6

KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK (3 SKS)

MODUL 2
PENERAPAN PERSAMAAN KECEPATAN RELATIF
(PADA MEKANISME ENGKOL PELUNCUR DAN EMPAT BATANG
PENGHUBUNG)

DOSEN: NURADI, S.T., M.T.

JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TAMA JAGAKARSA
JAKARTA
2017
 7

Mekanisme Engkol Peluncur

Mekanisme yang paling sederhana untuk dipelajari adalah mekanisme engkol
peluncur segaris seperti yang ditunjukkan gambar (4-1). Semua dimensi mekanisme
dianggap sudah diketahui dan batang-batang penghubung digambar sesuai dengan
skalanya. Analisa didasarkan pada posisi sesaat seperti digambarkan karena
diagram vektor dibuat berdasarkan gambar.
 8

Misalkan diketahui kecepatan sudut penghubung 2 berputar searah jarum jam

dengan kecepatan sudut  2 , radian per detik. Kecepatan titik A berputar terhadap
titik O2, dapat dihitung dengan
V A  O2 A 2
Penghubung 2 dan penghubung 3 diperlihatkan terpisah dalam gambar 4-1b, dengan
kecepatan yang sudah diketahui. Kecepatan titik B dapat diketahui dari
VB  V A  VBA
Besaran-besaran yang diketahui adalah:
 Besar VA ( V A  O2 A 2 )

 Arah VA.(Tegak lurus terhadap batang 2)

 Arah VB (titik B bergerak dalam satu garis horizontal)
 Arah VBA (tegak lurus ke garis antara B dan A)

Besaran-besaran yang belum diketahui adalah:

 Harga VB
 Harga VBA

Diagram vektor dimulai pada titik awal O v, dalam gambar 4-1c digambarkan
posisinya dalam satu skala. Persamaan vektor menyatakan bahwa sebuah vektor
yang tegak lurus terhadap garis antara B dan A ditambahkan ke VA, sama dengan
resultante yang berupa sebuah vektor dalam arah gerak titik B. Titik B dalam gambar
4-1c memenuhi interpretasi persamaan vektor.
Gambar 4-1c digambarkan kembali seperti ditunjukkan dalam gambar 4-1d untuk
memperlihatkan arah masing-masing vektor. Kecepatan masing-masing titik
dinyatakan dengan poligon kecepatan dengan menghilangkan kepala panah seperti
gambar 4-1e. Kecepatan masing-masing titik adalah garis yang menghubungkan titik
O dengan huruf yang berkaitan, misalnya a dan b.
Kecepatan sudut penghubung 3 dapat diperoleh berdasarkan gambar 4-1e.
Penghubung 3 diisolasi (gambar 4-1f) dimana digunakan VBA kerena titik A
dipandang diam. Penghubung 3 berutar melawan arah jarum jam dengan kecepatan
sudut

 3  VBA BA
 9

Misalkan diingini mengetahui kecepatan titik C pada penghubung 3, kita dapat lagi
menerapkan persamaan kecepatan
VC  V A  VCA
Besar dan arah VC tidak diketahui dan besar VCA juga tidak diketahui. Kita harus
memperoleh informasi
VCA  CA3 tambahan untuk menghitung VC.

VBA  BA 3
Dari kedua persamaan diatas diperoleh hubungan
VCA CA 3 CA
 
VBA BA 3 BA
Dalam persamaan diatas, VCA daat ditentukan secara grafis seperti ditunhukkan
dalam gambar 4-1g, dengan prinsip segitiga sebangun. Kecepatan titik C ditunjukkan
dalam gambar 4-1h.
Karena kecepatan-kecepatan relatif sebanding dengan jarak, maka dapat
ditunjukkan bahwa kecepatan relatif suatu titik lain pada garis A-B pada penghubung
3 dapat ditempatkan pada garis a-b pada poligon kecepatan pada gambar 4-1i.
Karena alasan inilah maka metode kecepatan relatif seringkali disebut metode
“gambaran kecepatan”, dimana vektor-vektor kecepatan relatif menjadi “gambaran”
dari penghubung-penghubung yang berkaitan pada mekanisme aslinya.

Selanjutnya, perhatikan mekanisme pelincur seperti diperlihatkan dalam gambar 4-

2a. Penghubung 3 digambarkan diperluas ke A-B-D, terutama untuk ilustrasi dalam
penentuan kecepatan semacam titik D. Prosedur yang paling sederhana adalah
dengan memecahkan dua persamaan vektor berikut:
VD  VB  VDB
VD  V A  VDA

Poligon kecepatan ditunjukkan pada gambar 4-2b

 10

Mekanisme Empat Penghubung

Sebuah mekanisme empat penghubung diperlihatkan dalam gambar 4-3a.
Diinginkan satu poligon kecepatan yang lengkap. Diketahui kecepatan sudut
penghubung 2 adalah 2.

Langkah-langkah penyelesaiannya adalah sebagai berikut

 11

V A  O2 A 2
tegak lurus terhadap garis O2-A, dan seperti ditunjukkan dalam gambar 4-3b.
Selanjutnya
VB  V A  VBA
dimana VB arahnya tegak lurus terhadap O4-B, tetapi tidak diketahui besarnya;
dimana VA telah diperoleh secara lengkap, dan VBA diketahui tegak lurus terhadap A-
B. Gambar 4-3c memperlihatkan susunan untuk menentukan VB dan VBA memenuhi
persamaan vektor

Gambar 4-3d memperlihatkan poligon tampa panah dimana jarak dari kutub
kecepatan menyatakan kecepatan absolut dari titik bersangkutan dalam mekanisme.

Kecepatan sudut penghubung 3 dalam arah putaran jam seperti terlihat dari gambar
4-3e didapat dari
 3  VBA / BA

Kecepatan sudut penghubung 4 ke arah melawan putaran jarum jam didapat dengan
 4  VB O4 B
Sekarang perlu untuk mencari kecepatan titik C pada penghubung 3 dari mekanisme
empat penghubungyang telah dibahas dan sekarang digambarkan kembali dalam
gambar 4-3f.
Hubungkan kecepatan titik-titik C dan A dengan
VC  V A  VCA
Dengan kesebangunan segitiga:
VCA CA

VBA BA
Cara diatas dapat dipakai untuk mencari kecepatan sesaat suatu titik seperti D dan
E, seperti yang diilustrasikan dalam gambar 4-3g dan 4-3h.

TUGAS 1
Sebuah mesin diesel silinder tunggal mempunyai satu engkol yang panjangnya 8 cm
dan sebuah batang penghubung yang panjangnya 30 cm. Jika engkol berputar ke
arah melawan putaran jarum jam ada 2500 rm, tentukan kecepatan torak secara
 12

grafis ada saat engkol membuat sudut 600 dengan garis yang melaui bantalan engkol
dengan pena torak. Tentukan juga kecepatan titik C yang terletak pada batang
penghubung pada sepertiga jarak ke pena torak dari pena engkol. Berapa kecepatan
sudut batang penghubung ?

Gambar soal 4-1

Gambar kembali mekanisme di bawah ini dengan skala yang benar, kemudian buat
poligon kecepatan dan berapa kecepatan titik B?
B

3
300 Panjang batang 2: 10 cm
A 100
4 Panjang batang 3: 30 cm
Panjang batang 4: (menyesuaikan)
2 2 2 = 100 rad / s
450

O2 O4