KINEMATIKA DAN

DINAMIKA TEKNIK
 KINEMATIKA adalah ilmu yang
mempelajari gerak relatif dari
elemen-elemen mesin, yaitu
kecepatan dan percepatannya
 DINAMIKA adalah ilmu yang
mempelajari gaya-gaya yang
bekerja pada elemen-elemen mesin
yang diakibatkan oleh
percepatannya
 DIAGRAM KINEMATIKA
 DIAGRAM KINEMATIKA adalah sketsa bagian-
bagian mesin sehingga hanya dimensi yang akan
memberikan efek pada gerakannya
 Batang tetap (kerangka/frame), Batang bergerak
(penghubung/link) dan sambungan (joint)
Operasi Vektor
 Soal-soal
1. Tentukan persamaan Resultan dari gambar-gambar
vektor di bawah ini:
2. Uraikan sebuah vektor A yang mempunyai besar 20 unit
dan arah 130° kedalam dua vektor B dan C. B mempunyai
arah 80º dan C mempunyai arah 210°.
Tentukan besar dari B dan C.
3. Uraikan sebuah vektor T yang mempunyai besar 50 unit
dan arah 120° kedalam dua vektor R dan S. Besar R harus
30 unit dan besar S adalah 66 unit.

4. Uraikan sebuah vektor A yang mempunyai besar 50 unit

dan arah 210° kedalam dua vector B dan C. Besar C harus
37.5 unit dan berarah 75° . Tentukan besar dari B dan
arahnya dalam derajat.
Analisis Kecepatan

 Pusat Sesaat

• Setiap batang penghubung yang mempunyai

gerakan dalam suatu bidang, dapat dianggap
berputar sesaat terhadap beberapa titik dalam
bidang gerak tersebut
• Istilah Pusat Sesaat (Instant Center)
digunakan untuk menunjukkan pusat putaran
suatu benda pada suatu saat.
Sebuah Pusat Sesaat adalah :
1. Sebuah titik pada suatu benda, yang menjadi
pusat putaran benda lain.
2. Sebuah titik sekutu yang terletak pada 2 buah
benda, yang mempunyai kecepatan linier
yang sama, baik besar mapun arahnya.

12-14 adalah titik pusat

yang tidak bergerak

23-34 adalah titik pusat

yang bergerak
 Pusat Sesaat Benda Berputar

Titik A dan B pada benda 2 mempunyai kecepatan

linier yang diketahui arahnya.
Kecepatan linier itu tegak lurus terhadap jari-jari
putarannya.
 Pusat Sesaat Benda Meluncur

Jika sebuah benda meluncur menurut garis lurus di atas

benda yang lain, maka pusat sesaatnya terletak di tempat
yang tak berhingga di sepanjang garis yang tegak lurus
terhadap arah luncuran.
Pusat Sesaat Benda Menggelinding

VO = kecepatan mutlak di O
VP/O = kecepatan relatif P
terhadap O, tegak lurus
terhadap PO

VP = VO +> VP/O

Sebuah garis dari titik P, tegak lurus VP akan selalu

melalui pusat sesaat 12
Teori Kennedy

Setiap 3 benda yang mempunyai bidang gerak relatif

satu dengan yang lain, akan mempunyai 3 pusat sesaat
yang terletak pada satu garis lurus.
Letak yang tepat untuk pusat sesaat 23 adalah
sepanjang garis 12-13, tergantung besar dan arah
kecepatan sudut benda 2 dan 3 relatif terhadap benda 1
Jumlah dari Pusat Sesaat (N)
𝑛(𝑛 − 1)
𝑁=
2
n = jumlah batang penghubung
Metode Diagram Lingkaran dalam
menentukan Pusat Sesaat
1. Tentukan Pusat Sesaat yang utama (tetap).
2. Tentukan Pusat Sesaat yang lain/tambahan
menggunakan Teori Kennedy dibantu
metode diagram lingkaran.
Latihan soal dalam menentukan
Pusat Sesaat
Menentukan Kecepatan
menggunakan Pusat Sesaat

Kecepatan Linier

• Besar kecepatan linier dari titik-titik pada suatu benda

berputar berbanding lurus dengan jari-jari putarannya
• Arah kecepatan linier tegak lurus dengan jari-jari
putarannya
• Suatu pusat sesaat adalah titik sekutu dari dua buah
benda yang bersinggungan dan mempunyai dua buah
kecepatan linier yang sama besar dan arahnya
Metode Grafis Putaran dari Jari-Jari
pada 4 Bar Linkage

