Anda di halaman 1dari 9

KAITAN PLANAR

(Planar Linkages)

Apakah anda pernah bertanya-


tanya, bagaimana mekanisme wiper di
jendela depan mobil anda dapat
bergerak ke kanan dan ke kiri, yang
disebut juga dengan gerakan osilasi?
(Gambar 1a)
Mekanismenya adalah dengan mengubah gerakan rotasi dari motor menjadi gerakan
osilasi dari wiper. (Gambar 1b)

Mari kita buat mekanisme sederhana dengan perilaku serupa. Dan langkah-langkahnya
adalah sebagai berikut :
 Ambil beberapa karton
 Buat empat strip
 Ambil 4 pin dan rakitlah
 Tahan strip 6in sehingga tidak dapat
bergerak, dan rubah strip 3in. Dan
kemudian akan terlihat gerakan osilasi
dari strip 4in

Cara sederhana diatas (Four bar linkages) merupakan cara yang paling sederhana dan
sering digunakan untuk mengaplikasikan mekanisme osilasi pada wiper.
Seperti yang telah dibahas sebelumnya, mekanisme ini terdiri dari bagian yang kaku
(rigid bodies) dan sepasang bagian yang lebih rendah (lower pairs) yang disebut “linkage”.
Pada mekanisme planar, hanya terdapat dua macam lower pairs --- revolute pairs dan
prismatic pairs.
Keterkaitan loop tertutup (closed-loop linkage) yang paling sederhana adalah empat
batang penghubung (four bar linkage) yang memiliki empat bagian yaitu 3 link bergerak
(three moving links), 1 link tetap (one fixed link) dan 4 sendi pin (four pin joints). Sebuah
hubungan (linkage) yang setidaknya memiliki 1 link tetap (one fixed link) dapat disebut
sebagai suatu mekanisme.
Berikut merupakan contoh dari 4 bar linkage yang dibuat pada SimDesign.
Mekanisme ini memiliki tiga link bergerak (three moving
links). Dua dari link yang ditempelkan ke frame tidak ditampilkan
pada gambar ini. Pada SimDesign, link dapat dipakukan ke latar
belakang, sehingga aplikasi ini dapat dibuat dalam sebuah bingkai
(frame).
Berapa banyak DOF yang dimiliki pada mekanisme ini? Jika kita hanya ingin
memiliki satu DOF, maka kita bisa membebankan pada salah satu constraint pada linkage dan
hal itu akan menimbulkan suatu gerakan yang jelas. 4 bar linkage (four bar linkages) adalah
mekanisme yang paling sederhana dan sering digunakan.

NB : Mekanisme ini terdiri dari bagian yang kaku (rigid bodies) dan sepasang bagian yang
rendah (lower pairs) yang disebut Linkages. Dalam mekanisme planar hanya ada dua macam
sepasang bagian yang lebih rendah (lower pairs) yaitu turning pairs dan prismatic pairs.

Fungsi Linkages
Fungsi mekanisme Linkage adalah untuk menghasilkan putaran (rotating), gerakan
osilasi (oscillating) atau reciprocating dari putaran engkol atau sebaliknya. Hubungan lain
yang lebih spesifik dapat digunakan untuk konversi :
 Gerakan berputar menjadi rotasi yang terus menerus, dengan rasio kecepatan konstan
atau bervariabel
 Gerakan berputar menjadi osilasi (gerakan balasan) atau sebaliknya, dengan rasion
kecepatan konstan atau bervariabel
 Gerakan Osilasi menjadi osilasi, atau balasan menjadi balasan, dengan rasio kecepatan
konstan atau bervariabel

Kaitan (linkage) memiliki fungsi yang berbeda, yang dapat diklasifikasikan berdasarkan
pada tujuan utama mekanisme, antara lain :
 Function Generation : Gerakan relatif antara link terhubung ke frame
 Path Generation : Jalan titik pelacak (the path of a tracer point)
 Motion Generation : Gerakan coupler dari link (coupler link motion)
Mekanisme Empat Link (Four Link Mechanism)
Salah satu contoh sederhana dari hubungan terbatas (constrained linkage) adalah
mekanisme empat link (four-link mechanism). Berbagai mekanisme yang berguna dapat
dibentuk dari mekanisme Empat Link melalui variasi-variasi kecil, seperti mengubah karakter
pasangan, proporsi link dan lain-lain. Selain itu, banyak mekanisme link yang kompleks
menggunakan kombinasi dari dua atau lebih dari mekanisme tersebut. Mayoritas mekanisme
empat link tersebut menggunakan salah satu dari dua kelas berikut :
 Hubungan empat bar mekanisme (the four-bar linkage mechanism)
 Mekanisme engkol-slider (the slider-crank mechanism)

