1
1  tT
y (t )  L Y ( s )  e
1

T 1  tT
y (t )  e
T

T 2T 3T 4T t
• Bentuk umum pers. sistem orde dua

u (t ) 2 y (t )
n
2
S 2  2 n S   n

• Dinamika sistem orde dua(sod) terdapat 3 parameter yg

dpt mempengaruhi yaitu  , n dan  d
dimana
  konstanta perbandingan redaman
 n  natural frequency(frekwensi alami)
 d  n 1 -  2

• Jika 0<<1 dan pole2 loop tertututp adl bil komplek

konjugednya berada pd garis sebelah kiri, maka sistem
dikatakan underdamped
• Jika =1 sistem dikatakan critically damp
• Jika >1 sistem dikatakan over damp
• Jika  = 0 sistem oslasi(tidak didapat keadaan mantap)
Underdamp ( 0 < <1) dr fungsi alih
• dr fungsi alih
n
2
Y ( s)
G ( s)   2
U ( s ) S  2 n S   n 2
n
2


( S   n S  j d )( S   n S  j d )

• Dimana
 d  n 1 2

• Bila u(t) adlah unit step maka U(s)=1/S

shg

• pers.
2
n 1
Y (s)  2 2
( S  2 n S   n ) S
dlm format partial fraction
1 S  2 n
Y (s)   2
S S  2 n   n 2
1 S  2 n  n
  
S ( S   n )   d ( S   n )2   d
2
Transfortasi laplace balik
• Menjadi

1 S   n  n 
y (t )  L Y ( s )  L  
1 1
 2 
( S   n )   d ( S   n )   d 
2
 S 2 2


 1  e  nt (cos d t  sin  d t )
1 2

e  nt 1 2
 1 sin( d t  tan 1
)
1  2 

• dimana:
 d  frekuensi osilasi tan ggapan peralihan
  damp ratio( perbandingan redaman)
sedangkan error
didapat dr selisih antara masukan u(t) dan keluaran y(t)

e(t )  u (t )  y (t )
 n t 
e (cos d t  sin  d t )
1 2
Jika t=~ serta osilasi sinus dapat diredam maka tidak terjadi
kesalahan antara u(t) dan y(t) dan damp ratio =0 maka
pers y(t) menjadi

y (t )  1  cos n t  untuk t  0
Critically damp  (  1)

jika pole2nya sama dan u (t ) unit step maka

Y (s)
G (s)  dan
U (s)
n
2
1
Y (s) 
(S   n ) 2 S
y (t )  L1 Y ( s )  1  e  nt (1   n t )

menggunakan pendekatan limit, menjadi

lim sin  d t lim 1  2
 sin  n t   nt
s 1 1 2 s 1 1  2
 Over damp     1
Jika pole2 dr G(s) nyata,negatip dan u(t) unit step

maka :
 n2 1
Y (s) 
S   n 
  n  2  1 S   n   n  1 S
2
, shg

1  (    2 1  n t 1     2 1  n t
y (t )  L Y ( s )  1 
   
1
e  
 e  

2  1    1
2 2
2  1    1
2 2

n  e  S1t e  S 2t 
y (t )  1    
2  1  1
2 S S2 
serta :

S1     2  1  n 
S2    2  1  n
Dari ketiga perilaku tanggapan peralihan sod dpt
digambarkan melalui grafik,bila mendapat masukan unit
step

• Gambar grafik tanggapan peralihan sod

y (t )  0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
1
0,8 1
2
0,6
0,4
0,2
t
 Gambar tsb menunjukkan ke 4 keadaan sod
standart serta tergantung dg konstanta
perbandingan redaman 
Berdasarkan hal tsb sistem dpt digolongkan menjadi 4 keadaan

1.Tanggapan sangat teredam (over damp respons   )1

merupakan tanggapan tidak berosilasi serta dpt didekati dg dua
sistem orde satuyg disusun secara seri.

2.Tanggapan ambang batas teredam

(critically damp respons (  1) )
merupakan batas dr tanggapan sangat teredam yg memilik
tanggapan paling cepat bila dibanding dg tanggapan yg tidak
memiliki lewatan(over shoot) yg lain
3.Tanggapan kurang teredam
(under damp respons  0    1 )
merupakan tanggapan yg berosilasi dg frekuensi alami
teredam besarnya osilasi dan kecepatan osilasi
tergantung dg perbandingan redaman

4.Osilasi harmonik
(harmonic oscilation    0 )
Tanggapan berosilasi pd frekuensi alami  n dan
osilasinya tanpa redaman, dg kata lain akan terus
berosilasi tanpa berhenti
Karakteristik Tanggapan Peralihan

