KINEMATIKA

& DINAMIKA
Terjemahan Bebas : ENGINEERING MECHANICS- DYNAMICS
Thirteen Edition R.C. HIBBELER
Alih Bahasa
Fred Wenehenubun

TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS KATOLIK INDONESIA ATMA JAYA - JAKARTA
 KINEMATIKA & DINAMIKA
Terjemahan Bebas : ENGINEERING MECHANICS- DYNAMICS
Thirteen Edition R.C. HIBBELER
Alih Bahasa
Fred Wenehenubun

TEKNIK MESIN – FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS KATOLIK INDONESIA ATMA JAYA - JAKARTA
 KINEMATIKA DAN DINAMIKA
DAFTAR ISI

BAB 1. KINEMATIKA PARTIKEL DAN BENDA TEGAR

1.1 Pengantar
1.2 Kinematika Partikel : Perpindahan Kecepatanm dan Percepatan
1.3 Kinematika Partikel : Gerak lurus dan Gerak lengkung
1.4 Kinematika Benda Tegar : Gerak Translasi, Gerak Umum

BAB 2. KINETIKA PARTIKEL DAN BENDA TEGAR- PRINSIP NEWTON

2.1 Gerak Rectilinear

2.2 Gerak Curvilinear
2.3 Gerak Dependent
2.4 Gerak Translasi
2.5 Gerak Rotasi
2.6 Gerak Umum

BAB 3 KONSEP KERJA DAN ENERGI PADA GERAK PARTIKEL DAN BENDA TEGAR

31. Prinsip Kerja dan Energi Partikel

3.1.1 Kerja Gaya : gaya luar, gaya berat, gaya pegas dan gaya gesek
3.1.2 Energi Kinetik dan Potensial
3.1.3 Konsep Gaya Konservatif dan Non-konservatif

3.2 Prinsip Kerja dan Energi pada Benda Tegar

3.2.1 Kerja Momen Kopel
3.2.2 Energi Kinetik : Tranlasi, Ritasi dan Gerak Umum

BAB 4 KONSEP KEKEKALAN ENERGI PADA BENDA TEGAR

4.1 Hukum Kekekalan Energi

4.1.1 Konsep Kekekalan energi pada Benda Tegar

BAB 5 KONSEP IMPULS DAN MOMENTUM

5.1 Impuls dan Momentum Partikel

5.1.1 Prinsp Impuls dan Momentum : Gerak Translasi dan Rotasi
5.1.2 Tumbukan Partikel segaris ( central impact)
5.1.3 Tumbukan Partikel dalam arah sudut ( oblique impact)

5.2 Implus dan Momentum Benda Tegar

5.2.1 Impuls dan momentum linear
5.2.2 Impuls dan momentum angular
5.2.3 Prinsip impulus dan momntum: translasi, rotasi dan gerak umum
5.2.4 Kekekalan Momentum

