PM-STT-750-0203-08

UJIAN TENGAH SEMESTER (UTS) GENAP

TAHUN AKADEMIK 2019/2020

Kode Mata Kuliah : E71040202 Hari / Tanggal : Selasa, 21 April 2020

Mata Kuliah : Sistem Kontrol Program Studi : D-III Teknologi
Listrik
Nama Dosen : Kartika Tresya Waktu : 120 menit
Mauriraya, S.Pd.,M.Pd
Sifat Ujian : Online Kelas :A

KETENTUAN :
1. Tidak Diperbolehkan saling bertukar lembar jawaban dengan teman.
2. Soal dikerjakan secara berurutan (tidak acak).
3. Lembar jawaban dikumpulkan kembali dalam bentuk word (jika ada rumus, tulis rumus dengan
equations/persamaan).
4. Soal ujian diberi nama dan no induk mahasiswa kemudian dikumpulkan lagi bersama dengan
lembar jawaban (dalam 1 file).

Nama NIM Tanda Tangan

Fachri Zulfiansyah 201771082

SOAL-SOAL:
1. Apa yang Anda Ketahui tentang:
a. Sistem Kontrol Loop Tertutup, jelaskan dan sebutkan contohnya
b. Sistem Kontrol Loop Terbuka, Jelaskan dan sebutkan contohnya Bobot (10%)

2. Carilah fungsi alih dari gambar berikut ini dengan menggunakan Reduksi Diagram Blok. Bobot
(20%)
 PM-STT-750-0203-08

3. Sederhanakan Diagram blok berikut ini dan dapatkan fungsi alih sistem loop tertutup C(s)/R(s).
Bobot (20%)

4. Tentukan nilai Kp, Kv, dan Ka untuk sistem pengaturan berumpan balik satu jka fungsi alihnya
adalah sebagai berikut: Bobot (30%)
a. 𝐺(𝑠)= 𝟐 𝑫𝒊𝒈𝒊𝒕 𝑵𝑰𝑴 𝑨𝒌𝒉𝒊𝒓 𝑺𝒂𝒖𝒅𝒂𝒓𝒂
( 𝑠+5)(0.4𝑠+1)

b. 𝐺(𝑠)= 𝟐 𝑫𝒊𝒈𝒊𝒕𝑠 𝑵𝑰𝑴( 𝑠 + 𝑨𝒌𝒉𝒊𝒓 5)(𝑠2 +𝑺𝒂𝒖𝒅𝒂𝒓𝒂 2𝑠 + 2) (𝑠 + 3)

5. Berikut merupakan Gambar dari Sistem Loop Tertutup dengan Penguatan K. Bobot (20%)
R(s) + K
- s(s 2+s+1)(s+2)

C(s)
 Tentukan :
a) Fungsi Alih Sistem loop tertutup
b) Persamaaan Karakteristik Sistem
c) Nilai K agar sistem Stabil.

NASKAH SOAL UJIAN

Kegiatan Jabatan Nama Paraf

Pembuat Kartika Tresya

: Dosen Mauriraya, S.Pd.,M.Pd
Soal
Diperiksa : TPMF Juara Mangapul, ST.,
M.Si
Disetujui : Ka. Retno Aita Diantari, ST.,
Prodi MT

NAMA: FACHRI ZULFIANSYAH

NIM: 2017-71-082
KELAS: A

Jawaban
1. a. Sistem loop tertutup adalah sebuah sistem kontrol yang menggunakan pengukuran keluaran dan
mengumpanbalikkan sinyal tersebut untuk dibandingkan dengan keluaran yang diinginkan
(input atau referensi). Atau dengan kata lain keluaran dapat memberikan efek terhadap besaran
masukan atau besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan.
Sinyal diumpanbalikkan terhadap kontroler yang akan membuat pengubahan terhadap sistem
agar keluaran sistem seperti yang diinginkan

Contoh dari sistem loop tertutup adalah seperti pengatur ruangan otomatis, Sistem pengaturan
permukaan cairan dalam tangki secara otomatis, dan sistem pengaturan posisi sudut peluncur
rudal secara otomatis.
b. Sistem loop terbuka adalah sebuah sistem kontrol yang menggunakan peralatan penggerak untuk
mengontrol proses secara langsung tanpa umpan balik. Pada sistem ini harga keluaran sistem
tidak dapat dibandingkan terhadap harga masukannya. Dengan kata lain keluaran tidak
memberikan efek terhadap besaran masukan atau variabel yang dikontrol tidak dapat
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Umumnya masukan sistem dipilih berdasarkan
pengalaman.
Sistem loop terbuka mempunyai ciri-ciri, diantaranya sederhana, harganya murah, dapat
dipercaya, dapat kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan, dan berbasis
waktu.
Salah satu contoh sistem loop terbuka adalah sistem pengaturan temperatur ruangan. Untuk
memndapatkan temperatur yang diinginkan, operator menggunakan pengalamannya untuk
 mengeset daya yang dibutuhkan sistem agar keluaran sistem yang berupa temperatur ruangan
sesuai dengan temperatur ruangan yang diinginkan.
2.

