KINEMATIKA

PENENTUAN KECEPATAN DENGAN METODE TITIK POOL

 REVIEW KULIAH LALU

• TITIK POOL KECEPATAN

• DUA TITIK YG ARAH KECEPATANNYA DIKETAHUI
• BENDA MELUNCUR
• BENDA MENGGELINDING

• TEOREMA KENNEDY
• TITIK POOL KECEPATAN
• MEKANISME 4 PENGHUBUNG
• MEKANISME ENGKOL PELUNCUR

Kinematika, Kuliah 5
 KECEPATAN LINIER DENGAN METODE
TITIK POOL KECEPATAN
• BESAR DARI KECEPATAN LINIER DI SEBUAH TITIK PADA BENDA YANG
BERPUTAR ADALAH BERBANDING LURUS DENGAN RADIUS PUTAR.
RADIUS PUTAR DARI SEBUAH TITIK ADALAH JARAK DARI TITIK TSB KE
TITIK POOL KECEPATAN DI PENGHUBUNG DI MANA TERDAPAT TITIK
YANG BERPUTAR TSB
• KECEPATAN LINIER DARI SEBUAH TITIK ARAHNYA TEGAK LURUS DARI
RADIUS PUTAR TITIK TERSEBUT
• SEBUAH TITIK POOL KECEPATAN ADALAH TITIK MILIK BERSAMA DUA
BENDA DAN MEMPUNYAI KECEPATAN LINIER YG SAMA BAIK BESAR
MAUPUN ARAHNYA

Kinematika, Kuliah 5
 KECEPATAN DI MEKANISME 4 PENGHUBUNG:
METODE RADIUS PUTAR (1)

Penghubung 2 berputar thd 12

𝑉23 𝑉𝐵
=
12 − 23 12 − 𝐵

Titik 23 adalah juga titik di

penghubung 3 sehingga VD dapat
diketahui

𝑉𝐷 = 𝑉𝐷′

VE juga dapat diketahui

𝑉𝐸 = 𝑉𝐸′

Kinematika, Kuliah 5
 KECEPATAN DI MEKANISME 4 PENGHUBUNG:
METODE RADIUS PUTAR (2)

Jika VB diketahui dan VD yang dicari

-Tentukan titik pool 24 (titik pool
penghubung 2 dan 4)
-Jika 24 dianggap sebagai titik di
penghubung 2, maka seperti titik
di penghubung 2 lainnya akan
berputar thd titik 12 dan radius
putarnya : 12-24
-Putar radius 12-B hingga berimpit
dengan radius 12-24
-Tarik garis dari 12 melalui
terminus VB’ maka V24 diperoleh
demikian juga VD’
Catatan
Dengan metode ini, memutar radius sesaat sebuah titik
berimpit dengan radius sesaat titik lain dapat dilakukan
hanya jika kedua titik terletak di penghubung yang sama
Kinematika, Kuliah 5
 KECEPATAN DI MEKANISME 4 PENGHUBUNG:
METODE GARIS PARALEL

Jika VB diketahui dan VC, VE dan VD

yang dicari
VC proporsional thd VB
Putar VC thd C, tarik garis parallel
CE berpotongan dgn garis 13-E
Segitiga 13-C’-E’ adalah sebangun
dengan segitiga 13-C-E

𝐶𝐶 1 𝐸𝐸1
=
𝐶 − 13 𝐸 − 13
atau
𝑉𝐶 𝑉𝐸
=
𝐶 − 13 𝐸 − 13
VD diperoleh dengan cara serupa (VE diputar pada garis 13-E)
Kinematika, Kuliah 5
 KECEPATAN DI MEKANISME ENGKOL PELUNCUR
Misalnya kecepatan sudut w2 dari engkol
diketahui dan diinginkan kecepatan
piston (penghubung 4) di posisi di
samping

𝑉𝐵 = 𝑅𝜔 = 12 − 23 . 𝜔2
-Titik 23 dan titik 34 adalah titik- titik
pada penghubung 3 yang berputar thd
titik pool 13 sehingga kecepatan2nya
sebanding dengan radius sesaat 13-23
dan 13-34
-Dengan memutar radius 13-34 berimpit
dengan radius sesaat 13-23, maka V(34)’
dapat diketahui.
-V34 kemudian digambar tegak lurus
terhadap radius sesaat 13-34. Besar V34
sama dengan besar V(34)’
Kinematika, Kuliah 5
 KECEPATAN DI MEKANISME CAM
Kinematika, Kuliah 5
-Misalnya kecepatan sudut w2 dari cam
diketahui dan diinginkan kecepatan follower di
posisi di gambar samping ini
-Penghubung 1, 2 dan 3 adalah mekanisme
kontak langsung
-Titik pusat putaran penghubung 2 adalah titik
pool 12 dan titik pusat putaran penghubung 3
adalah titik pool 13 (di ∞)
-Sebuah garis yang menghubungkan titik-titik
pool ini disebut garis pusat-pusat
-Karena titik kontak P tidak terletak di garis
pusat-pusat, maka benda 2 dan 3 adalah
kontak luncur
-Titik pool 23 terletak di garis normal bersama
benda 2 dan 3 melalui titik P yang memotong
garis pusat-pusat
V23 tegak lurus thd 12-23
𝑉23 = 𝑅𝜔 = 12 − 23 . 𝜔2
-titik pool 23 adalah juga titik di penghubung
3
-Karena follower mengalami gerak translasi
rectilinier semua titik di follower kecepatannya
adalah V23
 KECEPATAN SUDUT
Kecepatan sudut
𝑉
𝜔=
𝑅
V adalah kecepatan liner di suatu titik di benda
R adalah radius putar titik tersebut
𝑉 𝑉23 𝑉23
𝜔2 = = 𝑑𝑎𝑛 𝜔3 =
𝑅 12 − 23 13 − 23

