KINEMATIKA

TM-3032

Materi 2 : Link, Joint dan Rantai Kinematik

Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Link (Tautan):
Adalah benda rigid yang sedikitnya terdiri dari 2 titik
penghubung ke link yang lain
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Beberapa tipe link yang umum:

 Binary link – Satu dengan dua Nodal

 Ternary link - Satu dengan tiga Nodal
 Quaternary link - Satu dengan empat Nodal
 Pentagonals – Satu dengan lima Nodal.
 Hexagonals – Satu dengan enam Nodal
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

JOINT

Joint atau pasangan kinematis adalah hubungan diantara 2 atau

lebih link.

Pasangan Kinematis:
 Lower pair : adalah gabungan antara permukaan kontak
dengan elemen pasangan. (kontak permukaan)

 Higher pair adalah gabungan antara titik atau garis

dengan elemen pasangan. (kontak titik atau garis):
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik
JOINT
JOINT adalah hubungan antara dua atau
lebih link (pada titik nodal) yang
memungkinkan terjadinya beberapa
gerakan atau potensi gerakan antara link
yang saling berhubungan (juga disebut
dengan pasangan kinematik)

Klasifikasi Joint:
1. Berdasarkan tipe kontaknya antara
elemen, garis, titik atau permukaan .
2. Berdasarkan derajat kebebabasan
(DOF) pada joint tersebut.
3. Berdasarkan physical closure joint
tersebut, baik berupa force closed atau
form closed.
4. Berdasarkan banyaknya link yang
berhubungan (bilangan joint)
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Lower Pair Joints

Revolute (R) joint Cylindrical (C) joint

Prismatic (P) joint Spherical (S) joint

Flat (F) joint

Helical (H) joint
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Joint Berdasarkan Tipe Kontak
 Beberapa link dihubungkan dengan joint dapat
berupa kontak antar permukaan (berupa
sebagai pin disekitar lubang ), Kontak berupa
garis (seperti dua buah cams) atau berupa titik
kontak ( sebagai bola pada permukaan datar)
 Bentuk pasangan lower pair merupakan
sebuah joint dengan kontak permukaan
sedangkan higher pair merupakan suatu joint
dengan titik atau garis kontak.
 Keuntungan praktis dari pasangan rendah
(lower pair) dibandingkan pasangan tinggi
(higher pair) tinggi adalah kemampuannya
untuk memerangkap pelumas diantara bidang
permukaannya. Terutama pada rotating pin
joint
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Klasifikasi Joint Berdasarkan tipe bidang kontak:
Kontak bidang permukaan(Lower Pairs)

 Suatu pin joint atau revolute

(R) joint dan pergeseran Revolute (R) joint
Prismatic (P) joint
translasi atau prismatic (P)
joints merupakan pasangan
lower pair yang sangat banyak
digunakan pada mekanisme
bidang planar
Helical (H) joint Cylindrical (C) joint

Spherical (S) joint

Flat (F) joint
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Klasifikasi Joint Berdasarkan tipe bidang kontak :
Surface Contact (Lower Pairs)

 Tipe screw atau helical (H) joint,

cylindrical (C) joint, spherical (S)
joint, dan flat (F) joint juga
Revolute (R) joint
merupakan lower pair joints yang Prismatic (P) joint

digunakan dalam mekanisme spatial

(3-D)
 Keseluruhan pasangan joint ini
dapat diperoleh dari beberapa
kombinasi dari pasangan R Helical (H) joint Cylindrical (C) joint
(revolute) dan P (prismatic)

Spherical (S) joint

Flat (F) joint
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Joint Classification by Type of Contact:
Surface Contact (Lower Pairs)
 Dalam sebuah Helical (H) joint,
gerakan dari pada baut (nut) dan
mur (screw) atau sebaliknya,
menghasilkan sebuah gerakan Revolute (R) joint
Prismatic (P) joint
seperti spiral
 Jika sudut gerakan spiral yang
terjadi 0 derajat, putaran baut
atau mur tersebut menjadi
sebuah joint revolute (R). Jika
Helical (H) joint Cylindrical (C) joint
sudut spiral 90 derajat, maka
joint yang akan terjadi adalah
Prismatic (P) Joint.