BAB 6 BALANCING- PENERAPAN KINEMATIKA PARTIKEL

6.1 Keseimbangan massa berrotasi

6.1. Keseimbangan massa berrotasi dalam satu bidang

6.2 Keseimbangan massa berrotasi multi-bidang
BAB 7 KINEMATIKA MEKANISME SEDERHANA: SLIDER CRANK DAN FOUR-BAR
LINKAGE

7.1 Mobilitas dan Diagran Kinematik

7.2 Analisis Posisi dan Perpindahan : Metode Grafis dan Metode Analisis

7.2.1 Mekanisme Slider-Crank

7.2.2 Mekanisme four-bar linkage

7.3 Analisis Kecepatan relatif, dan sesaat: Metode Grafis dan Metode Analisis

7.3.1 Mekanisme Slider-Crank

7.3.2 Mekanisme four-bar linkage

7.4 Analisis Percepatan relatif dan sesaat: Metode Grafis dan Metode Analisis

7.4.1 Mekanisme Slider-Crank

7.4.2 Mekanisme four-bar linkage

7.5 Analisis Percepatan Corriolis

BAB 8 KINETIKA MEKANISME SEDERHANA SLIDER-CRANK DAN FOUR-BAR LONKAGE

8.1 Kinetika Mekanisme Slider crank

8.2 Kinetika Mekanisme Four-bar linkage

 Bab 1
Kinematika Partikel

Tujuan Instruksional Khusus

§ Memperkenalkan konsep posisi, perpindahan, kecepatan, dan percepatan
§ Mempelajari gerakan partikel sepanjang suatu garis lurus dan menyampaikan
gerakan ini secara grafik
§ Mengamati gerak partikel sepanjang suatu lintasan lengkung menggunakan
sistem koordinat berbeda
§ Menyampaikan suatu analisis gerak saling bergantung dua partikel
§ Menguji prinsip gerak relatif dua partikel dengan menggunakan sumbu-sumbu
translasi.

1.1 Pengantar
Ilmu Mekanika adalah cabang ilmu pengetahuan yang membahas keadaan diam
atau bergerak benda-benda yang mengalami aksi kerja gaya-gaya.
Ilmu mekanika rekayasa teknik terdiri dari : statika dan dinamika;
STATIKA: Membahas keseimbangan benda yang diam atau bergerak dengan
kecepatan konstan.
DINAMIKA : Membahas gerak benda yang mengalami percepatan;
Terbagi menjadi:
1.Kinematika membahas gerak geometri benda: posisi – perpindahan- kecepatan
dan percepatan
2. Kinetik membahas analisis gaya yang menyebabkan gerak benda
Dalam kuliah ini kita akan hanya bahas dinamika di dahului dengan dengan pembahasan
dinamika partikel dan akan diikuti dengan pembahasan dinamika benda tegar dalam
satu dan dua dimensi- sementara untuk tiga dimensi dianjurkan untuk belajar lebih
mandiri.
Prinsip dinamika pertama kali dikembangkan untuk manfaat pengukuran waktu
yang tepat. Galilieo Galililei ( 1564 – 1642 ) adalah orang pertama yang mengamati
dinamika dengan percobaan dengan ayunan sederhana dan benda jatuh.
Isaac Newton ( 1642 – 1727 ) adalah orang yang sangat berperan penting dalam
pembahasan dinamika dengan tiga hukum dasar gerak dan hukummgravitasi universal.
Euler, D’ Alembert, Lagrange dll : menggunakan rumusan Newton untuk
mengembangkan teknik penerapan yang penting.

PENERAPAN PRINSIP DINAMIKA

Prinsip dinamika lebih banyak diterapkan dalam penyelsaian masalah rekayasa teknik
seperti;
1. Rancangan struktur kendaraan : mobil dan pesawat terbang
2. Berbagai alat mekanik : motor, pompa, perlengapan bergerak,dan manipulator
industri, dan mesin-mesin.
3. Perkiraan gerak : satelit, proyektil, kendaraan atau mesin terbang: stasiun luar
angkasara,

PENYELESAIAN MASALAH:
Dinamika dianggap lebih dapat diandalkan dari statika, karena gaya pada benda dan
geraknya yang harus diamati. Dalam berbagai penerapan, peran Kalkulus sangat penting
lebih dari aljabar dan trigoniometri walaupun kedua bidang ini juga penting. Oleh
karena itu pengetahuan logika matematika ( kalkulus) dan kecerdasan ruang sangat
dibutuhkan dalam kuliah ini. Hal-hal kecerdasan ini adalah kemampuan yang sudah harus
anda miliki sebelum mempelajari dinamika. Cara yang paling berhasil guna bila
mempelajari dinamika adalag menyelesaikan atau mengerjakan soal-soal yang diberikan
di dalam buku panduan. Agar dapat berhasil dalam hal ini, ikuti urutan langkah
penyelesaian secara logika atau urutan langkah- langkah berikut:
1. Bacalah persoalan dengan saksama dan cobalah untuk menghubungkan situasi
fisik soal sesungguhnya dengan teori-teori yang telah anda pelajari.
2. Gambarlah diagram bila perlu dan tabulasikan data masalah
3. Tetapkan sistem koordinat dan terapkan prinsip-prinsip yang bersesuaian,
umumnya dala bentuk matetamika.
4. Selesaikan persamaan-persamaan yang dibutuhkan secara aljabar sejauh dapat
dikerjakan; kemudian gunakan satuan yang tetap sama terus dan selesaikan
jawabannya secara numerik. Laporkan jawabannya dengan jumlah digit bilangan
yang tidak boleh lebih dari ketetapan data yang diberikan
5. Pelajari jawabannya dengan menggunakan technical judgement dan common
sense untuk menentukan apakah dapat diterima atau tidak.
6. Setelah jawaban diperoleh, tinjaulah masalahnya, apakah ada cara lain untuk
memperoleh jawaban yang sama.

