06 Pengenalan Sistem Pengendalian Lanjut2

06
PENGENALAN SISTEM
PENGENDALIAN LANJUT
Tujuan:
Tujuan Mhs mengenal dan mampu menjelaskan sistem
pengendalian umpan-balik lanjut dan pengendalian
umpan-maju secara umum.
Materi:
Materi
1. Aplikasi Pengendalian Umpan Balik pada Proses dengan
Large-Deadtime
2. Pengendalian Rasio (Ratio Control)
3. Pengendalian Umpan Maju (Feedforward Control)
6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN
INDALPRO / 1
6.1 Aplikasi Pengendalian Umpan-Balik

Pada Proses dengan Large-Deadtime
Semua komponen dinamis dalam loop mungkin menyebabkan
keterlambatan waktu (time-delay) yang berarti dalam responnya, misalnya:
1. Proses yang mempunyai sarana transportasi fluida dengan jarak
panjang.
2. Alat ukur (sensor) mungkin memerlukan periode waktu panjang untuk
menghasilkan keluaran variabel proses yang diukur.
3. Elemen kendali akhir dapat memerlukan waktu panjang untuk
membangun sinyal nyata.
4. Operator ataupun controller mungkin memerlukan waktu untuk berfikir
dan mengambil tidakan pengendalian yang tepat
INDALPRO / 2
6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime
Untuk semua situasi yang menyebabkan keterlambatan respon,

pengendalian umpan-balik konvensional menghasilkan respon loop tertutup
yang TIDAK memuaskan, karena:
1. Gangguan yang masuk ke dalam proses tidak terdeteksi sampai waktu
yang panjang.
2. Tindakan pengendalian yang akan diambil atas dasar pengukuran
terakhir tidak memadai karena tindakan yang dilakukan untuk
mengeliminasi kesalahan bersumber pada waktu lampau.
3. Tindakan pengendalian juga memerlukan waktu yang cukup sampai
dirasakan pengaruhnya oleh proses.
4. Jadi, dead-time yang besar merupakan sumber ketidak-stabilan respon
loop tertutup. perlu kompensasi deadtime.
INDALPRO / 3
Kompensasi Dead-time
Modifikasi FBC klasik (oleh O.J.M. Smith) untuk kompensasi deadtime (td) Smith predictor atau dead-time compensation.
Gambar 6.1.1. Sistem loop tertutup sederhana untuk proses dengan deadtime
ysp (s )
Process with dead-time
Gc(s)
G(s)
td s
y (s )
y (s )
Asumsi: semua dead-time disebabkan oleh proses:
G p (s ) = G (s )e t s
d
Gm(s) = Gf(s) = 1
INDALPRO / 4
Respon loop terbuka terhadap

perubahan set-point:
y (s ) = Gc (s ){G (s )e t s } ysp (s )
d
(6.1.1)
Menghasilkan keterlambatan respon

Untuk menghilangkan pengaruh yang tidak diinginkan, sinyal open-loopfeedback diupayakan membawa informasi terkini, BUKAN informasi yang
terlambat.
y * (s ) = Gc (s )G (s ) ysp (s )
(6.1.2)
Hal ini mungkin, jika respon loop terbuka y(s) ditambahkan besaran:
y(s ) = (1 e t s )Gc (s )G (s ) ysp (s )

d
(6.1.3)
y(s ) + y (s ) = y * (s )
INDALPRO / 5
Gambar 6.1.2. Diagram blok FBC dengan kompensasi dead-time

Controller mechanism
ysp (s )
Controller
y * (s )
+
y(s )
Gc(s)
Process with deadtime
G(s)
et s
d
y (s )
Deadtime compensator
(1 e )G(s )
td s
y (s )
Deadtime compensator memprediksi efek keterlambatan variabel yang

dimanipulasi pada output proses, disebut smith predictor, dan hanya
mungkin jika proses diketahui modelnya secara pasti (FT plus deadtime)
INDALPRO / 6
Gambar 6.1.3. Kompensasi deadtime dengan ketidak pastian

fungsi transfer dan deadtime
Controller mechanism
ysp (s )
Controller
y * (s )
+
+
Dimana:
y(s )
G (s )
td
Gc(s)
Process with deadtime
G(s)
td s
y (s )
Deadtime compensator
(1 e )G(s )
t d s
y (s )
Karakteristik
proses yang
sebenarnya
G(s )
td
Nilai perkiraan
(smith predictor)
INDALPRO / 7
y * (s ) = y (s ) + y(s )
= {GcGe
t d s
+ (1 e
y (s ) = Gc {G + [Ge
*
td s
t d s
)G G}y (s )
Ge
td s
sp
] }y (s)
sp
(6.1.4)
Pers. (4) menunjukkan bahwa:

