Kinematika dan Dinamika

1
Modul ke:

Teknik
Konsep

Fakultas
Teknik

Program Studi
Teknik Mesin
Johan Machrobi P. ST., MSc
Mekanisme

• Suatu rangkaian batang penghubung

(inkage) dimana jika salah satu batang
ditahan tetap dan satu batang yang lain
digerakkan, maka gerakan batang yang
lain dapat diperkirakan

2
Contoh mekanisme

Payung

Kursi lipat

3
4

Contoh Mekanisme

Mesin ketik
Mesin jahit
Contoh Mekanisme

Rem

Kemudi mobil

5
Mekanisme(Mechanism)

6
Mekanisme(Mechanism)

7
 DESAIN ANALISIS
(DESIGN/ SYSTHESIS) (ANALYSIS) Adalah suatu proses menentukan suatu
ukuran, bentuk, komposisi material, dan
pengaturan setiap bagian part sehingga

MESIN menghasilkan suatu mesin yang mampu

mengerjakan tugas sesuai yang diinginkan.

&Mekanisme Adalah suatu teknik bagi seorang desainer untuk

secara kritis mempelajari suatu desain/mesin
yang sudah ada untuk menilai performanya pada
(MACHINE & Mechanism) tugas yang dilakukan oleh mesin tersebut.
Reuleaux mendefinisikan sebuah mesin sebagai
“combination of resistance bodies so arranged that by
their means the mechanical forces of nature can be
Link
compelled to do work accompanied by certain
determinate motions”.

Dan mendefinisikan mekanisme sebagai “assemblage of

resistant bodies, connected by movable joints, to form a
closed kinematic chain with one link fixed and having the
purpose of transfoorming motion”. Frame
Terdiri dari beberapa komponen :
§ Sistem Sambungan (Linkage)
§ Bingkai/Base (Frame)
§ Penyambung (Links)
§ Sambungan (Joints)
§ Aktuator (Actuator)
8
Joint
KINEMATIKA dan DINAMIKA

Kinematika :Studi tentang gerakan bagian-bagian mesin

dengan meninjau lintasan, kecepatan dan
percepatan

Dinamika: ilmu yang menentukan gaya-gaya yang

terjadi akibat bergeraknya suatu benda

9
 Sebuah benda yang bergerak

• Lintasan Gaya
• Kecepatan
• Percepatan

KINEMATIKA DINAMIKA

10
 KinematiKA dan DINAMIKA
Mekanisme dapat
diartikan sebagai suatu
sistem dari suatu part
yang mampu
Mechanics mentransfer tenaga dari
suatu sumber dan
mengubahnya menjadi
Statics Dynamics suatu bentuk atau gerak
yang dapat
menghasilkan hasil
Kinematics Kinetics luaran yang diinginkan.

Dinamika adalah ilmu yang menganalisa efek gaya yang timbul akibat
pergerakan dari suatu mekanisme, dimana gaya tersebut dapat menentukan
besarnya nilai tenaga yang dibutuhkan untuk mengoperasikan mekanisme
tersebut. Selain itu gaya ini juga mampu menentukan kekuatan dari
komponen-komponen mekanisme.
Kinematika adalah suatu ilmu yang menganalisa terjadinya gerak dari suatu
benda. Dimana di dalamnya mencakup posisi, kecepatan, perpindahan,
putaran, juga percepatan dari suatu mekanisme.

11
LINK & Diagram KINEMATIK
Link dari suatu bagian dari mekanisme, biasa diistilahkan sebagai suatu badan yang
kaku (rigid bodies) artinya suatu link diharapkan memiliki sifat yang tidak mudah
terdeformasi secara fisik. Link –link pada suatu mekanisme harus digabungkan
menjadi satu untuk dapat mentransfer gerak dari sumber tenaga (driver) dengan
menggunakan sambungan atau kita sebut sebagai Joint.

12
 RANTAI KINEMATIK (Kinematic Chain)
Serangkaian link yang bergabung menjadi satu dengan menggunakan joint disebut
telah membentuk suatu rantai kinematik.