Contoh :
a. Mekanisme Jajaran Genjang (Parallelogram Mechanism)
Dalam linkage jajaran genjang 4 bar,
orientasi coupler tidak berubah selama
gerakan. Angka tersebut menggambarkan
sebuah pemberat (loader). Sebenarnya
pertahanan paralelisme merupakan hal yang
penting pada loader. Bucket (sekop pada
mesin pengeruk) seharusnya tidak berputar
naik dan turun.

b. Slider-Crank Mechanism
Mekanisme empat bar memiliki beberapa
konfigurasi khusus yang diciptakan dengan
membuat satu atau lebih link tak terbatas
panjangnya. Mekanisme Slider-crank yang
diperlihatkan disamping adalah linkage 4 bar
dengan slider menggantikan link output yang
panjang.
Engkol (Crank) dan Piston
Anda juga dapat menggunakan panel geser sebagai link input
dan engkol (crank) sebagai link output. Dalam hal ini,
mekanisme transfer gerak translasi menjadi gerak berputar.
Piston dan engkol dalam sebuah mesin pembakaran internal
adalah contoh dari jenis mekanisme.
Anda mungkin bertanya-tanya mengapa ada satu slider dan
link di sebelah kiri. Mekanisme ini memiliki dua titik mati
(dead point). Slider dan link di sebelah kiri membantu
mekanisme untuk mengatasi titik-titik mati ini.

Pengumpan Blok (Block Feeder)

Salah satu aplikasi menarik


slider-engkol (crank-slider)
adalah pengumpan blok.

Definisi
Pada kisaran mekanisme planar, kelompok paling sederhana dari
mekanisme lower pair adalah linkage 4 bar. Sebuah hubungan empat bar
yang terdiri dari empat link bar berbentuk (bar-shaped links) dan empat
pasang berbalik (turning pairs), seperti yang ditunjukkan pada gambar
dibawah.
Link yang merupakan kebalikan dari frame disebut link coupler (coupler link), dan link yang
berengsel pada frame disebut link samping (side link). Link yang bebas berputar 360° terhadap
link kedua, akan dikatakan berputar relatif terhadap link kedua (tidak harus bingkai). Jika
memungkinkan untuk semua empat bar untuk selaras bersamaan, keadaan seperti ini disebut
titik perubahan (change point).
Beberapa konsep penting dalam mekanisme link adalah :
• Crank : sebuah side link yang berputar relatif terhadap frame
• Rocker : setiap side link yang berputar
• Double-Crank mechanism : jika dalam sebuah hubungan empat bar (four bar
linkage), side link sisi pendek berputar dan yang
lainnya tidak (gerakan osilasi)
• Double-rocker mechanism : jika dalam sebuah hubungan empat bar (four bar
linkage) kedua sisi diam atau tidak bergerak

Klasifikasi
Sebelum mengelompokkan hubungan empat bar (four bar linkage), kita perlu
memperkenalkan beberapa tata nama dasar.
Dalam hubungan empat bar (four bar linkage), kita lihat ruas garis antara link yang diberikan
sebagai sebuah bar dimana :
s = panjang bar yang terpendek
l = panjang bar yang terpanjang
p, q = panjang bar intermediate

Teorema Grashof menyatakan bahwa mekanisme empat bar setidaknya memiliki satu link
yang bergulir (revolving link) jika :
s + 1 < = q p . . . . . . . . . . . . (1)

dan ketiga link akan diam jika :


s + 1 > p + q . . . . . . . . . . . (2)

Ketidak setaraan 5-1 adalah kriteria Grashof.


Semua mekanisme empat bar (four bar mechanism) jatuh ke salah satu dari empat kategori
yang tercantum dalam tabel 1 :

Case 1 + s vers, p + q Bar Terpendek Type


1 < Frame Double-Crank
2 < Side Rocker-Crank
3 < Coupler Double-rocker
4 = Any Change point
5 > Any Double-rocker
Dari tabel 1 kita dapat melihat bahwa untuk sebuah mekanisme yang memiliki engkol
(Crank), jumlah panjang link yang terpendek dan terpanjang harus kurang dari atau sama
dengan jumlah dari panjang dua link, seperti pada ketiga kategori berikut :
 Ketika link terpendek adalah link sisi (side link), mekanisme tersebut adalah
mekanisme engkol-rocker (Crank-rocker mechanism). Link terpendek adalah engkol (crank)
pada mekanisme ini
 Ketika link terpendek adalah kerangka mekanisme (Frame), maka mekanisme ini
disebut mekanisme engkol ganda (double-crank mechanism)
 Ketika link terpendek adalah link coupler, maka mekanisme ini disebut mekanisme
double rocker (double-Rocker mechanism)

Transmisi Sudut
Pada gambar disamping, jika AB adalah link input,
gaya yang diberikan ke link output, CD, di
transmisikan melalui link coupler SM. (Artinya,
dorongan pada link CD mengakibatkan terjadinya
gaya pada link AB, yang ditransmisikan melalui link
SM).
Untuk gerakan lambat (gaya inersia diabaikan), kekuatan di link coupler adalah tegangan
murni atau kompresi dan diarahkan sepanjang SM. Untuk gaya yang diberikan pada link
coupler, torsi yang ditransmisikan ke bar output (sekitar titik D) maksimum bila sudut antara
coupler bar BC dan output bar CD adalah /2. Oleh karena itu, sudut BCD disebut sudut
peralihan (Transmission angle).