1.2 KINEMATIKA GERAK LURUS [Rectilinear Kinematics]:

Gerak terus menerus
Po P
A. POSISI

Partikel mulanya berada di titik O, posisi Po, dalam waktu

t berpindah sejauh s ke Posisi P, sepanjang sumbu s ,
arahnya positif ke kanan. Posisi partikel adalah suatu
besara vektor yang ditandai dengan tanda panah pada
jarak s. Besarannya adalah skalar aljabar s . Gbr (a)
B.PERPINDAHAN Po P1 P2

Perpindahan adalah perubahan posisi. Partikel S’ Ds’

dengan posisi awal Po, bergerak ke Posisi P1 sebagai P2’

posisi baru dan titik awal perpindahan. Disini jarak
awal dari titik O adalah s. Dalam waktu dt berpindah
ke posisi P2 sejauh s’ dari titik O, jarak perpindahan
ditentukan sebagi: Gbr (b)
Ds = s’ – s

Dalam hal ini Ds positif karena bergerak ke kanan dalam arah sumbu s dan s’ > s. Bila
partikel bergerak ke kiri ke posisi titik P2’, Ds menjadi negatif karena s’ < s, sehingga :
s’ – s = - Ds .

Perpindahan sebuah partikel adalah suatu besaran vektor dan harus dibedakan dari
jarak yang ditempuh oleh partikel itu. Jarak tempuh adalah besaran skalar positif yang
dinyatakan oleh panjang keseluruhan yang dilalui partikel.

C. KECEPATAN Jika partikel menempuh jarak Ds dalam waktu Dt,

kecepatan rata-rata partikel; Gbr (c)

Jika Dt, ditentukan sangat–sangat kecil maka kecepatan

merupakan kecepatan sesaat sebagai sebuah vektor
yang dapat ditentukan dengan;
atau

(1)

Tanda untuk Dt dan/atau dt selalu positif, begitu juga untuk Ds dan ds. Kecepatan
positif bila gerak ke kanan dan negatif bila ke kiri. Besaran dari velocity adalah speed
dengan satuan m/s atau ft/s. Terkadang istilah Average Speed digunakan, yaitu
suatu nilai skalar yang menyatakan jarak total yang ditempuh partikel yaitu ST dibagi
waktu tempuh Dt.

Sebagai contoh, amati gambar, partikel bergerak sejauh ST dalam waktu Dt, maka
keajuan rata-rata ;

Tetapi kecepatan rata –rata; Gbr (d)

D. PERCEPATAN.
Jika kecepatan sebuah partikel diketahui pada dua
titik, masing masing dengan kecepatan v dan v’,
kecepatan rata-rata partikel dalam waktu Dt dapat
ditentukan ; Gbr (e)

! ! "! ∆!
a avg = # ! "# = ∆#
Bila Dt dijadikan sangat-sangat kecil maka semakin
kecil juga Dv sehingga disebut kecepatan sesaat,
dengan demikian percepatan menjadi percepatan
sesaat yang adalah vektor , atau
dijadikan bentuk turunan:

(2)

