“KONSEP KINEMATIKA”

(LINK, JOINT, PASANGAN, MEKANISME & KONSEP 4 BINARY LINK)

Dosen. Prof. Dr.Ir. Dahmir Dahlan M.Sc

DISUSUN OLEH :

SUNARSONO DWI HARIYANTO IMAM BUDIMAN

(4319215022)

JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS PANCASILA
2020
 KATA PENGANTAR

Segala puji dan syukur kita panjatkan kehadirat Allah SWT, karena Paper
Konsep Kinematika ini dapat diselesaikan. Paper Konsep Kinematika ini
memaparkan teori dasar tentang Kinematika. Buku ini berisikan konsep dasar
kinematika seperti Link, Joint, Mekanisme, dan Konsep 4 Binary Link.

Kami sangat menyadari banyak pihak yang telah membantu

terselesaikannya Paper Konsep Kinematika ini. Terutama kami ucapkan terima
kasih kepada para penulis yang menjadi buku acuan kami dalam pembuatan
Paper Konsep Kinematika ini. Kami menyadari bahwa buku ajar ini sangat jauh
dari kata sempurna, maka apabila terdapat kesalahan dalam penulisan ataupun isi
dari buku ini, kami mengharap kritik dan saran membangun untuk perbaikan ke
depan Paper Konsep Kinematika ini.

Penulis,

Sunarsono dwi hariyanto imam budiman

 BAB I

PENDAHULUAN

Pada tahap awal proses perancangan mekanisme suatu mesin, perlu terlebih dahulu
dilakukan analisis terhadap mekanisme pergerakan dan kecepatan tiap-tiap komponennya agaR
memenuhi fungsi keseluruhan dari mesin tersebut. Adapun bidang ilmu pengetahuan yang
mempelajari pergerakan komponen mesin adalah kinematika. Pada bab ini akan mempelajari
dari suatu mekanisme atau mesin.

Mesin adalah gabungan beberapa mekanisme, masing masing mekanisme mempunyai

fungsi gerak sendiri, secara bersamaan menghasilkan gerakan mesin. Sebagai contoh, mesin
mobil mempunyai beberapa mekanisme seperti mekanisme torak-engkol, mekanisme katup
atau mekanisme pengisian bahan bakar dan pembuangan asap, mekanisme pengapian,
mekanisme pelumasan, mekanisme pendinginan dll. Mekanisme torak engkol berfungsi
mengubah gerak bolak-balik pada torak menjadi gerak berputar pada engkol. Mekanis katup
mengatur timing/waktu yang tepat kapan pemasukan bahan baker kedalam ruang silinder dan
kapan pembuangan hasil pembakaran dikeluarkan dari dalam silinder. Mekanisme pengapian
berfungsi mengatur saat yang tepat penyalaan campuran bahan bakar-udaran dilakukan
berulang-ulang, yang kesemua itu menghasilkan gerakan dari mesin mobil.

Kinematika adalah suatu bidang ilmu yang mempelajari gerak relatif dari elemen-
elemen mesin, yaitu kecepatan dan percepatannya. Kecepatan dan percepatan tersebut
diperoleh dalam bentuk yang berguna sebagai informasi untuk memdapatkan gaya-gaya
dinamik yang bekerja pada elemen-elemen mesin tesebut

BAB II
 ISI

Kinematika adalah suatu bidang ilmu yang mempelajari gerak relatif dari
elemen-elemen mesin, yaitu kecepatan dan percepatannya. Kecepatan dan percepatan
tersebut diperoleh dalam bentuk yang berguna sebagai informasi untuk memdapatkan
gaya-gaya dinamik yang bekerja pada elemen-elemen mesin tesebut. Mekanisme adalah
gabungan beberapa komponen kaku (rigid body), masing-masing komponen
mempunyai fungsi gerak sendiri, secara bersamaan menghasilkan gerakan mekanisme.
Komponen kaku (rigit body) tersebut disebut Link. Jadi Link adalah komponen terkecil
dari mekanisme/mesin yang berfungsi menghasilkan gerak. Sebagai contoh, mekanisme
torak-engkol terdiri dari empat komponen kaku (rigit body) yaitu piston, batang
penghubung atau connecting rod, engkol, dan blok silinder. Piston bergerak bolak balik,
engkol berputar, connecting rod berayun atau gerak campuran antara bolak-balik dan
berputar, sedangkan blok silinder fixed atau “diam” tapi secara keseluruhan berfungsi
mengubah gerak bolak-balik piston menjadi gerak berputar engkol atau sebaliknya.