. . . . . . . . . . . (3)

Jika transmisi sudut menyimpang secara signifikan dari π/2, torsi pada bar output menurun
dan mungkin tidak cukup untuk mengatasi gesekan pada sistem. Untuk alasan tersebut, maka
sudut deviasinya =[π/2-β] tidak begitu baik digunakan. Dalam prakteknya, tidak ada batas atas
yang tidak diinginkan yang hadir dalam kondidi statis. Namun demikian, kriteria tersebut
dapat diikuti.
Dead Point
Ketika link samping (side link) seperti AB pada gambar
disamping, menjadi selaras dengan link coupler SM,
hanya dapat ditekan atau diperpanjang oleh coupler.
Dalam konfigurasi ini, torsi diterapkan pada link di sisi
lain, CD, tidak bisa menyebabkan rotasi di link AB. Oleh
karena itu link ini disebut juga dead point (atau kadang-
kadang disebut titik toggle / toggle point).
Pada gambar diatas, jika AB adalah engkol, dapat menjadi selaras dengan SM di ekstensi
penuh sepanjang garis AB1C1 atau di fleksikan dengan AB2, dilipat lebih dari B2C2. Kita
menandai sudut ADC dan sudut DAB. Kita menggunakan subskrip 1 untuk menunjukkan
bagian yang luas dan 2 untuk menunjukkan bagian yang tertekuk dari link AB dan BC. Pada
bagian yang luas, link CD tidak dapat berputar searah jarum jam tanpa peregangan atau
penekanan garis teoritis AC1 kaku. Oleh karena itu, link CD tidak bisa pindah ke zona
terlarang di bawah C1D, dan harus berada di salah satu dari dua posisi ekstrim, dalam kata
lain, link CD berada di titik ekstrem. Ekstrem kedua dari link CD terjadi dengan = 1.

Perhatikan bahwa posisi ekstrim dari sisi link terjadi secara bersamaan dengan dead point dari
link yang bersamaan.
Dalam beberapa kasus, dead point disa digunakan
untuk tugas-tugas seperti kerja fixturing. (seperti
gambar disamping)

Dalam kasus lain, dead point dapat dan bisa diatasi


dengan momentum inersia dari link atau dengan
penyebaran asimetri dari mekanisme. (seperti pada
gambar disamping).
Slider-Crank Mechanism

Mekanisme Slider-engkol (slider-crank


mechanism), yang memiliki aplikasi
yang terkenal dalam mesin, merupakan
kasus khusus dari mekanisme engkol
rocker (Crank-rocker mechanism).
Perhatikan jika rocker 3 pada gambar diatas yang sangat panjang, dapat diganti dengan blok
geser dalam slot melengkung atau panduan seperti yang ditunjukkan. Jika panjang rocker
yang terbatas, panduan dan blok tidak lagi melengkung. Sebaliknya mereka yang tampaknya
lurus, seperti yang ditunjukkan pada gambar diatas, dan mengambil bentuk biasa dari
mekanisme slider-engkol (slider-crank mechanism).

Inversi dari mekanisme Slider-Engkol (Slider-Crank Mechanism)

Inversi adalah istilah yang digunakan dalam


kinematika untuk pembalikan atau pertukaran
bentuk atau fungsi seperti yang diterapkan ke
rantai kinematik dan mekanisme.

Sebagai contoh, mengambil link yang berbeda sebagai link tetap, mekanisme slider-engkol
ditunjukkan pada gambar a dapat terbalik ke dalam mekanisme yang ditunjukkan pada
gambar b, c dan d.

Contoh yang berbeda dapat ditemukan dalam penerapan


mekanisme ini. Misalnya, mekanisme perangkat pompa pada
gambar disamping adalah sama dengan gambar b diatas.

Perlu diingat bahwa inversi dari mekanisme tidak mengubah gerakan link relatif terhadap satu
sama lain, tetapi mutlak mengubah gerakan mereka.
KAITAN PLANAR
(Planar Linkages)

Oleh :

DOMI B SETIAKI
2007.02.2.00014

Fakultas Tehnik Sistem Perkapalan


Universitas Hang Tuah Surabaya
2010