Atau dalam besaran jarak s ditulis sebagai

Baik percepatan rata-rata maupun percepatan sesaat dapat saja positif atau negatif.
Ketika kecepatan partikel berkuarang dikatakan partikel mengalami perlambatan, maka
v’ menjadi lebih kecil dari v dan v’ – v = - Dv sehingga percepatan a juga negatif. Gbr.(f).
Arah perecepatan berlawanan degan arah kecepatan ke kiri. Bila kecepatan partikel
konstan, maka v’ – v = 0 dan a = 0 . Satuan percepatan adalah m/s2 atau ft/s2.
Persamaan kinematika untuk kecepatan dan percepatan partikel pada persamaa (1) dan
(2), digunakan untuk menentukkan hubungan diferensil penting yang melibatkan
perpindfahan, kecepatan dan percepatan partikel, sebagai rumus ketiga koinematika.

1. Persamaan kecepatan (1)

𝑑𝑠 𝑑𝑠
v = 𝑑𝑡 , dari sini dt = 𝑣 (i)
2. Persamaan percepatan (2)
𝑑𝑣 𝑑𝑣
a = 𝑑𝑡 , dari sini dt = 𝑎 (ii)
dimana dt adalah nilai waktu yang sama
𝑑𝑠 𝑑𝑣
= 𝑎 atau
𝑣
ads = v dv (3)

Persamaan ini adalah persamaan kinematika ke tiga dan persamaan ini tidak terlepas
dari persamaan pertama, kecepatan, dan kedua, percepatan.
PERCEPATAN KONSTAN
Bila percepatan konstan,a = ac, ketiga persamaa kinematika dapat diintegrasikan untuk
memperoleh hubungan antara ac, v, s dan t;
(i). ac = dv/dt
(ii). v = ds/dt
(iii). ac ds = v dv

Kecepatan sebagai fungsi waktu.

Integrasikan ac = dv/dt, dengan kondisi awal v = vo dan t = o

Posisi sebagai fungsi waktu.

Integrasikan v = ds/dt, dan dari persamaan kecepatan sebagai fungsi waktu, v = vo + act,
dengan kondisi awal , s = so , t = 0

$%
vo + act =
$&
Atau ds = (vo + act ) dt

Kecepatan sebagai fungsi posisi

Dapat diperoleh dari penentuan t dari v = vo + act dan masukkan ke s = so +
vo.t + ½ act2 dan/atau integrasi ac ds = vdv

(i). Penentuan dari v = vo + ac t

! #!$
t =
%!
(ii). Persamaan
s = so + vo.t + ½ ac t2
! "!+ ! "!+ -
= so + vo + ½ ac
,! ,!
! #!$ ! & #& ! !$ ' !$ #
= so + vo + ½ ac
%" % '&
!!$ #!$ # ! & #& ! !$ ' !$ #
= so + +
%" &%(
 (!!$ #(!$" ! $ #( ! !$ * !$" (!!$ #(!$" * (! $ #( ! !$ * !$")
s = so + + = so +
(%) (%) (%)
! $#!$"
= so +
(%)
atau
! $#!$"
s – so =
(%)
\\ 2 ac ( s – so ) = v2 – vo2,,, sehingga
v2 = vo2 + 2ac( s – so )

(iii). Integrasi acds = v dv , kondis awal v = vo dan s = so

! *
∫!$ 𝑣 𝑑𝑣 = ∫*$ 𝑎𝑐 𝑑𝑠
! & # !-&
= ac ( s – so)
&
v2 - vo2 = 2 ac ( s – so)
v2 = vo2 + 2ac ( s – so)

Kedua cara ini menghasilkan rumusan yang sama.