• Secara umum karakteristik tanggapan peralihan dg

masukan unit step diperlihatkan spt gambar,serta kurva
tsb berlaku utk semua sistem tanpa memandang orde dr
sistem.
• Pada sod dpt diukur secara tepat melalui bentuk
konstanta perbandingan redaman ( )
serta freknuensi alami ( n )
Gambar kurva karakteristik tanggapan peralihan
dg masukan unit step pd SOD
y (t )
Mp
2% atau 5%

0,5

t
td
tr

tp

ts
Dari kurva dpt dibuat kesimpulan

1. td= time delay (waktu tunda) yaitu waktu yg

dibutuhkan oleh tanggapan sistem utk
mencapai separuh dr harga akhir saat pertama
2. tr= rise time (waktu naik) yaitu waktu yg
dibutuhkan tanggapan sistem utk naik dari
10% s/d 90%, 5% s/d 95% atau 0% s/d 100%
dr total tanggapannya(10% s/d 90% utk
tanggapan sod over damp(sangat teredam)
0% s/d 100% sod underdamp(kurang
teredam) 5% s/d 95 sod adalah normal
 3.tp= peak time (waktu puncak)

waktu yg dibutuhkan utk mencapai puncak saat

pertama
4.Mp= maximum overshoot (lewatan maksimum)
biasa dinyatakan dlm % overshoot(PO) yaitu selisih
tanggapan puncak pertama lewatan dg tanggapan
akhir
PO= perbandingan antara lewatan maksimum
terhadap tanggapan akhir dlm %
5.ts= settling time (waktu seting) adalah waktu yg
dibutuhkan tanggapan utk mencapai batas tertentu
disekitar tanggapan akhir antara 2% dan 5%
1. td(time delay)
adl waktu yg dibutuhka utk menanggapi masukan sistem
50% dr harga akhir

2. tr(rise time)
Dari pers. y(t) yaitu

  

 n t
y (t )  1  e cos d t  sin  d t 
 1   2 
 
sedangkan y (t )  1, t  tr
dan e  nt  0, shg
  
yang boleh 0 adalah  cos d tr  sin  d tr  dan
 1   2 
 

cos d tr   sin  d tr
1 2
shg kurva   j  j

1 2
tan  d tr  

d n

 d
 n 1 2
dimana :  n 1 -  2   d
 n   
 
atau  0

1 1   d 
 n
tr  tan  
d   
 

d
  diambil dari kurva  ( j )
d
  tan 1


Mp= maximum Over shoot

Dari tp


tp 
d
Mp  y (tp)  1
  
 e  n tp  cos   sin  
 1   2 
 
 
( ) ( )
d 1 2
e atau Mp  e

( )
d
PO  e x 100%
tp= peak time
dari y(t)

 
y (t )  1  e  n t  cos t   sin  d t 
 d
1   2 
 
dy (t ) 
 n t     t   d 
  n e cos d t  
sin  d t  e n 
 d sin  d t  cos d t 
dt  1   2   1   2 
   
dy (t ) n
bila  (sin  d tp ) e  ntp  0 dan
dt t tp 1 2
sin  d tp  0 atau  d tp  0,  , 2 , 3 ,.............  ambil   , maka

 d tp   dan tp 
d
ts= settling time
4 4
ts    4T  untuk 2%
y (t )  n
1 3 3
1 ts    3T  untuk 5%
1  2
 n t
 n

1 2
1 e

1
 n t

1 2
1 e

1 t
1
1  2 0 T 2T 3T 4T

1 
t (  cos 1  )
1 2 2
latihan

1. Diketahui suatu sistem orde dua yg diberi

masukan unit step dimana =0,6 dan  n  5
gambarkan grafik tanggapan peralihan y(t) sistem
tersebut

2. Diketahui suatu system orde dua yang

mempunyai =1 dan n = 2 rad/det diberikan
masukan unit step, gambarkan grafik tanggapan
peralihan y(t) system tersebut dengan
memasukkan nilai (t=0; t=1; t=2 dan t=3)
3. Suatu sistem seperti gambar , diberikan masukan unit
step bila diketahui PO = 14 % ; tp = 1.8 det.
Serta j =0,2 maka tentukan nilai K dan R dari sistem
tersebut?

U (s )   Y (s )
K 1
_ _ jS S

R
Soal 2.

Diketahui suatu system orde dua yang

mempunyai =1 dan n = 2 rad/det diberikan
masukan unit step, gambarkan grafik tanggapan
peralihan system tersebut dengan memasukkan
nilai (t=0; t=1; t=2 dan t=3)