H₂
Umpan balik H2 diubah menjadi :
G₄
3 H₂G₄
Umpan balik H1 diubah menjadi :
1+ 3 H ₂ G ₄ H ₃
H₂ 3 H₂G₄
Maka untuk menyederhanakan , dan G3 :
G ₄ 1+ 3 H ₂ G ₄ H ₃

G ₃3 H ₂ G ₄ G ₃3 H ₂ G ₄
=
1+3 H ₂ G ₄ H ₃ 1+ ( 3 H ₂G ₄ H ₃ ) +G ₃3 H ₂ H ₁
G₃3 H ₂G ₄ H₁
1+ (
1+3 H ₂G ₄ H ₃ G ₄ )

G ₁4 G ₂
G1 diubah menjadi :
1+ 4 G ₂G ₅

3. C(s)/R(s)
 H2
Umpan balik H2 diubah menjadi :
G1

G1 G 2
Umpan balik H1 diubah menjadi :
1−G 1G 2 H 1

H2 G1 G 2
Maka untuk menyederhanakan , dan G3 :
G1 1−G 1G 2 H 1

{1−G1G1GG22 H 1 }.G 3
=
G 1G 2 G3
1−G 1G 2 H 1
=
G 1 G2 G3
G 1G 2 H2 1−G 1G 2 H 1 .G 2 G3 H 2 1−G 1G 2 H 1. G 2G 3 H 2
1+ (
1−G 1G 2 H 1
. G3.
G1) 1−G 1G 2 H 1

Dan dapat disederhanakan lagi menjadi :

G1 G 2G 3 G 1 G2 G3
(
1−G1 G2 H 1.G 2G 3 H 2
.1
=
) 1−G 1G 2 H 1. G2 G 3 H 2
=
G1 G2 G 3
G 1G 2 G3 1−G 1G 2 H 1. G 2G 3 H 2. G1 G 2G 3 1−G1 G2 H 1.G 2G 3 H 2. G 1G
1+ (
1−G 1G 2 H 1. G2 G 3 H 2
.1 ) 1−G 1G 2 H 2. G 2G 3 H 2

C( s) G 1G 2G 3
Jadi, =
R( s) 1−G 1G 2 H 1.G 2 G3 H 2.G 1 G2 G3

82
4. a.G ( s )=
s ( s+5)(0.4 s+1)
- Kp ( Koefisien Kesalahan Posisi )
Kp=lim G( s)
s→0
82
Kp=lim
s → 0 s (s +5)(0.4 s+1)
82
Kp=
0( 0+5)(0.4 .0+1)
KP = ∞
1
Jadi ess =
1+ Kp
1
ess =
1+ ∞
- Kv ( Koefisien kesalahan kecepatan )
Kp=lim s G(s)
s→0
82
Kp=lim s
s→0 s( s+5)( 0.4 s +1)
82
Kp=s lim
s → 0 s( s+5)( 0.4 s +1)
82
Kp=s
0(0+5)(0.4 .0+1)
Kp=∞ s
1
Jadi ess =
Kv
1
ess =
∞s
- Ka ( Koefisien kesalahan percepatan )
Ka=lim s 2 G( s)
s→0

82
Ka=lim s ²
s→0 s(s+ 5)( 0.4 s +1)
82
Ka=s ² lim
s→0 s(s+ 5)( 0.4 s +1)
82
Ka=s ²
0(0+5)(0.4 .0+1)
Ka=∞ s ²
1
Jadi ess =
Ka
1
ess =
∞ s²
82( s+3)
b. G ( s )=
s (s+5)(s ²+2 s +2)
- Kp ( Koefisien Kesalahan Posisi )
Kp=lim G(s)
s→0
82( s+3)
Kp=lim
s → 0 s (s +5)(s ²+2 s+ 2)

82(0+ 3)
Kp=
0( 0+5)(02 +2.0+2)
Kp=∞
1
Jadi ess =
1+ Kp
1
ess =
1+ ∞
- Kv ( Koefisien kesalahan kecepatan )
Kv=lim s G(s)
s→0

82(s+3)
Kv=lim s
s→0 s ( s+5)( s ²+2 s +2)
 82(s+3)
Kv=s lim
s →0 s ( s+5)( s ²+2 s +2)
82(0+3)
Kv=s
0 (0+5)(0²+2.0+ 2)
Kv=∞ s
1
Jadi ess =
Kv
1
ess =
∞s
- Ka ( Koefisien kesalahan percepatan )

Ka=lim s 2 G( s)
s→0

82(s +3)
Ka=lim s ²
s→0 s( s+ 5)(s ²+ 2 s+2)
82(s +3)
Ka=s ² lim
s→0 s( s+ 5)(s ²+ 2 s+2)
82(0+ 3)
Ka=s ²
0(0+5)( 0²+2.0+2)
Ka=∞ s ²
1
Jadi ess =
Ka
1
ess =
∞ s²

5.
R (s) + K C (s)
- s(s 2+ s+ 1 )(s+ 2 )

a. Fungsi alih loop tertutupnya adalah :

C( s) K / s(s ²+ s+ 1)(s+2) K
= =
R( s) 1+ K /s (s ²+ s+1)(s +2) s(s ²+ s+ 1)(s+2)+ K
b. Persamaan karakteristiknya adalah :
2 4 3 2
s(s +s+1)(s+2) + K = s +3s +3s +2s+ K = 0
c. Nilai K agar sistem Stabil :
Tabulasinya :

s4 1 3 K

s3 3 2 0
7
s2 K 0
3
2−9
s1 K 0 0
7
 s0 K 0 0
7 /3 x 2 - 3 K 14 - 9K
=
7 /3 7
Agar sistem stabil, semua elemen pada kolom pertama harus positif yaitu
2 - 9 /7 K > 0 K > 0
2 > 9 /7 K
1 4 /9 > K
Sehingga agar sistem stabil, maka nilai K adalah 14/9 > K > 0