Tanda aljabar pada so, vo, dan ac pada ketiga persamaan di atas ditentukan berdasarkan arah
sumbu s yang ditandai dengan tanda panah di sebelah kiri pada setiap persamaan itu. Ingat
bahwa persamaan-persamaan ini hanya boleh digunakan apabila percepatan konstan dan bila
kondisi awal t = 0, s = so dan v = vo, Sebuah contoh tentu gerak percepatan konstan terjadi
bila sebuah benda jatuh bebas menuju permukaan bumi. Jika tahanan udara diabaikan dan
jarak jatuh pendek, maka percepatan ke bawah beda ketika dekat bumi konstan dan
diperkirakan 9.81 m/s2 atau 32.2 ft/s2. Contoh soal jatuh bebas diberikan pada Contoh 13.2
kemudian .
 CheckPoint.1
Cermatilah jawaban
ini dan lengkapilah
bila ada langkah-
langkah yang dilewati

Selesaikan persamaan
ini dengan t = 4s,
tentukan akar positifnya

Pada penyelesaian ini, logika

matematika tidak sepenuhnya
ditampilkan.
Selesaian mandiri

Di sini muncul 2/08 , ada Langkah yang dilewati.

Amatilah dan tulislah bila ditanya untuk pemahaman.

Di sini muncul - 1/60 mengapa . Amatilah dan

tulislah Langkah-Langkah yang terlewati bila ada
12.3 Kinematika Rectilinear : Gerak Berubah-ubah
Bila sebuah partikel memiliki gerak eratik atau gerak
berubah-ubah, maka posisi, kecepatan dan percepatan
tidak dapat diuraikan dengan suatu fungsi matematika
kontinue tunggal sepanjang lintasannya. Sebagai
gantinya suatu rangkaian fungsi dibutuhkan untuk
menjelaskan gerak pada interval- interval berbeda
sepanjang lintasannya. Karena alasan ini, maka gerak
partilkel dinyatakan dalam bentuk grafik. Jika grafik yang
menghubungkan dua dari variabel s, v, a, t dapat
digambarkan maka grafik tersebut dapat digunakan
untuk menggambarkan grafik hubungan dua variabel
lainnyam karena semua variabel berhubungan secara
hubungan deiferensial antara lain: v = ds/dt, a = dv/dt
dan ads = vdv

Grafik-grafik s – t, v – t dan a – t
A. Menggambarkan Grafik v – t dengan mengetahui grafik s – t.
Perhatikan Gbr.12.7a, hubungan yang digunakan adalah v = ds/dt. Pada tiap saat
t0, t1, t2, t3, dstnya, ditentukan kemiringan (garis merah) grafik s = f(t) untuk
menentukan nilai masing-masing vo, v1, v2, v3, dstnya, sebagai vi = dsi/dti.

𝑟𝑖𝑠𝑒
Slope =
𝑟𝑢𝑛

Bila kita mengukur kemiringan pada setiap titik ( s,t), Gbr 12.7a

Waktu to t1 t2 t3

Jarak So s1 s2 s3

V= ds/dt V0 = ds0/dt0 V1 = ds1/dt1 V2= ds2/dt2 V3 = ds3/dt3

Sebagai contoh, pengukuran kemiringan grafik s – t bila t = t1, kecepatan v1. Gbr
12.7b dimana semua nilai v ( v0.v1,v2,v3 ) diplot. Ketika m = ds/dt = 0 maka grafik v
akan memotong sumbu- t. Pada titik dimana tidak ada kenaikan atau perubahan
kecepatan dan kecepatan dapat saja berkurang.
Kemiringan atau slope dapat juga diamati terhadap suatu interval dengan metode dua
titik, yakni kemiringan linear untuk dua titik berdekatan dengan beda waktu satuan
atau sangat kecil.
Sebagai contoh, interval t1 dan t2 dengan koordinat ( s1,t1 ) dan (s2,t2) maka rumus
kemiringan :
. "." # "#"
=
.# "." ## "#"
Maka persamaan linear kemiringan s = f(t) dapat diturunkan dengan mudah bila t1,
t2,s1,dan s2 diketahui dari grafik.

Kemiringan dalam interval dapat juga diukur , mis. Gbe 12.7b

Interval ( to – t1 ) ( t1 , t2) (t2,t3)

Posisi s0 < s1 s1< s2 s2> s3
+,*- *0 #*1 *& #*0 *3#*&
Slope, m = +./ m = 20 #21 m = 2& #20 m = 23 #2&

Slope m positif bila arah kemiringan naik, m negatif bila arah kemiringan turun,
GBr 12.7a. Slope m = 0 bila arak grafik horizontal. Beda waktu harus seecil mungkin.
Gbr 12.7b.