1. Hanya untuk proses yang diketahui secara sempurna akan mempunyai
kompensasi yang sempurna (G = G dan td = td)
2. Kesalahan pemodelan, yakni (G G ) besar dan (td td) besar,
menghasilkan kompensasi yang kurang efektif.
3. Kesalahan dalam memperkirakan deadtime lebih mengganggu d.p.
kesalahan (G G ), karena pengaruh dari fungsi eksponensial.
INDALPRO / 8
6.2 Ratio Control

Suatu strategi pengendalian dimana satu variabel dimanipulasi untuk
menjaga agar variabel tersebut proporsional terhadap variabel yang lain
Contoh 6.2.1: Sistem pengendalian pada proses pencampuran
Gambar 6.2.1. FC pada proses pencampuran:
FC
102
SP
FT
102
Mengendalikan laju alir A dan B

pada nilai set-pointnya, sehingga
perbandingannya tetap:
FB
R=
FA
Stream A
FC
101
FT
101
Stream B
SP
Masalah: Laju alir A bervariasi

karena mungkin A merupakan MV
untuk proses lain. Dalam hal ini
arus A disebut wild flow.
INDALPRO / 9
6.2 Ratio Control
Gambar 6.2.2. Pengendalian rasio pada sistem pencampuran

(a) Alternatif 1
Pengukuran laju alir A (wild-flow) dan

mengalikannya dengan rasio (R) di FY102.
Stream A
FT
102
FB = RFA
FA
FY
102
SP
FB
FT
101
Stream B
Ratio
station = R
FBset
FC
101
Output FY102 merupakan

set-point FC101
Jadi, seiring dengan berubahnya A, set-point

pengendali laju alir B berubah untuk menjaga
kedua aliran pada rasio yang diinginkan.
Sistem ini adalah linear:
FB = RFA
FB
=R
FA
konstan
INDALPRO / 10
6.2 Ratio Control
Gambar 6.2.2. Lanjutan

Pengukuran laju alir A dan laju alir B, dan
pembagiannya
di
FY102
merupakan
perbandingan (rasio) yang sesungguhnya.
(b) Alternatif 2
FB
R=
FA
Stream A
FT
102
Sinyal R (actual ratio) dikirim ke pengendali

RC101, dimana set-point-nya adalah rasio
yang diinginkan dan dapat diset di tempat
(local).
FA
FY
102
FB
FB
FT
101
FA
Actual ratio
RC
101
SP
Sistem ini adalah tidak linear:
R
FB
R
= 2 =
FA
FA
FA
non-linear
Stream B
INDALPRO / 11
6.2 Ratio Control
Gambar 6.2.2. Lanjutan

Set-point A dapat diubah.
(c) Alternatif 3
Dengan mengubah set-point A di FC102,

maka set-point B di FC101 juga berubah
secara otomatis.
Stream A
SP
FT
102
FA
Sistem ini linear.
FC
102
FY
102
Ratio
station = R
FBset
Alternatif 1 dan 3
digunakan di industri.
paling
umum
FC
101
FB
FT
101
Stream B
INDALPRO / 12
6.2 Ratio Control
TUGAS: Merancang sistem pengendalian ratio pada proses pencampuran

larutan NaOH
Gambar 6.2.3. Sistem tangki pencampur larutan NaOH

f1 = 100 kg/jam
NaOH (40%-weight)
LC
101
Tangki-101
f2 = 100 kg/jam
NaOH (40%-weight)
f3 = 60 kg/jam
H2O
V-102
V-101
LC
102
Tangki-102
V-103
f4= 160 kg/jam

NaOH (25%-weight)
4
INDALPRO / 13
6.2 Ratio Control
Penjelasan Proses (Gambar 6.2.3):

Sistem proses pencampuran larutan NaOH dengan laju alir massa
dan komposisi (fraksi massa) pada kondisi tunak ditunjukkan
seperti pada Gambar 6.2.3. Volume cairan di dalam Tangki 101
dan Tangki 102 dikendalikan dengan memanipulasi bukaan katub
V-101 dan V-103, berturut-turut. Dalam kasus ini, dianggap
komposisi umpan masuk ke Tangki 101 tidak berubah (konstan),
namun laju alir umpan masuk Tangki 101 dianggap sebagai
variabel gangguan. Masalah yang harus ditangani adalah
perbandingan (ratio) laju alir masuk Tangki 102 ( f2 dan f3) harus
terpenuhi sehingga komposisi NaOH keluar Tangki 102 tetap.
INDALPRO / 14
6.2 Ratio Control
Pertanyaan (TUGAS):
1.
2.
Tentukan arus liar (wild flow) untuk sistem tersebut (Gambar

