LOGO

Teknik Elektro – Dasar Sistem Kendali

Pemodelan
matematika
Sistem
Fisika
Pertemuan ke-7
LOGO UNSUB
 OUTLINE

?
Persamaan Rangkaian
Listrik

Pemodelan komponen
sistem mekanik

Persamaan Sistem mekanik

?
Persamaan Rangkaian
Listrik
 Persamaan Rangkaian Listrik

Perhatikan ilustrasi gambar berikut

Untuk mendapatkan state equation, tulislah persamaan

rangkaian ini
 Persamaan Rangkaian Listrik

Dimana
Buatlah state variabelnya

Substitusi dua pers di atas ke pers tadi,menghasilkan

Maka didapat pers. keadaan

 Contoh

Perhatikan gambar berikut

Persamaan keadaan didapat dengan menuliskan

tegangan pada induktor dan arus pada kapasitor dalam 3
variabel keadaan. Persamaan keadaannya ialah
 Contoh

Disusun kembali dan dituliskan dalam bentuk pers. Matriks

menjadi
?

Pemodelan komponen
sistem mekanik
 Pergerakan translasi

Hukum yg digunakan hk.newton 2

1. Massa

Berikut sistem gaya-massa

Dirumuskan
 Pergerakan translasi

2. Pegas linear
Berikut Sistem gaya-pegas

Dirumuskan

Sedangkan gesekan untuk pergerakan translasi terdapat 3

jenis:
 Pergerakan translasi

1. Viscous friction
Dirumuskan

2. Static friction
3. Coulomb friction
 Pergerakan Rotasi

Variabel yang terdapat dalam pergerakan rotasi yakni

torsi

Inersia , bersifat menyimpan energi, seperti halnya

induktor, dirumuskan

Hubungan Torsi inersia,

Dirumuskan
 Pergerakan Rotasi

Gesekan gerak rotasi yaitu dirumuskan berikut :

 Hubungan gerak rotasi dan
translasi

Berikut ilustrasi sistem kontrol gerak rotari to linear:

GEAR
 GEAR

Hubungan antara torsi T1 dan T2, perpindahan sudut 1

dan perpindahan sudut 2 dan jumlah gigi :
1. Jumlah gigi porporsional
2. Jarak yang dicapai permukaan ,sama
3. Torsi kedua gigi sama selama tidak ada loss energi

Dan dituliskan
?

Persamaan Sistem mekanik

 Contoh

Perhatikan sistem mekanik dan gambar diagram bebasnya

Persamaan gayanya dituliskan

Susun variabel keadaan
x1 = y x2=dy/dt
sehingga didapat
LOGO