Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 47

Sistem Koordinat Ruang, R3

z z

oktan 3 oktan 2
y y
oktan 4 oktan 1

x x
Sistem koordinat R3 Oktan 1, oktan 2, , oktan 8
z z

z bidang yoz
g xo
an (2,3,2)
bid y
y
bidang xoy

x
x
Bidang-bidang koordinat Representasi titik di R3
z z (a,b,c)

(a - p) 2 + (b - q) 2 + (c - r ) 2

y
y

x (p,q,r)

(2,-1,-1) x
Representasi titik di R3 Jarak antara dua titik di R3

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 48

Vektor
Dalam kehidupan sehari-hari kita mengenal dua macam besaran. Besaran
pertama adalah besaran yang cukup dinyatakan dalam sebuah nilai, misal-
nya besaran panjang, massa, luas, volume, muatan listrik, laju benda yang
bergerak, dan lain-lain. Besaran seperti ini disebut besaran skalar. Be-
saran jenis kedua adalah besaran yang mempunyai nilai dan arah, seperti.
kecepatan, gaya, torsi, dan lain-lain. Besaran seperti ini disebut vektor.
Untuk lebih memahami pengertian vektor, perhatikanlah ilustrasi berikut
ini. Sebuah partikel bergerak sepanjang sumbu-x ke kanan dengan laju
10 meter/detik. Partikel kedua bergerak sepanjang lingkaran berjari-jari
1 meter dengan laju sama. Di dalam fisika, kecepatan partikel pertama
adalah konstan (percepatannya nol), sedangkan kecepatan partikel kedua
tidak konstan (percepatannya tidak nol). Percepatan pada partikel kedua
berfungsi untuk mengubah arah geraknya.

Secara geometri, vektor biasanya digambarkan seba- ujung

gai anak panah berarah, dan biasa ditulis menggu- u

nakan huruf kecil tebal (u) atau huruf kecil dengan
anak panah diatasnya (~u). pangkal

Dalam bidang datar, arah sebuah vektor ditentukan

u oleh sudut yang dibentuk anak panah tersebut
dengan sumbu x positif. Namun di dalam ruang
v dimensi tiga, arah ini sukar untuk didefinisikan.
Untuk itu, kita akan merepresentasikan vektor
w
memakai sistem koordinat.

Nilai/panjang sebuah vektor adalah panjang dari anak panah tersebut.

Dengan demikian nilai sebuah vektor selalu tak negatif. Bila sebuah vektor
bertanda negatif, hal itu hanya menyatakan arahnya saja.

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 49

Representasi Vektor pada Koordinat Kartesius y

r
u = < 3,2 >
Vektor pada koordinat kartesius digambarkan se-
bagai anak panah yang berpangkal di pusat ko-
ordinat. Untuk membedakan dengan koordi- x
nat titik, komponen sebuah vektor dituliskan di
dalam kurung lancip, seperti pada ilustrasi di z
samping ini.
r
u = < 2,3,2 >

Panjang sebuah vektor ~u diberi notasi ||~u||. Mis-

alkan ~u = hu1, u2i dan ~v = hv1, v2, v3i, maka y
q q
||~u|| = u21 + u22, ||~v|| = v12 + v22 + v32.
x
Pangkal sebuah vektor tidak selalu harus
z
berada di pusat koordinat. Sebuah vektor P ( x1 , y1 , z1 )
yang berpangkal di titik P (x1, y1, z1) dan
ujungnya di P (x2, y2, z2) adalah vektor Q ( x2 , y2 , z2 )
~u = hx2 x1, y2 y1 , z2 y1i. y
Dua buah vektor dikatakan sama bila panjang
dan arahnya sama. x Property of WD2011

Jadi kesamaan dua buah vektor tidak ditentukan oleh posisinya, tapi oleh
panjang dan arahnya.
Penjumlahan Vektor z
Misalkan ~u dan ~v dua buah vektor. Untuk r
v
menentukan ~u + ~v , kita geser dan tempatkan
pangkal vektor ~v pada ujung ~u. Hasil penjum- y
lahannya adalah vektor dengan pangkal pada r
u
pangkal ~u dan ujungnya pada ujung ~v . x Property of WD2011

Secara aljabar, bila ~u = hu1, u2, u3i dan ~v = hv1, v2, v3i, maka
~u + ~v = hu1 + v1, u2 + v2, u3 + v3i.