Sistem Rantai Sistem Rantai

Kinematik Terbuka Kinematik Tertutup
(open kinematic (closed kinematic
chain) chain) 13
CONTOH:
Gambar dibawah adalah suatu alat yang digunakan untuk memotong sirkuit
elektronik. Gambarkan diagram kinematiknya.

1. Mengidentifikasi bingkai/base
2. Menentukan links
3. Menentukan joints
4. Menentukan titik yang menjadi
variable ( Point of interest)
X
B
2
3
A
C 1
4
D

14
 JOINT & Jenis-JenisNYA
Ketika suatu masalah kinematik diformulasikan, adalah penting untuk dapat
mengetahui jenis dari gerak relatif yang dihasilkan oleh setiap pasangan (link and
joint). Akan ada beberapa parameter untuk dapat menghitung gerak diantaranya
disebut dengan derajat kebebasan (degree of freedom).

Pasangan kinematik (kinematic pairs) dapat dibedakan menjadi dua yaitu higher
pairs dan lower pairs.

Nama Simbol Variabel DOF

Revolute R ∆𝜃 1
Prismatic P ∆𝑠 1
Screw/Helical H ∆𝜃 or ∆𝑠 1
Cylindrical C ∆𝜃 And ∆𝑠 2
Spherical S ∆𝜃, ∆∅, ∆𝜑 3
Planar F ∆𝑥 , ∆𝑦, ∆𝜃 3

15
 Jenis-Jenis Mekanisme
Planar, Spherical dan SPatial

16
LOWER PAIRS dan HIGHER PAIRS
• Lower Pairs menurut Reuleaux diartikan sebagai pin joint, di mana
terjadi kontak permukaan antara elemen pasangannya. Lower pairs
diantaranya ada 6 jenis seperti yang telah diperlihatkan di slide
sebelumnya.
q Revolute pair, R, hanya memiliki gerak rotasi, dan memiliki 1 derajat
kebebasan.
q Prismatic pair, P, hanya memiliki gerak translasi/sliding, dan memiliki
1 derajat kebebasan.
q Helical or Screw pair, H, memiliki gerak rotasi atau translasi, memiliki
1 derajat kebebasan.
q Cylindrical pair, C, memiliki gerak rotasi dan juga translasi, memiliki 2
derajat kebebasan.
q Spheric pair, S, disebut juga ball and socket joint. Memiliki 3 derajat
kebebasan.
q Planar pair, F, jarang ditemukan pada suatu mekanisme, memiliki 3
derajat kebebasan.
Higher Pairs, dihubungkan oleh suatu cam dan link lainnya, memiliki suatu
titik atau garis kontak yang dihasilkan oleh setiap elemen pasangannya.
Contohnya adalah jenis joint lainnya dari keenam joint diatas, adalah cam
joint dan gear joint.
17
MOBILITAS atau DERAJAT
Persamaan Gruebler (Gruebler’s
KEBEBASAN Equation)
(Mobility or Degree of Freedom)
• Salah satu unsur terpenting dalam mempelajari
kinematik adalah dapat mengetahui derajat kebebasan
dari suatu sistem linkage. Derajat kebebasan atau degree
of freedom merupakan suatu input yang dibutuhkan utuk
menentukan posisi semua link yang ada pada suatu
mekanisme terhadap titik basenya.
• Derajat kebebasan dapat pula diartikan sebagai jumlah
aktuator yang dapat diaplikasikan pada suatu
mekanisme.
• Aktuator dapat berupa suatu sistem manual yang
menggerakan satu link ke posisi yang berbeda,
menyambungkan motor yang ditempatkan pada shaft
suatu link, atau dengan dorongan sebuah piston dari
suatu sistem hidrolik. Derajat kebebasan disebut juga
mobilitas dengan simbol, M.
M = 3 (n – 1) – 2jp – jh
Dimana :
Jp = jumlah lower pair atau primary joint (pin/sliding
joint)
Jh = jumlah higher pair (cam atau gear joint)
• Digunakan untuk menjari DOF dari suatu planar
linkage joint
• Linkage dengan DOF nol atau negatif disebut
dengan locked mechanism. Dimana mekanisme
ini tidak dapat melakukan gerakan sehingga
membentuk struktur.
• Multi Degree of Freedom merupakan istilah bagi
siuatu linkage yang memiliki banyak DOF, bisanya
merupakan sistem rantai terbuka seperti lengan
robot.
18
CONTOH:
Tentukan mobilitas dari mekanisme planar dibawah ini:

