2.1.1.

Sistem Kendaraan

Sistem kendali kendaraan adalah contoh sistem kendali umpan balik yang banyak digunakan
dalam kendaraan otonom. Salah satu tujuan dari kendali kendaraan adalah untuk
mempertahankan kecepatan kendaraan secara konstan dan mengatasi berbagai gangguan,
seperti angin atau keadaan jalan. Hal ini bisa diperoleh dengan mengukur kecepatan
kendaraan, membandingkannya dengan kecepatan yang diinginkan atau kecepatan referensi,
dan secara otomatis mengatur gas sesuai dengan hukum kendali yang diberikan.

Dinamika dari kendaraan dinyatakan dengan free-body diagram (FBD) seperti pada gambar

atas. Kendaraan, dengan massa m, mendapatkan gaya, u. Gaya u menyatakan gaya yang
diberikan antara ban mobil dan permukaan jalan. Model ini disederhanakan dengan
mengasumsikan bahwa kita bisa langsung memberikan gaya pada roda dan mengabaikan
dinamika dari rangkaian tenaga pada mobil, karakteristik ban dll. Gaya hambat pada model
tersebut, bv, disebabkan karena hambatan angin dan gesekan perputaran roda. Gaya hambat
tersebut diasumsikan berubah secara linear sesuai dengan kecepatan kendaraan, v, dan
memiliki arah berkebalikan dengan gerakan mobil.

2.1.2. Persamaan Sistem

Berdasar asumsi di atas, sistem kendaraan dinyatakan sebagai sebuah sistem orde satu dalam
bentuk sistem massa dengan peredam (mass-damper). Melalui penjumlahan gaya dalam arah-
x dan menerapkan hukum Newton ke-2 , kita mendapatkan persamaan sistem:

mv ˙+ bv=u
Karena kita tertarik dengan pengendalian kecepatan kendaraan, maka luaran dari sistem
adalah:

y=v

Parameter Sistem

Untuk contoh ini, asumsikan bahwa parameter sistem adalah:

 (m) massa kendaraan: 1000 kg

 (b) koefisien redaman: 50 N.s/m

2.1.3. Fungsi Alih dan State Space Sistem

Fungsi alih

Mengambil transformasi Laplace dari persamaan diferensial yang mengatur dan

mengasumsikan kondisi awal nol, kita dapat menemukan fungsi transfer dari sistem kendali
kendaraan menjadi:

V (s) 1 m/s
P ( s )=
U ( s)
=
ms+ [ ]
b N

Sistem orde pertama hanya memiliki mode penyimpanan energi tunggal, dalam hal ini yaitu
energi kinetik mobil. Oleh karena itu, hanya diperlukan satu variabel keadaan yaitu
kecepatan. Representasi state space yaitu: