23

KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK (3 SKS)

MODUL 5
PERCEPATAN RELATIF

DOSEN: NURADI, S.T., M.T.

JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TAMA JAGAKARSA
JAKARTA
2017
 24

Percepatan Sebuah Titik yang Bergerak Melingkar

Sebuah penghubung, seperti yang ditunjukkan pada gambar 6-1a berputar terhadap titik
tetap O2, dengan suatu kecepatan sudut  radian per detik ke arah melawan putaran
jam dan percepatan sudut . Jarak antara O2 dan B ditentukan R. Garis O2-B membuat
sudut  dengan sumbu x. Diinginkan percepatan total titik B.

Kecepatan titik B dalam arah x dan y adalah

VB   R sin 
x

VB  R cos 
y

Diferensiasi kedua persamaan terhadap waktu adalah

d d 
x
dVB 
  R  cos    sin  
dt  dt dt 

d d 
y
dVB 
 R   sin    cos  
dt  dt dt 
Persamaan diatas dapat ditulis dalam bentuk

AB   R 2 cos   R sin 
x

AB   R 2 sin   R cos 
y

Arah vektor masing-masing percepatan diperlihatkan ada gambar 6-1b. Penjumlahan

vektornya memberikan ercepatan titik B
 
AB  R 2 cos   R 2 sin   R sin   R cos  

AB  R 2  R

Komponen R 2 disebut percepatan normal yang arahnya selalu menuju pusat

perputaran(radial). Sedangkan komponen R disebut percepatan tangensial yang
arahnya tegak lurus terhadap jari-jari yang keduanya dihitung dalam radian erdetik per


detik rad
dt 2
. Karena kedua komponen percepatan tersebut saling tegak lurus, maka
percepatan titik B adalah


AB  R 2   R  
2 2
1
2
25
 26

Percepatan Relatif Dua Buah Titik pada Satu Penghubung Kaku

Perhatikan sebuah garis A-B, dalam gambar 6-2a, yang merupakan sebuah
penghubung kaku yang bergerak dalam suatu bidang dengan gerakan sembarang.
 27

X B  X A  R cos 
YB  YA  R sin 
Seperti telah dibahas pada modul 2, bahwa kecepatan titik B dalam arah sumbu-x dan
sumbu-y adalah

VB  V A  R sin 
x x

VB  V A  R cos 
y y

Deferensiasi dari persamaan-persamaan diatas adalah

d d 
x x
dVB dV A 
  R  cos    sin  
dt dt  dt dt 

d d 
y y
dVB dV A 
  R   sin    cos  
dt dt  dt dt 
Persamaan-persamaan diatas dapat ditulis kembali dalam bentuk

AB  AA  R 2 cos   R sin 
x x

Sedangkan percepatan total titik B didapat dengan menjumlahkan kedua komponen

diatas yang saling tegak lurus

AB  AB  AB
x y

Gambar 6-2b memperlihatkan posisi masing-masing vektor. Penjumlahan vektor-vektor

tersebut adalah

  
AB  AA  AA  R 2 cos   R 2 sin   R cos   R sin  
x y

Masing-masing suku dalam persamaan diatas adalah

A A
x
 AA
y
 A
A

R 2
cos   R 2 sin   R 2 
R cos  R sin    R
Dengan demikian ercepatan total titik B dapat ditulis dalam bentuk
AB  AA  R 2  R
Jika dianggap titik B berputar terhadap titik A yang dipandang diam, maka percepatan
titik B adalah R 2  R yang tak lain disebut percepatan relatif titi B terhadap titik A.
Sehingga persamaan dapat ditulis menjadi
AB  AA  ABA
Persamaan-persamaan lain yang identik adalah
 28

AB  AA  R 2  R

AB  AA  BA 2  BA
2
VBA
AB  AA   BA
BA
AB  AA  ABA  ABA
n t

Penerapan Persamaan Percepatan Relatif ada Mekanisme Engkol Peluncur

Sebelum menganalisa percepatan sebuah mekanisme, terlebih dahulu dianalisa
kecepatannya, karena persamaan percepatan diturunkan dari persamaan kecepatan.
Mekanisme engkol peluncur digambarkan dalam gambar 7-1-a dan poligon
kecepatannya digambarkan dalam gambar 7-1b.
Langkah pertama, pisahkan enghubung 2 seperti yang terlihat pada gambar 7-1c.
Percepatan titik A diberikan oleh persamaan

AA  R 2  R 2
2

Karena 2 = 0, maka R 2  0 , sehingga kecepatan titik A hanyalah AA  R 2 .

2

Percepatan ini dapat diketahui arah dan harganya dan gambarkan dalam sembarang
skala seperti gambar 7-1d. Penyelesaian selanjutnya adalah salah satu dari persamaan
berikut:
AB  AA  ABA
atau

AB  AA  ABA  ABA
n t

atau

AB  AA  BA 3  BA 3
2

atau
2
V
AB  AA  BA  BA 3
BA
Poligon percepatan diberikan pada gambar 7-1e dengan memakai persamaan
2
V
AB  AA  BA  BA 3 , dimana
BA
 AB searah slider (horizontal)
 29

 
2
V BA

n
adalah percepatan relatif normal ABA , menuju titik A
BA
  
BA 3 adalah percepatan tangensial , ABA vektor yang tegak lurus terhadap
t

batang 3 (gambar 7-1f)

30