• SOLUSI
Ø Tentukan jumlah Link : n = 5
Ø Tentukan jumlah lower pairs : Jp = 5
Ø Tentukan jumlah higher pairs : Jh = 1
Sehingga, m = 3(5 – 1) – 2(5) – 1 = 1
Maka mekanisme ini memiliki 1 buah input gerakan yang dapat menghasilkan gerak output bagi
mekansme ini. Dimana link 2 dapat digunakan sebagai input dan link 5 sebagai output.
Note: Perhatikan bahwa penomoran link dimulai dari base/frame link untuk nomor 1, kemudian diikuti
dengan link yang bertindak sebagai input untuk link nomor 2.

19
 CONTOH:
Tentukan mobilitas dari mekanisme planar dibawah ini:

• SOLUSI
Ø Tentukan jumlah Link : n = 4
Ø Tentukan jumlah lower pairs : Jp = 4
Ø Tentukan jumlah higher pairs : Jh = 0

Sehingga, m = 3(4 – 1) – 2(4) – 0 = 1

Maka mekanisme ini memiliki 1 buah input gerakan yang dapat menghasilkan gerak output
bagi mekansme ini. Dimana link 2 dapat digunakan sebagai input dan link 3 sebagai output.

20
 MOTOR DAN AKTUATOR
• Electric Motors (AC)
• Electric Motors (DC)
• Engines
• Servomotors
• Air or Hydraulic Motors
• Hydraulic or Pneumatic Cylinders
• Screw Actuaror
• Manual

21
LINKS dan JOINTS UMUM
Sebuah bagian dari mesin
memiliki pegangan yang dapat
Ø Eccentric Crank diputar dan menghasilkan
gerak melingkar untuk
menggerakkan objek lainnya.
Ø Pin-in-a- Slot Joint
Ø Screw Joint

22
 Kasus Spesial Dari Persamaan
MoBilitas
Ø Sambungan Yang Bertumpuk
(Coincident Joints)
Terjadi pada tiga buah link yang bertumpuk pada satu buah joint. Walaupun
secara fisik hal ini mungkin terjadi namun dalam suatu analisa kinematic maka kita
dapat mengatakan dari tiga link tersebut terdapat dua buah joint. Karena dalam
analisa kinematika, satu buah joint hanya dapat menghubungkan 2 link.

Ø Pengecualian dari Persamaan Gruebler

Persamaan Grueble tidak dapat menghitung suatu geometri yang unik atau link
geometri, atau link tambahan (redundant), sehingga dapat menghasilkan jawaban
yang salah.

Ø Derajat Kebebasan Diam (Idle Degrees

of Freedom)
Pada beberapa mekanisme, terdapat suatu link yang pergerakkannya tidak
mempengaruhi hubungan antara input dan output dari mekanisme tersebut.

23
CONTOH

Figure 1.26 presents a lift table used to adjust

the working height of different objects. Draw
a kinematic diagram and compute the
degrees of freedom.
1. Identify the Frame
2. Identify All Other Links
3. Identify the Joints
4. Draw the Kinematic Diagram
5. Calculate Mobility
n = 6 ; Jp = (5 pins + 2 sliders) = 7; Jh = 0
M= 3 ( n – 1 ) – 2Jp – Jh = 3 (6 – 1) – 2 (7) – 0 = 1

With one degree of freedom, the lift table has constrained motion.Moving one link,
the handle that rotates the screw, will precisely position all other links in the device,
raising or lowering the table.
24
MEKANISME 4-BAR
( The four bar mechanism )

Change
Grashof’s Double Crank- Double Triple
Point
Criterion Crank Rocker Rocker Rocker
Mechanism

Jenis linkage yang paling sering digunakan adalah 4 –bar linkage, terdiri dari 4 link, dengan salah
satunya sebagai frame dan dihubungkan dengan 4 pin joint. Karena 4 –bar linkage ini terdiri dari 4 link
dengan 4 joint dimana salah satunya tidak dapat bergerak maka mobilitasnya adalah 1.