Spherical (S) joint

Flat (F) joint
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik
Klasifikasi Joint bersadarkan banyaknya 
Number Derajat Kebebasan
 Salah satu hal yang utama dalam
mengklasifikasikan joint adalah
berdasarkan bilangan derajat
kebebasannya pada joint link
Revolute (R) joint
tersebut. Prismatic (P) joint

 Ini sama dengan jumlah

parameter independen yang
perlu ditetapkan untuk benar-
benar menggambarkan lokasi
salah satu link jika link lainnya Helical (H) joint Cylindrical (C) joint
dianggap tetap

Spherical (S) joint

Flat (F) joint
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik
Klasifikasi Joint bersadarkan banyaknya Number 
Derajat Kebebasan: Joint dengan Satu Derajat 
Kebebasan 
 Suatu pin joint atau revolute (R) 
dan translasi prismatic joint (P) 
memiliki  1 Derajat Kebebasan  Revolute (R) joint
karena joint tersebut hanya  1 DOF

terjadi 1 derajat kebebasan antara 
joint links. Dan merupakan suatu 
lower pairs. 
 Suatu joint revolute  (R) and (P) 
Prismatic (P) joint
joint Prismatic keduanya (dalam  1 DOF
kasus terbatas) bisa berupa
helical (H) joint. Suatu helical joint 
diperoleh dari susunan antara 
mur dan baut.
Helical (H) joint
1 DOF
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik
Klasifikasi Joint bersadarkan banyaknya Number 
Derajat Kebebasan : Joint dengan dua derajat
kebebasan

 Joint dengan 2 derajat kebebasan

memungkinkan untuk terjadinya gerak Cylindrical (C) joint
2 DOF
independen secara simultan, pergerakan
relative antara link joint.
 Joint ini kadang kadang dinyatakan sebagai
“half joint.” Contoh joint ini adalah
cylindric (C) (lower pair joint), dan sebuah
pin di dalam slot dan cams roll-slide Roll – Slide Cam joint
2 DOF
(higher pair joints).

Roll – Slide Pin in Slot joint

2 DOF
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik
Klasifikasi Joint bersadarkan banyaknya Number 
Derajat Kebebasan : Joint dengan dua derajat
kebebasan

 Dalam gambar di samping, jika diasumsikan Δx

tidak ada (tidak ada pergeseran) maka joint
tersebut dikatakan sebagai “full joint”. Roll – Slide Cam joint
2 DOF
 Sebuah “rolling joint” hanya memiliki
kebebasan rotasi (Δθ). Contoh yang umum :
Sebuah ban yang berputar di jalan.
 Pada joint rolling yang murni, tidak terdapat
pergeseran pada joint ini. Gesekan ditentukan
dari aktual derajat kebebasan joint tersebut,
baik berupa rolling sempurna, pergeseran
sempurna, atau rolll-side .
 Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Klasifikasi Joint bersadarkan banyaknya Number 
Derajat Kebebasan: Joint dengan Tiga Derajat 
Kebebasan 
 Sebuah bidang datar /flat (F)  dan spherical atau
Ball  dan socket joint adalah contoh joint dengan 3 
derajat kebebasan. Kedua pasangan ini merupakan
pasangan lower pair karena memiliki kontak
Flat (F) joint
bidang permukanaan. 3 DOF

 Flat joint memungkinkan dua gerakan translasi dan

satu gerakan sudut bebas.
 Sebuah spherical joint memungkinkan tiga gerakan
sudut bebas antara dua link joint . Contohnya
sebuah joystick atau Ball joint dalam sistem
automotive.
Spherical (S) joint
3 DOF
 Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Klasifikasi Joint berdasarkan tipe fisik closure

