PM-STT-750-0203-08

UJIAN AKHIR SEMESTER (UAS) GENAP

TAHUN AKADEMIK 2020/2021

Kode Mata Kuliah : E71040202 Hari / Tanggal : Selasa, 13 Juli 2021

Mata Kuliah : Sistem Kontrol Program Studi : D-III Teknologi
Listrik
Nama Dosen : Kartika Tresya Waktu : 120 menit
Mauriraya, S.Pd.,M.Pd
Sifat Ujian : Online Kelas : A

KETENTUAN :
1. Tidak Diperbolehkan saling bertukar lembar jawaban dengan teman.
2. Soal dikerjakan secara berurutan (tidak acak).
3. Lembar jawaban dikumpulkan kembali dalam bentuk word (jika ada rumus, tulis rumus dengan
equations/persamaan).
4. Soal ujian diberi nama dan no induk mahasiswa kemudian dikumpulkan lagi bersama dengan
lembar jawaban (dalam 1 file).

Nama NIM Tanda Tangan

RACHMAT PUJA ALAMSYAH 2019-71-002

SOAL-SOAL;
1. Pada gambar berikut, dengan dengan peredaman sistem ξ = 0,6 dan frekuensi alami tak teredam
ωn = 2 Digit NIM Terakhir anda rad/dt.

R(s) + n2 C(s)

s(s+2n)
-

Tentukan :
a. Waktu naik tr
b. Waktu puncak tp,
c. Overshoot maksimum Mp, dan
d. Waktu turun ts bila sistem diberi masukan unit step. Bobot (25%)

2. Sistem dengan transfer function sebagai berikut :

1000 (s + 8)
𝐺 (𝑠 ) =
(s + 7)(s + 9)

Tentukan :
a. Tipe Sistem, Kp, Kv, Ka
b. Tentukan steady state error untuk input step, ramp, dan parabolic Bobot (20%)
3. Tentukan harga parameter K untuk menghasilkan error steady state 10 %. Bobot (20%)
Jika
K (s + 12)
𝐺 (𝑠 ) =
(s + 14)(s + 18)

4. Diketahui suatu fungsi alih suatu sistem loop tertutup sebagai berikut:
K
𝐾𝐺 (𝑠 )𝐻(𝑠) =
𝑠 (s + 4)(s 2 + 4s + 20)
Tentukan :
a. Root Locus nya, dan
b. Buatlah sketsa Root locus pada sistem tersebut Bobot (35%)

*** Selamat Mengerjakan Semoga Sukses ***

NASKAH SOAL UJIAN

Kegiatan Jabatan Nama Paraf

Kartika Tresya Mauriraya,

Pembuat Soal : Dosen
S.Pd.,M.Pd
Diperiksa : TPMF Juara Mangapul, ST., M.Si
Disetujui : Ka. Prodi Retno Aita Diantari, ST., MT

NAMA : RACHMAT PUJA ALAMSYAH

NIM : 2019-71-002
KELAS : A
 JAWABAN :
1. Dari harga ξ dan Ꞷn yang diberikan (NIM = 25)
ξ = 0,6 dan Ꞷn = 2
 Ꞷd = Ꞷn √ 1−ξ 2
Ꞷd = 2 √ 1−0,6 2
Ꞷd = 1,6
σ =ζ × ωn
σ =0,6 ×2
σ =41,2
ω
 β=¿ tan−1 d
σ
1,6
β=tan−1
41,2
β=2,22

π −β
a. tr=
ωd
3,14−2,22
t r=
41 ,
t r=−0.0223 sec

π
b. t p=
ωd
3,14
t p=
41,2
t p=0.076 sec

σ
−( )π
c. M =e ωd
p
1,6
−( 41,2 )3,14
M p=e
M p=e−0,119
M p=0,887

4
d. t s ( kriteria 2% )=
σ
4
t s (kriteria 2 %)=
15
t s ( kriteria 2% )=0,267 sec