Link yang tidak bergerak disebut dengan

frame. Link yang terhubung dengan driver/
Driver : DC Electric power disebut dengan link input, link terakhir
Motor
disebut dengan link output dan link diantara
link input dan link output disebut dengan
coupler atau connecting arm.

25
GRASHOF’s CRITERION
• Nomenclatur di bawah ini menjelaskan panjang dari 4 link:
• s = Panjang link terpendek
• l = Panjang link terpanjang
• p = Panjang salah satu lengan link
• q = Panjang lengan link lainnya
• Teori Grashof menyatakan bahwa mekanisme 4 –bar memiliki setidaknya satu
buah link yang bergerak secara melingkar jika:

𝒔+𝒍 ≤𝒑+𝒒
Ketiga link yang bergerak lainnya
dikatakan sebagai link yang
bergerak maju-mundur (rock)
jika:
𝒔+𝒍 > 𝒑+𝒒

26
CONTOH:
A nosewheel assembly for a small aircraft is
shown in Figure 1.35. Classify the motion of
this four-bar mechanism based on the
configuration of the links.
1. Distinguish the Links Based on Length
s = 12 in.; l = 32 in.; p = 30 in.; q = 26 in.
2. Compare to Criteria
The shortest link is a side, or adjacent to the
frame this mechanism can be either a crank-
rocker, change point, or a triple rocker.
3. Check the Crank-Rocker (Case 2) Criteria

s+l=p+q
(12 + 32) = (30 + 26)
44 = 56 : {yes}
Because the criteria for a crank-rocker are valid, the
nosewheel assembly is a crank-rocker mechanism.
27
 Slider-Crank Mechanism dan
Special Purpose Mechanism
• SLIDER - CRANK
MECHANISM SPECIAL PURPOSE MECHANISM
The mobility of a slider-crank mechanism is • Straight-Line Mechanism : mampu
representedby the following: menghasilkan gerak lurus dari mekanisme
tersebut.
n = 4, jp = (3 pins + 1 sliding) = 4, jh = 0 • Parallelogram Mechanism
M = 3(n - 1) - 2jp - jh = 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1. • Quick-Return Mechanism
• Scotch Yoke Mechanism

28
 SOAL LATIHAN
1. Sebuah mekanisme digunakan 2. Hitunglah nilai dari mobility mekanisme
untuk membuka pintu dari tungku dibawah ini!
pemanas seperti yang terlihat pada
gambar di bawah ini. Gambarlah
diagram kinematik dari mekanisme
tersebut. Bagian handle harus
diidentifikasikan sebagai point of
interest. Kemudian hitunglah nilai
dari mobility – nya!

29
 SOAL LATIHAN
3. Dari mekanisme semprotan air di
samping, klasifikasikan jenis 4 bar
mekanismenya, berdasarkan
kemungkinan gerak yang dihasilkan, di
mana panjang masing-masing link adalah
a = 12 in., b= 5 in., c= 12 in., dan d= 4 in.

4. STUDI KASUS. Perhatikan gambar

mekanisme tangki air closet disamping ini
kemudian jawablah pertanyaan berikut:
( Flapper C berlubang dan terisi oleh air)
a. Apabila handle A diputarberlawanan
arah dengan jarum jam, bagaimana gerak
yang terjadi pada flapper C?
b. Ketika flapper C naik, efek apa yang akan
timbul?
c. Ketika flapper C terangkat, maka untuk e. Efek apa yang akan menyebabkan item D bergerak?
beberapa waktu flapper C cenderung akan f. Saat item D bergerak berlawanan arah jarum jam
tetap berada di posisi terangkat. Apa yang apa yang akan terjadi dengan item F?
menyebabkan hal ini terjadi? g. Apakah yang di kontrol oleh item F ?
d. Kapankah kecenderungan terangkatnya
flapper C hilang? 30
TERIMA KASIH

31