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 50

Perkalian Vektor dengan Skalar

Misalkan ~u = hu1, u2, u3i,
r
~u = hu1, u2, u3i r 2u
u r
-u r
2~u = h2u1, 2u2, 2u3i
1
2
u
1
2~u = h 12 u1, 12 u2, 21 u3i

Latihan:
C
B Diketahui AB = 23 AC. Nyatakan
A vektor m
~ dalam ~u dan ~v
m
v
1. v
v
u
v

450 600
v
T1
v
T2 Sebuah benda digantung seperti
2. pada gambar. Tentukan besarnya
gaya tegangan tali T1 dan T2
200 N

Sifat-sifat : Misalkan ~u, ~v , w

~ tiga buah vektor dan a, b R, maka:
1. ~u + ~v = ~v + ~u (komutatif) 5. a(b~u) = (ab)~u = ~u(ab)
2. (~u + ~v ) + w
~ = ~v + (~u + w)
~ (asosiatif) 6. a(~u + ~v ) = a~u + a~v
3. ~u + ~0 = ~u dengan ~0 = h0, 0i 7. (a + b)~u = a~u + b~u
4. ~u + (~u) = ~0 8. 1 ~u = ~u

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 51

Vektor Basis y

Vektor basis adalah sekumpulan vektor-vektor j

khusus, di mana vektor-vektor yang lain dapat diny-
x
atakan sebagai kombinasi linear dari vektor-vektor
i
tersebut.
z
Vektor-vektor basis di bidang:
bi = h1, 0i, dan b k
j = h0, 1i
Vektor-vektor basis di ruang: y
j
j = h0, 1, 0i, dan b
bi = h1, 0, 0i, b k = h0, 0, 1i x i
Misalkan ~u = hu1, u2, u3i, maka dengan menggunakan vektor-vektor basis
kita dapat menuliskannya sebagai berikut,
~u =hu1, u2, u3i
= u1 h1, 0, 0i + u2 h0, 1, , 0i + u3 h0, 0, 1i
j + u3 b
= u1 bi + u2 b k

Hasil kali titik/dalam:

Hasil kali titik antara dua buah vektor ~u dan ~v didefinisikan sebagai berikut:
di R2: ~u ~v = hu1, u2i hv1, v2i = u1v1 + u2v2
di R3: ~u ~v = hu1, u2, u3i hv1, v2, v3i = u1v1 + u2v2 + u3v3
Hasil kali titik antara dua buah vektor adalah sebuah skalar. Konsep ini
banyak digunakan dalam bidang mekanika dan grafik 3 dimenasi.
Berikut ini disajikan sifat-sifat penting dari hasil kali titik,

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 52

Sifat2: Misalkan ~u, ~v , w

~ tiga buah vektor dan c R, maka:
1. ~u ~v = ~v ~u (komutatif)
2. ~u (~v + w)
~ = ~u ~v + ~u w
~ distributif
r
3. c(~u ~v ) = (c~u) ~v = ~u (c~v ) u
4. ~0 ~u = 0. r
q
v
5. ~u ~u = ||~u||2
6. ~u ~v = ||~u|| ||~v|| cos(), sudut antara ~u dan ~v .
7. ~u ~v ~u ~v = 0

Vektor Satuan
Vektor satuan dari sebuah vektor ~u adalah vek- r
tor yang panjangnya satu dan searah dengan
u
vektor ~u. Pada gambar di samping, ~s adalah
vektor satuan dari ~u, dan ~s = ||~~uu||

Vektor Proyeksi
Vektor ~u diproyeksikan pada ~v dan hasilnya adalah vektor w.
~
Akan ditentukan w ~ dalam ~u dan ~v .
u
v
~u~v
||w||
~ = ||~u|| cos = ||~u|| ~
||~u|| ||v||
~ = ||w||
w ~ vektor satuan dari ~v .
~ ||~~vv|| .
= ||w|| q
v
v
= ||~u|| ||~u~u||~||~
v
v||
~v
||~v|| = ~u~v
||~v|| ||~v|| ~
v = ~u~v
||~v||2
~v
~u ~v
Proyeksi vektor ~u pada vektor ~v adalah vektor w
~= 2
~v
||~v ||

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 53

Latihan:
1. Tentukan b supaya h8, 6i dan h3, bi saling tegak lurus.

