3.1.

Mekanisme

Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan

menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah
1
Written and developed by F. Amri Ristadi
2

Mekanisme dan mesin

• Mesin adalah alat untuk mengubah, meneruskan

atau mengarahkan gaya untuk tujuan kerja tertentu.
e.g. : Mesin otomobil (motor bakar), mesin gergaji

• Mekanisme adalah bagian dari mesin yang

berfungsi untuk meneruskan gerak (dan gaya) dari
sumber energi ke tujuan kerja.

• Rantai Kinematis adalah gabungan antara beberapa

link dan joint yang terhubung sedemikian rupa
sehingga menghasilkan gerak keluaran yang
terkontrol sebagai respon dari gerak input yang
diberikan.
= LINKAGES

Written and developed by F. Amri Ristadi

3

Paper airplane machine ???

Written and developed by F. Amri Ristadi

4

Contoh contoh Mekanisme

Written and developed by F. Amri Ristadi

5

Derajat Kebebasan

Degree of Freedom (DoF): Jumlah

parameter Independen yang
dibutuhkan untuk mendefinisikan
posisi benda dalam suatu ruang
pada satu saat tertentu

Pensil sebagai contoh dari benda tegar atau batang penghubung

(link), diasumsikan tidak mengalami deformasi selama perpindahan.
Untuk tujuan sintesis dan analisis kinematika, maka setiap link
dianggap kaku dan tidak memiliki massa

Written and developed by F. Amri Ristadi

6

Batang Penghubung (link)

Batang (kaku) yang memiliki paling sedikit 2 titik simpul (node)
yang dapat disambungkan dengan batang penghubung yang lain.

Link sederhana Link kompleks

(simpul)

Link biner Link terner Link kuarterner

Written and developed by F. Amri Ristadi

7

Sambungan (joints)
Hubungan antara dua atau lebih batang penghubung pada titik-
titik simpulnya, yang memungkinan batang penghubung yang
tersambung saling bergerak satu sama lain.
Sambungan juga sering disebut pasangan kinematis (kinematic
pairs)

Jenis sambungan utama ada 2, yaitu sambungan pin (pin joint) dan
sambungan luncur (sliding joint)

Written and developed by F. Amri Ristadi

8

 Pengelompokan sambungan
• Menurut tipe kontak: berupa garis, titik atau
permukaan (luasan)
• Menurut jumlah DoF yang dimiliki pada sambungan
• Menurut bentuk fisik dari closure
• Menurut jumlah link yang tersambung

Written and developed by F. Amri Ristadi

9

 Pengelompokan menurut tipe kontak

1. Pasangan tingkat rendah (lower pairs)
Sambungan dengan kontak berupa permukaan

Revolute (R) Joint Prismatic (P) Joint Helical (H) Joint

 RP

Cylindric (C) Joint Spherical (S) Joint Planar (F) Joint

 RP  RRR  RPP

Written and developed by F. Amri Ristadi

10

 Pengelompokan menurut tipe kontak

2. Pasangan tingkat tinggi (higher pairs)
Sambungan dengan kontak berupa titik atau garis

Sambungan link dengan bidang Pin di dalam alur

Dapat menggelinding, meluncur atau

gabungan keduanya, tergantung gesekan
yang ada

Written and developed by F. Amri Ristadi

11

 Pengelompokan menurut jumlah DOF

1. Pasangan dengan 1 Derajat Kebebasan

Rotating pin Translating slider

Full joint Helical joint

2. Pasangan dengan 2 Derajat Kebebasan

Roll-slide joints
Half joint

3. Pasangan dengan 3 Derajat Kebebasan

Ball joint

Written and developed by F. Amri Ristadi

12

 Pengelompokan menurut closure

1. Form Closed
Sambungan yang tetap terhubung akibat dari
bentuk geometrisnya

2. Force Closed
Sambungan yang supaya tetap terhubung
membutuhkan adanya gaya dari luar

Written and developed by F. Amri Ristadi

13

 Pengelompokan menurut orde sambungan

Jika 2 buah link terhubung dalam 1 sambungan,

dikatakan sebagai sambungan orde 1.
Orde sambungan bertambah seiring dengan
bertambahnya link yang terhubung dalam 1
sambungan.

Written and developed by F. Amri Ristadi

14

Diagram Kinematis
 Untuk memudahkan analisa, suatu mekanisme dapat
disederhanakan menjadi diagram kinematis.
 Komponen-komponen digambarkan dalam bentuk rangka
 hanya ukuran benda yang berpengaruh terhadap gerak
saja yang ditunjukkan  fokus ke fungsi.
 Ukuran dibuat dalam skala proporsional dengan
mekanisme yang sebenarnya.
 Masing-masing link diberi simbol angka dan dimulai dari
kerangka sebagai Link 1, sedangkan joint diberi simbol
huruf.

Written and developed by F. Amri Ristadi

15

Diagram kinematis untuk link

Bentuk fisik secara
Jenis Komponen Tampilan kinematis
umum

Link

Link dengan
fokus pada
bagian tertentu

Link terner

Written and developed by F. Amri Ristadi

16

Bentuk fisik secara

Jenis Komponen Tampilan kinematis
umum

Sambungan pin

Sambungan
luncur

Sambungan nok

Sambungan
roda gigi
Written and developed by F. Amri Ristadi
17

Contoh membuat diagram kinematis

Langkah-langkah
1. Tentukan kerangka, yaitu bagian (salah
satu link) yang (dianggap) tidak
bergerak/ mati; berikan simbol angka
nomor 1. Semua link lain bergerak relatif
terhadap kerangka ini.
2. Identifikasi semua link yang lain,
termasuk jenisnya, lalu berikan simbol
dengan angka secara urut.
3. Identifikasi masing-masing sambungan
termasuk jenisnya, lalu berikan simbol
dengan huruf secara urut.
4. Tentukan apakah ada fokus pada bagian
tertentu.
5. Buat sket diagram kinematisnya.

Written and developed by F. Amri Ristadi

18

Buatlah diagram kinematis dari mekanisme-

mekanisme berikut ini!

Written and developed by F. Amri Ristadi

19

Written and developed by F. Amri Ristadi

20

Mobilitas (M)
Mobilitas dari suatu sistem mekanik didefinisikan menurut jumlah derajat
kebebasannya
Degree of Freedom (DoF)
Jumlah input yang dibutuhkan untuk menghasilkan output yang
terprediksi

Menentukan mobilitas suatu mekanisme

a) Sebuah link pada suatu bidang
memiliki 3 derajat kebebasan
DoF = 3

Written and developed by F. Amri Ristadi

21

b) Dua link yang tidak tersambung

DoF = 6
Adanya sambungan (joint) akan
mengurangi jumlah DoF

c) Dua link yang tersambung

secara full joint
DoF = 4

d) Dua link roll-slide yang

tersambung secara half joint
DoF = 5

Written and developed by F. Amri Ristadi

22

Menentukan Mobilitas
Persamaan Gruebler Kutzbach untuk menentukan jumlah DoF

di mana
M = Mobilitas atau jumlah DoF
L = Jumlah link
J1 = Jumlah sambungan dengan 1 DoF (full joint)  pin, sliding joint
J2 = Jumlah sambungan dengan 2 DoF (half joint) cam, gear joint

berlaku untuk mekanisme pada bidang (planar mechanism)

Written and developed by F. Amri Ristadi

23

Contoh-contoh perhitungan Mobilitas

Written and developed by F. Amri Ristadi

24

Contoh-contoh perhitungan Mobilitas

Written and developed by F. Amri Ristadi

25
Beberapa kasus khusus dalam
persamaan Mobilitas
Paradox

DoF dengan Gruebler = 0

DoF sebenarnya = 0

DoF dengan Gruebler = 0

DoF sebenarnya = 1

Written and developed by F. Amri Ristadi

26

Coincident Joints

Secara fisik  1 pin joint

Secara kinematis  2 joint
karena 1 joint menghubungkan 2 link

Written and developed by F. Amri Ristadi

27

Idle Degree of Freedom

Cam-roller mechanism

DoF ada dua, gerak berayun dari link dan

gerak berputar roller.
DOF dari roller “tidak diinginkan”, fungsinya
untuk mencegah supaya cam tidak cepat aus
akibat gesekan
Written and developed by F. Amri Ristadi
28

WUIZZ
Buat sket diagram kinematisnya dan tentukan Mobilitas masing-masing!