 Suatu bentuk closed joint disatukan dengan
bentuk geometrinya. Suatu pin dalam lubang atau
slider dalam slot dua sisi merupakan suatu bentuk
“form closed joint”. Sedangkan “force closed
joint” seperti pin dalam half-bearing atau slider
dalam permukaan membutuhkan energi dari luar
untuk tetap di posisinya.
 Gaya yang terjadi bisa dihasilkan dari gravitasi,
pegas, atau gaya eksternal lainnya. Ada perbedaan
yang substansial dari mekanisme yang terjadi dari
bentuk force atau form closure.
 Dalam suatu rangkaian sambungan bentuk form
closure lebih disukai dan lebih mudah untuk
dikerjakan, tetapi dalam sistem cam-follower force
closure lebih disukai, sehingga pertimbangan
dalam memilih perlu dilakukan
 Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik
Klasifikasi Joint berdasarkan banyaknya number 
link joint (order of the joint)

 Kombinasi joint paling sederhana adalah pada

saat dua link di hubungkan. Kombinasi ini akan
menghasilkan satu joint order. Joint order 
didefinisikan sebagai banyaknya link joint 
dikurangi satu. Sebagai tambahan, link 
tersebut dihubungkan pada joint yang sama, 
joint order akan bertambah satu persatu..
 Urutan Joint akan berpengaruh terhadap
keseluruhan rangkaian derajat kebebasannya. 
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

 Lower pair atau Full joint : 1 Derajat kebebasan

 Higher pair, half joint : > 1 Derajat kebebasan,
roll-slider
 Joint order = number of link joined - 1
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

 Sebuah rantai kinematik didefinisikan

sebagai kumpulan link dan joint, saling
berhubungan dimana gerak keluarannya
dapat dikendalikan berdasarkan dari
input gerakan yang diberikan.
 Mekanisme didefinisikan sebagai rantai
kinematik di mana setidaknya satu link
dijadikan ground atau sebagai titik
reference acuan.
 Sebuah mesin di definisikan sebagai
kumpulan mekanisme yang disusun
untuk mentransmisikan tenaga menjadi
sebuah kerja. 
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Mekanisme Open & Close dan Rantai  Kinematic
 Rantai kinematik atau suatu mekanisme
dapat berupa rantai kinematik tertutup
atau terbuka. Suatu mekanisme tertutup
tidak akan pernah memiliki titik nodal
terbuka dan bisa memiliki satu atau lebih
derajat kebebasan.
 Suatu mekanisme terbuka yang terdiri
lebih dari satu link akan selalu mempunyai
satu atau lebih derajat kebebasan dan
membutuhkan beberapa actuator (motor)
sebanyak derajat kebebasannya.
Contohnya pada mekanisme robot
industri.
 Rantai kinematik terbuka yang terdiri dari
dua binary link dan satu joint di sebut
Dyads
dengan pasangan kinematik
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

 Ground

Suatu link atau beberapa

link yang tetap dengan
suatu kerangka acuan
tertentu.

 Crank
Suatu link yang dapat
berevolusi sempurna
dengan suatu kerangka
acuan tertentu.
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

 Rocker
Sebuah link yang
memiliki gerak osilasi
(bolak-balik) rotasi
dan bertumpu putar
pada suatu ground
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

 Rangkaian
Coupler
Suatu link yang
mempunyai
gerakan yang
komplek dan
bertumpu putar
pada suatu ground
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

LINK JOINT & RANTAI KINEMATIK

Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

SOAL

Tentukan
Tentukan
Bsnyaknya Link ?
Bsnyaknya Link ?
Banyaknya Full Joint ?
Banyaknya Full Joint ?
Banyaknya Half Joint ?
Banyaknya Half Joint ?

Tentukan
Bsnyaknya Link ?
Banyaknya Full Joint ?
Banyaknya Half Joint ?
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

SOAL

Tentukan
Tentukan
Bsnyaknya Link ?
Bsnyaknya Link ?
Banyaknya Full Joint ?
Banyaknya Full Joint ?
Banyaknya Half Joint ?
Banyaknya Half Joint ?

Tentukan
Bsnyaknya Link ?
Banyaknya Full Joint ?
Banyaknya Half Joint ?
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

SOAL

Tentukan
Bsnyaknya Link ?
Banyaknya Full Joint ?
Tentukan Banyaknya Half Joint ?
Bsnyaknya Link ?
Banyaknya Full Joint ?
Banyaknya Half Joint ?
Kinematika – Link, Joint dan Rantai Kinematik

Terima Kasih