4 y
A
Bila A = (4, 3), B = (1, 1) dan C = (6, 4), 2

2. gunakan konsep vektor untuk menentukan sudut 2 4 6

x
B
ABC. -2

Property of WD2011 C
-4

3. Cari vektor proyeksi ~u = h1, 5i pada ~v = h3, 3i

4. Cari vektor proyeksi ~u = h4, 5, 3i pada ~v = h2, 2, 6i

Persamaan Bidang di Ruang

Perhatikan bidang v (warna merah).
Titik P = (x0, y0, z0) terletak pada bidang v.
z
Vektor ~n = hA, B, Ci tegak lurus terhadap bidang v.
Akan ditentukan persamaan bidang v.
Misalkan Q = (x, y, z) sebarang titik pada
y bidang v.

Bentuk vektor P Q = hx x0, y y0, z z0i
v
x Property of WD2011
Jelas P Q ~n
hx x0, y y0 , z z0i hA, B, Ci = 0
Persamaan bidang v : A(x x0) + B(y y0 ) + C(z z0) = 0.

Latihan:
1. Misalkan P = (1, 2, 3) dan Q = (4, 4, 2). Tentukan persamaan bidang yang

melalui titik P dan tegak lurus terhadap vektor P Q.
2. Tentukan sudut antara bidang 3x 4y + 7z = 5 dan bidang 2x + 4y + 3z = 8.
3. Buktikan jarak dari titik (x0, y0, z0 ) ke bidang Ax + By + Cz = D adalah
|Ax0 +By0 +Cz0 D|

A2 +B 2 +C 2
.

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 54

Persamaan Garis di Ruang

Diberikan titik P = (x0, y0, z0) dan vektor ~v = ha, b, ci
Akan ditentukan persamaan garis yang melalui z
titik P dan sejajar dengan vektor ~v .
v
v
Misalkan Q = (x, y, z) sebarang titik pada
garis tersebut. P

Jelas ~v sejajar dengan P Q. y

Jadi P Q = t ~v, dengan t R.
hx x0, y y0, z z0i = t ha, b, ci. x Property of WD2011

Persamaan
parameter garis di ruang:
x x0 = t a
y y0 = t b disebut Persamaan Parameter dari garis di ruang.

z z0 = t c
Bila parameter t dieliminasi diperoleh persamaan sebagai berikut:
xx0 yy0 zz0
a
= b
= c
disebut Persamaan Simetrik dari garis di ruang.

Latihan:
1. Cari persamaan simetrik dari garis yang melalui titik (2, 5, 1) dan
sejajar vektor h4, 3, 2i.
2. Cari persaman garis yang merupakan perpotongan antara bidang2
2x y 5z = 14 dan 4x + 5y + 4z = 28.

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 55

Hasil Kali Silang (Cross Product)

Hasil kali silang hanya didefinisikan pada vektor di R3. Misalkan ~u =
hu1, u2, u3i dan ~v = hv1, v2, v3i dua buah vektor. Hasil kali silang dari ~u
dan ~v didefinisikan
 sebagai:
      
 i j k   i j k   i j k   i j k 
       
~u ~v =  u1 u2 u3  =  u1 u2 u3  +  u1 u2 u3  +  u1
  u2 u3 

v v v  v v v  v v2 v3  v v2 v3 
1 2 3 1 2 3 1 1

~u ~v = (u2 v3 u3 v2)i (u1 v3 u3 v1)j + (u1 v2 u2 v1)k

Sifat-Sifat: Misalkan ~u, ~v tiga buah vektor maka:
1. (~u ~v ) ~u dan (~u ~v ) ~v , akibatnya
~u (~u ~v ) = 0 dan ~v (~u ~v ) = 0
2. ~u, ~v , dan (~u ~v ) membentuk right handed triple
3. ||~u ~v || = ||~u|| ||~v|| sin , dengan sudut antara ~u dan ~v .

Latihan:
1. Cari persamaan bidang yang melalui tiga titik (1, 2, 3), (4, 1, 2), dan (2, 3, 0).