B. Menggambarkan Grafik a – t dengan mengetahui grafik v – t.

Perhatikan Gbr. 12.8 m hubungan yang digunakan
adalah a = dv/dt

Contoh pengukuran pada GBr.12.8a dan di plot pada

Gbr.12.8b.

Catatan : Gbr. 12.7 dan Gbr.12.8 tidak

berhubungan. Hanya sebagai ilustrasi fenomena gerak
partikel pada posisi, kecepatan dan percepatan.

Paga grafik v – t, kemiringan tiap titik ( v,t) dapat diukur

. Gbr.12.8a

Waktu To T1 T2 t3

Kecepatan V0 v1 v2 v3

a =Slope, m a0= dv0/dt a1= dv1/dt a2 = dv2/dt a3 = dv3/dt

t = 0 t = t1 t = t2 t = t3
Grafik a – t , v – t dan s – t
Pada pembahasan di atas di awali dengan mengetahui grafik s – t, maka grafik v – t dan
a – t digambarkan dari nilai kemiringan grafik. Apabila Grafik a – t lebih dahulu
diketahuim maka grafik v – t dan s – t digambarkan dengan menentukan luasan
dibawah grafik dari interval waktu yang ditentukan .

A. Menggambarkan Grafik v – t dengan mengetahui grafik a – t.

Jika Grafik a – t diberikan,
A. Grafik v – t dapat digambarkan dari a = dv/dt.
Persamaa ini dijadikan dv = a dt dan diintegralkan
sebagai:

Untuk menggambarkan Grafik v – t , mulai dengan

menentukan nilai vo , Gbr.12.9b. Kemudian akan
ditentukan v1 yang merupakan tambahan Dv dari vo.
Besaran Dv diperoledh dari Grafik a – t,Gbr.12.9a, yaitu
luasan dibawah grafik (kotak merah). Luasan dibentuk
dengan menentukan suatu waktu t1, dari titik t1 naikkan
garis hingga memotong grafik dan kotak merah
terbentuk dengan luasan Dv1 = a x t Nilai ini diplotkan
v1
Dv pada sumbu v, Grafik v-t dengan t1 yang sama, ujungan
vo tambahan adalah v1. Gbr.12.9 b, (garis merah). Dengan
demikian v1 = vo + Dv1, v2 = v1 + Dv2, dstnya. Luasan di
bawah Grafik a – t tidak sama pada semua selang waktu
t, tergantung dari bentuk grafiknya. Ingatlah bahwa
suatu penjumlahan aljabar dari penambahan luas pada
Grafik a – t sangat perlu, karena suatu luasan di atas
sumbu –t merupakan peningkatan v (luasan “positif”)
sedangkan yang terletah di bawah sumbu– t, merupakan
suatu pengurang v ( luasan “negatif”)

B.Bila Grafik v – t diberikan, Gbr.12.10a, maka Grafik

s– t dapat digambarkan dengan menggunakan v = ds/dt
dan ditulis sebagai:

Pada Grafik s – t ,GBr.12.10b, tentukan titik so, dan

dari Grafik v – t, tentukan t1 dan tarik garis ke atas
S1 hingga berpotongan dengan garis grafik, disini asumsi
Ds
so jarak t1 sangat kecil memungkinkan kotak merah ,Gbr
12.10a, berbentuk persegi dengan luas Ds1 = v x t1.. Nilai
ini diplotkan pada sumbu s, Grafik s – t, dengan jarak t1
yang sama dengan t1 pada Grafik v – t. Ujung tambahan
adalah s1, dengan demikian s1 = so + Ds, s2 = s1 + Ds2
,dstnya.
 Grafik v – s dan Grafik a - s
A. Bila grafik a–s telah tergambarkan maka titik-titik
pada grafik v–s dapat digambatkan dengan menggunakan s2 s3
ads = v dv . Diintegrasikan dengan batasan v = vo pada
s = so dan v = v1 pada s= s1
𝑠 𝑣
- 𝑎𝑑𝑠 = - 𝑣𝑑𝑣
𝑠𝑜 𝑣𝑜
1
= 𝑣12 − 𝑣𝑜 2 atau V2
v3
2