𝜔2 13 − 23
=
𝜔3 12 − 23
Serupa, karena titik pool 24 adalah titik di penghubung
2 maupun penghubung 4
12 − 24
𝜔4 = 𝜔2
14 − 24

Kesimpulan: rasio kecepatan putar untuk setiap 2

penghubung pada suatu mekanisme berbanding
terbalik dengan jarak antara titik pool di mana
penghubung tsb berputar ke titik pool bersama antara
Kinematika, Kuliah 5
dua penghubung tsb
 PENENTUAN KECEPATAN DENGAN MENGURAIKAN
KOMPONEN-KOMPONEN KECEPATAN

Mekanisme engkol peluncur

- VB diketahui, VD akan dicari
- VB diuraikan menjadi komponen VB’ dan VB”
- VC arahnya diketahui sejajar rangkanya, karena penghubung 3
kaku maka VC’ sama dengan VB’ maka besar VC dapat diketahui 𝑉𝐵′′ 𝑉𝐶′′ 𝑉𝐷′′
- Buat garis menghubungkan terminus VC” dan terminus VB” dan 𝜔3 = = = 𝑐𝑐𝑤
terdapat lokasi titik P di benda 3 𝑃𝐵 𝑃𝐶 𝑃𝐷
- Di titik P tidak terdapat kecepatan yg tegak lurus BC
- VD” dapat ditentukan dengan memutarnya thd titik P sampai
berimpit dengan BC

Kinematika, Kuliah 5
 PENENTUAN KECEPATAN DENGAN MENGURAIKAN
KOMPONEN-KOMPONEN KECEPATAN
- Peluncur 3 disambung dengan engsel ke
penghubung 2 dan meluncur pada
penghubung 4 jika penghubung 2
berputar
- VB2 adalah kecepatan titik pada
penghubung 2 arah serta besar diketahui.
Kecepatan titik D ingin diketahui
- VB4 adalah kecepatan di suatu titik di
penghubung 4 dan merupakan komponen
dari dari VB2, yang tegak lurus O4B4,
radius sesaat dari B4
- Sebuah garis dari O4 melalui terminus VB4
menghasilkan besar VC
- VD ditentukan dari VD’ yang sama dengan
VC’ (penghubung 5 adalah benda kaku)
- VD’ adalah komponen dari VD maka garis
dari terminus VD’ dan tegak lurus VD’
menentukan besar VD Mekanisme penyerut (scrap)

Kinematika, Kuliah 5
 PENENTUAN KECEPATAN DENGAN MENGURAIKAN
KOMPONEN-KOMPONEN KECEPATAN
- VB diketahui arah dan
besarnya
- VB’ dan VB’’ adalah komponen
dari VB
- VB’ arahnya rectilinier
translasi, semua titik di
penghubung 3 mempunyai
kecepatan yang sama yaitu
VB’
- VB” adalah kecepatan luncur
titik B

Mekanisme cam

Kinematika, Kuliah 5
 PENENTUAN KECEPATAN DENGAN MENGURAIKAN
KOMPONEN-KOMPONEN KECEPATAN
- VB diketahui dan kecepatan titik C dan D
ingin diketahui
- VB’ adalah komponen dari VB sepanjang
garis BC
- VC’ (3) adalah sama dengan VB’ dan
merupakan komponen dari VC sepanjang
penghubung 3
- Garis tegak lurus dari terminus VC’
menentukan VC yang harus tegak lurus
O4C
- Dari VC, garis tegak lurus dibuat ke
penghubung 5 untuk memperoleh VC’ (5),
yang merupakan komponen dari VC
sepanjang penghubung 5
- VD’ sama dengan VC’ (5) dan garis tegak
lurus ke VD’ ke arah kecepatan D
menentukan besar VD

Kinematika, Kuliah 5
 13
CONTOH SOAL
14 ∞
12 Jika VB diwakili oleh vektor dengan panjang
∞ 25mm, tentukan vektor VC dan VD dengan
34 metode radius putar

VD
VD’ VC’

23

VC’

Kinematika, Kuliah 5
 CONTOH SOAL

Jika diketahui w2=150rpm, tentukan w4 VC

w2=150rpm=150x2π/60=15.7 rad/s
VB(3)
VB(2) =w2.O2B maka w4 =VB(3) /O4B atau
VC/O4C VB(4)
VB(2)

Kinematika, Kuliah 5
 CONTOH SOAL
Jika diketahui VB=6.1 m/s, tentukan w3
dalam rad/s
34

23

Kinematika, Kuliah 5
 KULIAH BERIKUTNYA

MENCARI KECEPATAN DENGAN POLIGON KECEPATAN

Kinematika, Kuliah 5