3
t s (kriteria 5 %)=
σ
3
t s (kriteria 5 %)=
15
t s ( kriteria5 % )=0,2 sec

2. a. Tipe Sistem, Kp, Kv, Ka

 Kp = lim G(s)
s→0
1000(s+ 8)
= lim ¿
s→0 (s+7)( s+ 9)
 1000 (0+8)
= lim
s → 0 (0+7)(0+ 9)
8000
= = 127
63

 Kv = lim
s→0
SG( s)

1000(s+ 8)
= lim ¿S
s→0 (s +7)( s+9)
1000(0+8)
= lim ⁡ 0
s →0 (0+7)(0+ 9)
0
= =0
63

 Ka = lim
s→0
SG( s)

= lim ¿ S2 1000( s+8)

s→0 (s +7)(s +9)
2 1000(0+8)
= lim ⁡ 0
s →0 (0+7)(0+ 9)
0
= =0
63

b. Steady state error untuk input step, ramp, dan parabolic

1
 input step e(∞) = 1+ Kp
1
= 1+ 126.984
= 7,8 x 10-3
1
 ramp e(∞) = kv
1
=0
=∞
1
 parabolic e(∞) = ka
1
=0
=∞

3. K p =lim
s →0
G ( s)

K ( s+12)
K p =lim
s →0 (s+14)( s+ 18)
12 K
K p=
252
1
e ss =
1+ K p
10 1
=
100 12 K
1+
252
 1
0,1=
252+ 12 K
252
252
0,1=
252+12 K
1,2 K+ 25,2=252
1,2 K=252−25,2
1,2 K=226,8
226,8
K=
1,2
¿ 189

4. a. Root Locus
 Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada bidang s
 Pole : s1 = 0,s2 = -4,s3 = -2+j4,s4= -2-j4
 Zero : tidak ada
 Tentukan root locus pada sumbu nyata
 Syarat sudut :
∠ G ( s ) H ( s )=± 180 ° ( 2 k +1 ) ; k =0,1,2,3
 Ambil titik uji : bila jumlah total pole dan zero dikanan titik ini adalah ganjil,maka titik tersebut
terlelak di root locus.
n-m=
 Tentukan asimtot root locus
- Jumlah asimtot = n – m = 4 – 0 = 4
±180 ° (2 k +1)
- Jumlah sudut asimtot = => k = 0,1,2,3
n– m
= (-45°,45°,-135°,135°)

- Titik potong asimtot

Σ ( letak pole berhingga )−Σ (letak zero berhingga)

σ° =
n– m
0+ (−4 ) + (−2+ j 4 )− (−2− j 4 )−0
=
4−0
−8
=
4
= -2

 Tentukan titik break-away /break-in

−b ± √ b 2−4 ac
r 1 , r 2=
2a
−4 ± √ 16−40
r 1 , r 2=
2
−4 ± √−24
r 1 , r 2=
2
r 1 , r 2=−2 ± j2,45

dk k
= 0 dimana 1+ =0
ds s (s +4 )(s 2+ 4 s+20)
Sehingga, k = s(s+4)(s2+4s+20)
= (s4+8s3+72s2+80s)
dk
= - (s4+8s3+72s2+80s)
ds
= - (4s3+24s2+36s+80)
= -{(s+2)(s2+4s+10)}
r 1=−2
r 2=−2+ j 2,45
r 3=−2− j2,45

Semua berada pada daerah root locus

 Batas stabil mutlak
Batas kestabilan mutlak : s4+8s3+72s2+80s+K
S=jω,didapat persamaan :¿ =0
−ω 4−8 j ω3−36 ω2 +80( jω)+ K =0
Lalu :
jω ( 0,1 ω+3 )=0 −ω 4−36 ω2 + K=0
jω=0 dan ω2 =10 −( 3,16)4−36 (3,16)2+ K =0
ω 2=√ 10 K=459,19
ω=√ 10=± 3,16(titik potong)

b. Sketsa root locus