s2 s3

𝑠
Dimana ∫𝑠 𝑎𝑑𝑠 adalah luasan dibawah grafik a – s.
𝑜

Bila luas kotak merah, Gbr.12.10a ditentukan, dengan kecepatan awal vo pada so = 0
diketahui, v1 , v2. v3, dstnya dapat dihitung;
1 𝑠 𝑠
𝑣12 − 𝑣𝑜 2 = ∫𝑠𝑜1 𝑎𝑑𝑠 atau 𝑣12 − 𝑣𝑜 2 = 2 ∫𝑠𝑜1 𝑎𝑑𝑠
2

𝑠 𝑠 1/2
𝑣12 = 2 ∫𝑠𝑜1 𝑎𝑑𝑠 + 𝑣𝑜 2 atau v1 = 2 ∫𝑠𝑜1 𝑎𝑑𝑠 + 𝑣𝑜 2
Dengan demikian, bila seterusnya ditentukan luasan pada v1 pada s = s1 , v2 pada s =s2,
v3 pada s = s3 , dstnya.
𝑠 1/2 𝑠 1/2
v2 = ∫𝑠12 𝑎𝑑𝑠 + 𝑣12 , v3 = ∫𝑠23 𝑎𝑑𝑠 + 𝑣22 , dstnya.
Pada Gbr.12.10b, titik koordinat (v,s) yang ditentukan kemudian semua titik
dihubungakan menjadi grafik v – s

B. Bila grafik v – s telah tergambarkan percepatan a pada setiap posisi s dapat

ditentukan dengan menggunakan ads = vdv , ditulis sebagai

Dimana a =kecepatan x kemiringan grafik v – s. Gbr.12.11a

Dengan demikian setiap titik ( s,v) di Gbr.12.11a dan
kemiringan dv/ds dapat diukur. Bila jarak s sangat kecil
maka kemiringan adalah linear sehingga dapat ditentukan
dengan persamaan linear antara dua titik berdekatan,
sebagai penyelesaian dari persamaan ;
! "!" . "."
= ,
!# "!" .# "."
bila v1,v2,s1,dan s2 diketahui
Atau kemiringan ( slope) suatu interval;
! "!+
Slope, m1 = . " ".+ , dstnya
"
Maka
! "!+
a1 = v1 . " ".+ , dstnya
"
12.4 Gerak Lengkung Umum
Gerak Lengkung (Curvilinear) terjadi ketika sebuah
partikel bergerak pada lintasan lengkung. Karena lintasan
ini sering dibahas dalam tiga-dimensi, analisis veltor
digunakan untuk merumuskan posisi, kecepatan dan
percepatan partikel. Pada bagian ini aspek umum gerak
lengkung dibahas, dan pada bagian selanjutnya kita akan
amati tiga sistem koordinat yang sering digunakan untuk
menganalisis gerak lengkung.

Posisi Amati sebuah partikel yang terletak pada

sebuah titik dari sebuah kurva ruang yang didefinisikan
oleh fungsi lintasa s(t), Gbr.12.16a
Vektor posisi : 𝒓 = r(t) diukur dari titik O
Besar dan arah vektor posisi akan selalu berubah ketika
partikel bergerak sepanjang lintasan s.