Kecepatan linier
dari titi B diketahui,
kecepatan dari titik-
titik 23, D dan E
dicari

𝑉23 𝑉𝐵
=
12 − 23 12 − 𝐵
Kecepatan Sudut

𝑉
𝜔=
𝑅

𝑉 𝑉23 𝑉23
𝜔2 = = 𝜔3 =
𝑅 12 − 23 13 − 23

𝜔2 13 − 23 12 − 23
= 𝜔3 = 𝜔2 𝑠𝑗𝑗
𝜔3 12 − 23 13 − 23
VB diketahui, 12 − 24
𝜔4 = 𝜔2 𝑏𝑗𝑗
sedangkan VD dicari 14 − 24
 Soal-soal metode putaran jari-jari

1.

a. Jika VB = 1 inchi, tentukan VC dan VD

b. Jika ω2 =100 rpm, tentukan ω3 dan ω4
Metode Grafis Garis Sejajar pada 4 Bar
Linkage

VB diketahui,
kecepatan di titik
C, D dan E dicari

𝐶𝐶′ 𝐸𝐸′ 𝑉𝐶 𝑉𝐸
= =
𝐶 − 13 𝐸 − 13 𝐶 − 13 𝐸 − 13
2.

a. Jika VB = 2 inchi, tentukan VC dan VD

b. Jika ω2 =100 rpm, tentukan VC dan VD dalam
ft/det
c. tentukan ω3
Kecepatan pada Mekanisme Engkol
Peluncur
ω2 diketahui,
kecepatan
piston (batang
4) dicari

𝑉23 = 𝑅𝜔 = (12 − 23)𝜔2

Kecepatan pada Mekanisme Nok
ω2 diketahui,
kecepatan piston
(batang 3) dicari

𝑉23 = 𝑅𝜔 = (12 − 23)𝜔2

3. a. Jika VB = 25 mm,
tentukan VC
b. Jika ω2 =100 rpm,
tentukan ω4
Menentukan Kecepatan menggunakan
Komponen-Komponennya

Kecepatan pena engkol VB diketahui, sedangkan

kecepatan peluncur dan VD dicari
𝑉"𝐵 𝑉"𝐶 𝑉"𝐷
𝜔3 = = = 𝑏𝑗𝑗
𝑃𝐵 𝑃𝐶 𝑃𝐷
VB2 diketahui, sedangkan VD dicari.
Kecepatan sebuah titik
pada nok (cam)
diketahui,
sedangakn kecepatan
torak yang dicari
VB diketahui, sedangkan VC dan VD dicari.
1.

Jika VB = 1 inchi, tentukan VC dan VD

2.

a. Jika ω2 =100 rpm, tentukan VC dalam ft/det

b. Gambarlah vektor VC dengan skala 1 inchi = 1
ft/det. Tentukan V’C, kecepatan dari titik yang
sama di torak, dan juga V”C
c. Hitunglah ω3 dalam putaran per menit.
 Menentukan Kecepatan menggunakan
Metode Kecepatan Relatif

• Dua buah titik pada benda yang bergerak yang saling

berhubungan akan mempunyai kecepatan relatif satu terhadap
yang lain
• Arah kecepatan relatif selalu tegak lurus terhadap garis yang
menghubungkan dua titik itu
• Penjumlahan vektor kecepatan kedua titik bisa diselesaikan
apabila maksimal ada 2 hal (besar atau arah vektor) yang
belum diketahui.
ω2 = 15 rad/s,
VC dicari
ω2 = 20 rad/s,
VD dicari
Menentukan Bayangan dari Kecepatan
B’C’, B’D’ dan C’D’ masing-masing tegak lurus terhadap
BC, BD dan CD

Menentukan Kecepatan Sudut

Kecepatan sudut dari suatu batang yang rigid adalah sama
dengan kecepatan relatif dari 2 buah titik sebarang pada
batang penghubung tersebut dibagi dengan jarak antara 2
titik tersebut
Menentukan Kecepatan dari Titik-Titik
pada Benda yang Menggelinding
VB2 diketahui, VD dicari
 Percepatan-Percepatan di Dalam
Mekanisme

Ada dua komponen Percepatan, yaitu:

Percepatan Normal dan Percepatan Tangensial

Percepatan Coriolis
Percepatan Linier

Dicari AC
Banyangan Percepatan
Menentukan Percepatan Sudut

Percepatan di
C, D dan E
dicari
 Percepatan Coriolis
Jika sebuah titik pada suatu benda bergerak sepanjang
sebuah jalur pada benda kedua, dan jika benda kedua
berputar, maka percepatan titik benda pertama relatif
terhadap titik yang sama pada benda kedua akan mempunyai
komponen yang disebut komponen Coriolis
Dicari kecepatan dan
percepatan sudut
batang penghubung 4
 DINAMIKA MESIN
Mekanisme Engkol Peluncur
Prosedur Penyelesaian Analisis Gaya
Mekanisme Batang Penghubung Empat Batang
 Soal #1
Diketahui :
E w2/1 = 20 rad/s
a2/1= 40 rad/s2
C 3
D Ditanya :
w2/1

2 4
Kecepatan dan percepatan
titik C,D dan E
ά2/1

O12 O14
 ANALISIS KECEPATAN

E
1. VC3 = VC2 = O12C . w2/1
C 3
D 2. VD4 = VD3 = VC3 +> VD3/C3
2 4
┴D04 (a,b) ┴DC

3. VE3 = VC3 +> VE3/C3

┴ED
? (a,b) ┴EC

karena ada 3 anu yang belum diketahui maka diperlukan 1

┴DO4
VD3 d3=d4 persa-
OV maan lagi
Ve
4. VE3 = VD3 +> VE3/D3
? (a,b) ┴ ED
VC3
5. Dari persamaan 3 dan 4 didapat besar dan arah Ve
c2=c3

┴DC ┴EC
Mekanisme 6 Batang,dengan 1 Slider,

Diketahui:
Link 2 bergerak dengan kecepatan
sudut w2 cw,serta dimensi tiap link

Akan dianalisis:
5 Kecepatan Dan percepatan
O
Titik A,B,C &D
4

3
O

2
w2
Analisis kecepatan

VA3 =VA2 = O12A x w2

VB4 =VB3 = VA 3 VB3A3

O

VC4 O14C
VB4 O14B

VD6= VD5 = VC5 VD5C5

O
Poligon kecepatan
Ov

VA VA3 =VA2 = O12A x w2

VB
VB4 =VB3 = VA 3 VB3A3
VD
VC4 O14C
VBA VB4 O14B

VC VD6= VD5 = VC5 VD5C5

VDC
 O 

Soal :

Diketahui suatu mekanisme

6 batang memiliki w2

w2
O O

Tentukan :
w dan a batang 3, 4, 5, dan 6

V dan A titik C, D, dan E

 O 
Analisis Kecepatan :
VB = w2 x O12B VED

VE
VC = VB VCB VCB

VE = VD VED

VC

VB

w2
O O
 O 
VC = VB VCB
VED
VE = VD VED VE VE

VCB VED

VC
VB
VB

VD

VCB
OV
w2
O O

VC

VD didapat dari metode image :

Vektor Kecepatan VCB sebangun dengan
Batang 3
 Kecepatan sudut : w3
w3 = VCB
VCB
CB

VED
VE
VC

VB w4 = VC
VD O14C w4
VCB

VC w5 = VED VED

ED
w5

w6 = 0  batang 6 bergerak translasi

 O 
Analisis percepatan :

AEDt
2
AEDn
ABn = VB AEt

O12B
2
ACBn = VCB
ACt
BC ACBn
2
ACn = VC
ACn ACBt
O14C
2
AEDn = VED ABn
w2
ED O O

Persamaan percepatan :
ACn ACt = ABn ACBn ACBt

AEt = ADn ADt AEDn AEDt

 OA
O 

AEDn AEDt
AEt

ACn ABn
ACBn AEt AC
ACt
AD
ACn

ABn ACBt
B
ACBn
ACt
ACBt D
w2
O O
C

Persamaan percepatan : E AEDt AEDn

ACn ACt = ABn ACBn ACBt

AEt = ADn ADt AEDn AEDt

AD didapat dari metode image :

Garis yang menghubungkan B
dengan C pada poligon sebangun
dengan batang 3
Percepatan sudut : t
OA a3 = ACB ACBt

CB a3

ACt
t
ACn ABn
a4 = AC
AEt AC
O14C
AD a4

B
ACBn
AC t

ACBt D t AEDt
a5 = AED a5
C ED
E AEDt AEDn

a6 = 0  batang 6 bergerak translasi