Written and developed by F. Amri Ristadi

29

Dengan menentukan mobilitasnya, buktikan bahwa dengan hanya

menekan pedal gas (1 DoF), maka tujuan gerak (yaitu bukaan katup)
dapat dicapai!

Mekanisme pada pedal gas mobil

Written and developed by F. Amri Ristadi

30

Penggerak dan Aktuator

Written and developed by F. Amri Ristadi

31

Pertimbangan desain
Link dan joint
Pin Joint

Bantalan luncur (Sleeve/journal

bearing)
Mengandalkan pelumasan hidrodinamik di
mana antar komponen bergesekan
dipisahkan oleh lapisan tipis dari pelumas.

Spherical Rod End

Elemen mesin yang praktis dengan
bantalan di dalamnya, disambung
dengan link menggunakan ulir
sehingga memudahkan modifikasi
ukuran panjang link.

Written and developed by F. Amri Ristadi

32

Pin Joint Bantalan gelinding (ball & roller bearing)

Secara komersial sangat umum digunakan,
tersedia bermacam-macam tipe dan ukuran

Straight Spherical Tapered Needle Thrust

roller roller roller tapered

Pillow-Block dan Flange-Mount

Digunakan untuk joint dengan kerangka

Deep Double Thrust

Groove row

Written and developed by F. Amri Ristadi

33

Cantilever dan Straddle Mount

Apabila tidak diperlukan berputar 1 putaran
penuh, maka straddle mount lebih
disarankan karena link tidak mengalami
momen tekuk dan beban geser ditahan
oleh 2 permukaan geser sehingga
konstruksi lebih kuat. Untuk cantilever Shoulder Screw
dapat menggunakan pin dari shoulder Cantilever
screw yang telah dikeraskan dan digerinda.
Straddle Mount

Engkol Eksentrik

Jika dibutuhkan engkol (crank)

yang sangat pendek maka
dapat dibuat dalam bentuk
engkol eksentrik
Poros engkol eksentrik Engkol eksentrik

Written and developed by F. Amri Ristadi

34

Prismatic/sliding Joint

• Umunya custom made

• Komponen yang berpasangan harus
di machining dengan presisi
• Masalah utama terletak pada
pelumasan Linear slide
Linear ball bushing

Bearing Ratio (BR)

Leff = Panjang efektif dari slider

Deff = lebar efektif dari bearing
atau bagian yang diam
menahan slider
Untuk operasi yang halus dan lancar, nilai
BR harus lebih besar dari 1,5 dan tidak boleh
kurang dari 1.
Written and developed by F. Amri Ristadi
35

Half Joint/higher pairs

• Masalah utama terletak pada pelumasan sehingga diperlukan bak
oli dan rumahan yang ditutup (seal) secara sempurna.

Kelebihan menggunakan linkages dibandingkan cam

• Lebih mudah dibuat dan lebih murah
• Dapat bekerja pada lingkungan yang terbuka
• Performa pada kecepatan tinggi lebih baik, mampu menahan
beban yang lebih tinggi
Kelebihan menggunakan cam dibandingkan linkages
• Ukuran cenderung lebih kompak
• Lebih mudah disintesis
• Gerak dwell dapat didesain dengan mudah
• Performa untuk gerakan yang spesifik lebih baik
Contoh Kasus : Joint pada otomobil Lanjut: LINKAGES

Written and developed by F. Amri Ristadi