Perpindahan Kataknlah dalam suatu selang

waktu kecil Dt partikel bergerak sejauh Ds sepanjang
kurva ke suatu posisi baru:
Vektor posisi baru: 𝒓′ = 𝒓 + D 𝒓
Dimana D 𝒓 adalah perubahan posisi partikel yang
ditentukan sebagai selisih vektor: ( diagonal terpendek
dari bangun jajaran genjang terbentuk dari vektor 𝒓 dan
𝒓′ ) Gbr.12.16b D 𝒓 = 𝒓′ - 𝒓
Perhatikan ada dua besaran :
(i) vektor D 𝒓 : Jarak linear dari posisi lama 𝒓 ke
posisi baru 𝒓′ partikel.
(ii). skalar Ds : Jarak lengkung sesuai lintasa partikel
pada lintasan s

Ds
Kecepatan D𝒓
Selama selang waktu Dt, kecepatan
rata-rata partikel ;

Kecepatan sesaat ditentukan dengan menjadikan selang waktu Dt → 0, sehingga D 𝒓

hampir menjadi garis singgung pada kurva lintasan.. Dengan begitu kecepatan sesaat
v = 𝒍𝒊𝒎𝒊𝒕 ∆𝒓/∆𝒕 atau
∆𝒕 → 𝒐
Ds
D𝒓

Karena dr akan menjadi arah singgung pada kurva lintasan, arah v juga menyinggung
kurva , Gbr.12.16c. Besaran v disebut speed yang diperoleh dari menyadari bahwa
panjang bagian garis lurus D 𝒓, Gbr.12.16b, menjadi hampir sama dengan panjang busur
Ds kalau Dt→ 0, maka v = 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡 ∆𝒓/∆𝒕 = 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡 ∆𝑠/∆𝑡 , atau
∆𝑡 → 𝑜 ∆𝑡 → 𝑜

Dengan begitu kelajuan (speed) dapat diperoleh dari diferensial fungsi lintasan s
terhadap waktu.

Percepatan
Jika sebuah partikel memiliki keceapatan v pada waktu t
dan v’ = v + Dv pada waktu t + Dt , Gbr. 12.16d maka
percepatan rata-rata partikel dalam waktu Dt, adalah:

Dimana Dv = v’ - v . Untuk mempelajari laju perubahan

waktu ini, dua besaran kecepatan v dan v’, Gbr.12-16d
digambarkan pada titik yang sama, Gbr.12-16e,
sedemikian hingga ekor vektornya terpasang pada titik O’,
dan kepala-tanda panahnya menyentuk sebuah kurva.
Kurva demikian disebut hodograph, dan bila digambarkan
akan menjadi titik locus (lokasi) kepala-tanda panah vektor
kecepatan sebagaiman layaknya pada lintasan s yang
menjadi locus kepala-tanda panah vektor posisi, Gbre.12-
16a.
Percepatan sesaat diperoleh dari memisalkan Dt → 0 pada
persamaan aavg = Dv/Dt. Dalam limit v akan menyerupai
garis singgung pada kurva hodograph, sehingga;
a = lim ( ∆𝑣/∆𝑡)
∆𝑡→𝑜
Karena bentuk ini adalah turunan dalam Kalkulus maka
dapat ditulis :
bila
Maka

𝑑 𝑑𝑟
a = 𝑑𝑡 𝑑𝑡 atau
Sebagai definisi turunan, a merupakan tangen pada
hodograph, Gbr.12-16f, dan umumnya bukan tangen pada
lintasan, Gbr.12–16g

12.5 Gerak Lengkung : Komponen Tegak Lurus

Kadang gerak sebuah partikel lebih baik dijelaskan sepanjang suatu lintasan dengan di
uraikan dalam koordinat ( x,y,z).

Posisi Jika partikel berada pada titik ( x, y,z ) pada lintasan lengkung s , Gbr.12– 17,
maka lokasi didefinisikan sebagai vektor posisi adalah:

Bila partikel bergerak, komponen ( x,y,z ) dari vektor posisi 𝑟⃗ akan jadi fungsi waktu;

yakni: x = x(t), y = y(t), z = z(t), sehingga 𝑟⃗ = 𝑟⃗ (t) atau dapat ditulis cetakan tebal

sebagai: r = r (t).. Besaran vektor 𝑟⃗ (r) = 𝑥 - + 𝑦 - + 𝑧 - ..

CheckPoint 1. Buktikan persamaan ini dengan dasar kecerdasan spasial dan logika
matematika, sertakan gambar ruang ( x,y,z)