Jadi Mekanisme itu adalah gabungan beberapa link, masing-masing dapat saling
bergerak relative saat salah salah satu dari link tersebut fixed atau “diam”. Sebaliknya
bila gabungan bebrapa komponen kaku tidak bisa saling bergerak relative sehingga
gabungannya juga bersifat kaku, maka gabungan komponen kaku seperti ini disebut
“Struktur”. Komponen kaku yang membentuk Mekanisme tersebut disebut “LINK”.

A. LINK (Batang Penghubung)

Link adalah komponen terkecil dari mekanisme/mesin. Link merupakan

komponen kaku yang memiliki paling sedikit 2 titik simpul (node) yang dapat
disambungkan dengan link (batang penghubung) lainnya, link merupakan komponen
yang membentuk Mekanisme tersebut dan link berfungsi sebagai penghasil gerak pada
mekanisme tesebut. Pada gambar 1.1 kita dapat melihat jenis jenis link yang dapat
disusun dalam mekanisme.

Gambar 1.1
Jenis-jenis LINK (batang penghubung) yang dapat sisusun dalam mekanisme
Berikut beberapa jenis Link yang dapat digunakan dalam mekanisme:
 1. BINARY LINK
Link ini mempunyai dua mata rantai yang bisa dihubungkan dengan link
lain. Jadi binary link bisa dihubungkan dengan dua link lain

2. TERNARY LINK
Link ini mempunyai tiga mata rantai , atau ternary link bisa dihubungkan
dengan atau memegang tiga link lain.

3. QUARTERNARY LINK
Link ini mempunyai empat mata rantai, atau dapat dihubungkan atau
memegang empat link lain

B. JOINTS (Sambungan)

Joints (Sambungan) merupakan suatu komponen dalam mekanisme yang

berperan sebagai penghubung antar dua link (batang penghubung) atau lebih dari dua
link. Dengan penggunaan joint memungkinkan atau bisa juga menjamin terjadinya
gerak relative antara link setelah dihubungkan atau disambungkan saling bergerak satu
sama lain. Jenis JOINT (sambungan) utama ada 2, yaitu PIN JOINT (sambungan pen)
dan SLIDING JOINT(sambungan luncu)

Gambar 1.2
PIN JOINT & SLIDING JOINT
Berikut jenis-jenis Joint (sambungan):
1. PIN JOINT (Sambungan Pen)
Penghubung jenis pen, atau pin joint. Pin joint ini hanya memungkinkan
terjadi gerak relative antar link berupa gerak engsel, atau berputar satu arah
(sebaliknya) saja antar link yang disambungkan. Dengan kata lain masing
masing link hanya mempunyai satu derajat kebebasan bergerak bila
disambungkan menggunakan joint ini.

L in k 2

Link 1

Gambar 1.3
Ilustrasi Pin Joint
 2. CYLINDRICAL JOINT (Sambungan Silinder)
Pada Joint jenis ini terjadi dua jenis gerak relative antar link secara
bersamaan yaitu bolak balik dan gerak puntir. Secara bersamaan atau smultan
kedua gerkan ini menghasilkan gerak helical. Joint ini mempunyai dua derajat
kebebasan

B erp u t a r

Bo lak- Balik

A Po t o n g an A-A

Gamabar 1.4
Ilustrasi Cylindrical Joint
3. Ball Joint (Sambungan Bola)
Gerak relative antar link bisa kearah tiga dimensi atau gerak
ruang. Maka Joint ini mempunyai dua derajat kebebasan. Termasuk
kedalam jenis joint ini adalah Universal atau cross joint

B a t a n g in i d p t b e r g e r a k d lm r u a n g
a t a u 3 d im e n si

Gambar 1.5
Ilustrasi Ball Joint

C. PASANGAN RENDAH DAN PASANGAN TINGGI

Sambungan atau joint antar link dalam satu mekanisme terdiri dari pasangan dan
rendah tinggi. Sambungan disebut pasangan rendah bila kontak antar permukaan pada
bagian yang saling bergerak relative berbentuk bidang. Contohnya pin joint dan
cylindrical joint . Sedangkan pasangan Tinggi bila kontak antar permukaan berbentuk
garis atau titik. Contohnya pasangan roda gigi, pasangan cam dan follower. Termasuk
pasangan tingggi adalah universal atau cross joint.
 Gambar 1.6
Pasangan Tingkat Rendah (Lower pairs)
Sambungan dengan kontak berupa permukaan

Gambar 1.7
Pasangan Tinggkat Tinggi (Higher Pairs)
Sambungan dengan kontak berupa titik atau garis

D. MEKANISME
Mekanisme adalah bagian dari mesin yang berfungsi untuk meneruskan gerak
dan gaya dari sumber energi ke tujuan kerja.
Berikut beberapa macam mekanisme :
1. Mekanisme plannar adalah mekanisme dengan gerakan seluruh link dalam
mekanisme tersebut hanya pada satu bidang saja.
2. Mekanisme spatial adala mekanisme dengan ada satu atau lebih link yang tidak
bergerak pada bidang yang sama, atau bergerak dalam tiga dimensi atau
membentuk ruang.
 MENGGAMBARKAN SKEMA MEKANISME (planar)
Komponen Gabungan Komponen Keterangan
Ini bukan mekanisme, karena ada
1

mata rantai yang tidak tersambung

2
2
satu sama lain atau terbuka
1

Ini bukan mekanisme, krn

1
gabungan link tidak bisa saling
2

3
3
2
bergerak relative, ini adalah
1
struktur

Ini adalah mekanisme sederhana

1

3
karena saling dapat bergerak relative
2
2
4 bila satu link diantaranya fixed
3

4
1

Ini adalah cara penggambaran

1
B Mekanisme yang umum dengan
2

A
3
4 tidak perlu menggambarkan link
3

4
2
Fixed, cukup diberi arsir menandakan
Ao

1 1
fixed tersebut. Disini Link 1 adalah
Fixed. Link 2 adalah Link Input,
karena kalau pada Link 2 diberi input
gerak maka seluruh link akan saling
bergerak relative. Link 4 adalah
output dan link 3 adalah penghubung
atau connecting rod yang berfungsi
menghubungkan input dan output.
Input dan output dapat saling bertukar
fungsi sebagai output dan input

Telihat bahwa bila komponen mekanisme hanya terdiri dari Binary Link, maka
mekanisme (Planar) terdiri dari paling sedikit 4 link. Mekanisme seperti ini dikenal
dengan Mekanisme 4 batang atau Four Bar Linkage. Dari konsep mekanisme 4 batang
ini dapat dibuat berbagai Mekanisme atau Mesin. Jenis mekanisme empat batang ini
dapat diklasifikasikan sesuai jenis. gerak input dan output yaitu mekanisme enngkol
ganda ( double crank mechanism, mekanisme tuas ganda ( Double lever mechgnism),
Mekanisme engkol-tuas (Crank lever mechanism) dan mekanisme engkol-torak (crank-
slider mechanism).
Mekanisme engkol ganda yaitu mekanisme dengan jenis gerakan input dan
output sama-sama berputar, mekanisme tuas ganda kedua input dan input sama-sama
berayun, dan mekanisme engkol tuas adalah inpurt berputar dan output berayun atau
sebaliknya, sedangkan mekanisme engkol-tarak inputnya berputar sementara outputnya
meluncur atau sebaliknya.
Double crank
mechanism. Input
3
dan output sama-
4
2 sama berputar.
Contoh penggu-
1 1 naannya
mekanisme
lokomotif KA
uap.

Double lever
mechanism.
Kedua input dan
output sama sama
berayun. Contoh
penggunaannya
adalah pada
1
mekanisme setir
1
mobil atau rocker
arm.

BAB III

KESIMPULAN
 Sebuah mesin yang solid sudah dapat dipastikan terdapat mekanisme yang baik dan
benar sehingga mesin tersebut berfungsi untuk mengubah, meneruskan atau mengarahkan gaya
untuk tujuan kerja tertentu. Mekanisme adalah bagian dari mesin yang berfungsi untuk
meneruskan gerak dan gaya dari sumber energy ke tujuan kerja. Sebuah Mekanisme yang baik
didukung oleh rantai kinematis yang baik juga, rantai kinematis adalah gabungan antara
beberapa LINK dan JOINT yang terhubung sedemikian rupa sehingga menghasilkan gerak
keluaran yang terkontrol sebagai respon dari gerak input yang diberikan ( Linkages)
Link atau batang penghubung adalah batang kaku yang memiliki paling sedikit 2 titik
simpul (Nodes) yang dapat disambungkan dengan batang penghubung yang lain. Sedangkan
joint adalah hubungan antara dua atau lebih batang penghubung pada titik- titik simpulnya,
yang memungkinan batang penghubung yang tersambung saling bergerak satu sama lain. Joint
bias juga disebut pairs yang terdiri dari 2 yaitu lower pairs dan higher pairs.
Mekanisme plannar adalah mekanisme dengan gerakan seluruh link dalam
mekanisme tersebut hanya pada satu bidang saja. Sedangkan Mekanisme spatial adala
mekanisme dengan ada satu atau lebih link yang tidak bergerak pada bidang yang sama,
atau bergerak dalam tiga dimensi atau membentuk ruang.

BAB IV

DAFTAR PUSTAKA

F. Amri Ristadi .BAHAN AJAR Kinematika dan Dinamika Mesin Besmart

ANDY NUGRAHA, S.T., M.T. .2018. Kinematika_full
Dosen. Prof. Dr.Ir. Dahmir Dahlan M.Sc .2020.MODUL I KINDIN I