2. Periksa, apakah hasil kali silang bersifat komutatif, yaitu ~u ~v = ~v ~u.

3. Tunjukkan, secara geometri, ||~u ~v || adalah luas jajaran genjang seperti pada
gambar di sebelah kiri bawah.
4. Tunjukkan, secara geometri, |w
~ (~u ~v )| adalah volume parallelepiped seperti
pada gambar di sebelah kanan bawah.

w
v
u
v
u
v

v v
v v
a Property of WD2011

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

 Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 56

Fungsi Bernilai Vektor dan Gerak Sepanjang Kurva

Perhatikan sebuah titik P yang bergerak di ru-
z ang dengan lintasan seperti pada gambar di
samping kiri. Posisi titik P pada saat t diny-
Property of WD2011

P atakan oleh vektor yang berpangkal di titik asal

dan ujungnya di titik P. Posisinya tersebut da-
r
r (t )

pat ditulis sebagai ~r(t) = hf (t), g(t), h(t)i.

y
Vektor ~r merupakan fungsi dengan variabel real
x
t dan nilainya adalah sebuah vektor. Fungsi
demikian disebut fungsi bernilai vektor.
Secara umum, fungsi bernilai vektor adalah sebagai berikut::
F~ (t) = f (t) bi + g(t) b
j = hf (t), g(t)i dengan t R
atau
j + h(t) b
F~ (t) = f (t) bi + g(t) b k = hf (t), g(t), h(t)i dengan t R
Untuk selanjutnya hanya akan dibicarakan fungsi bernilai vektor di ruang.
Untuk fungsi bernilai vektor di bidang aturannya sama saja, hanya kom-
ponennya dua buah.
Kalkulus Fungsi Bernilai Vektor
Pengertian konsep limit untuk fungsi bernilai vektor sama dengan kon-
sep limit di fungsi real biasa. Untuk perhitungannya berlaku sifat berikut:
Misalkan F~ (t) = hf (t), g(t), h(t)i, maka lim F~ (t) = hlim f (t), lim g(t), lim h(t)i
tc tc tc tc

Turunan dan Integral fungsi bernilai vektor juga mewarisi sifat-sifat di

fungsi real sbb:
Misalkan F~ (t) = hf (t), g(t)i, maka
a. F~ (t) = hf (t), g (t)i
R R R
b. F~ (t) dt = h f (t) dt , g(t) dti

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 57

Sifat2 Operasi Aljabar Fungsi Bernilai Vektor:

Misalkan F~ (t), G(t)
~ fungsi bernilai vektor, h(t) fungsi real dan c R,
maka:
1. Dt[F~ (t) + G(t)]
~ = F~ (t) + G
~ (t)

2. Dt[c F~ (t)] = c F~ (t)

~ (t)] = h(t) F~ (t) + h (t)F~ (t)
3. Dt[h(t) F
4. Dt[F~ (t) G(t)]
~ = F~ (t) G(t)
~ + F~ (t) G
~ (t)

5. Dt[F~ (h(t))] = F~ (h(t)) h(t)

Contoh: Diberikan F~ (t) = (t2 + t) bi + et b j.

a. Tentukan F~ (t) dan F~ (t) dan sudut antara F~ (0) dan F~ (0).
R1
b. Tentukan Dt[t F (t)] dan F~ (t) dt
3~
0

Perhatikan sebuah titik P yang bergerak di bidang/ruang dengan posisi

setiap saat ~r(t). Dari hukum Fisika, kecepatan ~v dan percepatannya ~a
adalah: ~v (t) = ~r(t), dan ~a(t) = ~r (t)
Property of WD2011

Arah dari vektor kecepatan ~v dapat dikaji dari r r

r (t + h ) - r (t )
definisi turunan r , yaitu ~v (t) = lim ~r(t+h)~
h
r (t)
.
h0 r
r (t + h )
Dengan demikian arah ~v sama dengan arah garis
singgung terhadap ~r(t). r
r (t )

Latihan:

1. Sebuah titik P bergerak sepanjang lingkaran berjari-jari r dengan laju rad/detik.

Bila kedudukan awalnya di (1, 0), tentukan kecepatan dan percepatannya pada
saat t = 0, 5 dan gambarkan.
2. Sebuah titik P bergerak dengan posisi setiap saat (x, y) = (3 cos t, 2 sin t).
a. Gambarkan grafik lintasan P dan arahnya.
b. Tentukan kecepatan, laju dan percepatannya.

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014

Diktat matematika 2A, Untuk dipakai di ITB 58

c. Tentukan saat kapan lajunya maksimum dan berapa nilainya.

d. Tunjukkan vektor percepatannya selalu menuju titik asal.
2 3
3. Diberikan sebuah kurva di ruang dengan persamaan ~r(t) = ht, t2 , t3 i. Carilah
persamaan garis singgungnya pada saat t = 2.

ftp://167.205.6.6 Warsoma Djohan / MA-ITB / 2014