6.2.3)
Gambarkan 2 (dua) alternatif pengendalian ratio sehingga memenuhi
f3
R = = 0,6
f2
; Jelaskan jawaban saudara!
3.
Tentukan aksi pengendali (controller action) untuk LC-101, LC102, dan flow controller pada pengendali ratio, apakah Direct
atau Reverse? jelaskan pertimbangan yang saudara pilih!
4.
Tentukan aksi control valve yang tepat untuk V-101, V-102,

dan V-103, apakah Fail-Close-Air-to-Open (FC-AO) atau FailOpen-Air-to-Close (FO-AC)? jelaskan pertimbangan yang
saudara pilih!
INDALPRO / 15
6.3. Pengendalian Umpan Maju

(Feedforward Control)
Gambar 6.3.1. Konsep-konsep pengendalian
(a) Feedback concept
(b) Feedforward concept

SP
m(t)
d1(t)
dn(t)
.
.
.
Process
Feedforward
controller
(FFC)
Feedback
SP
controller
(FBC)
mFF(t)
...
c(t)
d1(t)
dn(t)
.
.
.
Process
c(t)
INDALPRO / 16
6.3 Feedforward Control
Gambar 6.3.2. Penerapan FFC dan FFC-FBC
Feedforward Control
Feedforward
controller
(FFC)
Feedforward/feedback Control
Feedforward
controller
(FFC)
SP
mFF(t)
mFB(t)
mFF(t)
Feedback
controller
(FBC)
m(t)
GM
d(t)
GM
c(t)
Process
GD
d(t)
c(t)
Process
GD
INDALPRO / 17
ILUSTRASI FBC dan FFC
INDALPRO / 18
Bagaimana merancang FFC ?

Tinjau contoh kasus perancangan FFC untuk pemanas tangki berpengaduk
Gambar 6.3.3. Pemanas tangki
berpengaduk
fi Ti(t)
f, T(t)
T
h
Suhu aliran masuk (Ti) sebagai variabel

gangguan, dan panas yang diberikan oleh
steam (Q) sebagai variabel yang dimanipulasi
untuk menjaga suhu T pada nilai yang
diinginkan (Tsp)
Asumsi: fi = f
Neraca Energi:
Q(t)
steam
fst ,Ts
condensate
dV
dh
= A =0
dt
dt
dT (t )
Q(t )
[
]
V
= f i Ti (t ) T (t ) +
dt
cp
(6.3.1)
INDALPRO / 19
FFC steady-state consideration
Q
0 = f i (Ti T ) +
cp
Q
T = Ti +
fi c p
(6.3.2)
Untuk menjaga T = Tsp ; dari pers. (6.3.2) diperoleh MV sbb:
Q = f i c p (Tsp Ti )
(6.3.3)
Pers. (6.3.3) adalah rancangan persamaan untuk pengendalian umpan maju

kondisi tunak. Q harus berubah dengan adanya gangguan ataupun perubahan
set-point.
INDALPRO / 20
Gambar 6.3.4. Perancangan pada kondisi tunak pengendali suhu dengan

umpan maju pada sistem pemanas tangki berpengaduk
fi Ti
FFC mechanism
Tsp
controller
comparator
fi cp
f, T
T
h
condensate
steam
fst Ts
INDALPRO / 21
FFC dynamic consideration

Untuk memperbaiki kualitas pengendalian selama respon transien
(sementara), akan dirancang FFC memakai dinamika N.E. pada keadaan
tidak tunak
V dT (t )
Q(t )
+ T (t ) = Ti (t ) +
f i dt
fi c p
(6.3.4)
Pers. (6.3.4) pers. (6.3.2) diperoleh term deviasi sbb:
[
Q (t ) Q ]
V d [T (t ) T ]
+ [T (t ) T ] = [Ti (t ) Ti ] +
fi
dt
fi c p
d
M
+ = i +
dt
fi c p
(6.3.5)
INDALPRO / 22
Pers. (6.3.5) adalah model dalam term deviasi, dengan:
= T (t ) T
i = Ti (t ) Ti
Term deviasi
(6.3.6)
M = Q(t ) Q
Transformasi Laplace Pers. (6.3.5) menghasilkan:
Kp
1
(s ) =
i (s ) +
M (s )
s + 1
s + 1
(6.3.7)
Dimana:
V
=
fi
dan
Kp =
1
fi c p
INDALPRO / 23
FFC harus meyakinkan bahwa (s) = sp(s) = set-point ; walaupun ada

perubahan gangguan i ataupun sp ; dari pers. (6.3.7) diperoleh:
1
[(s + 1)sp (s ) i (s )]
(s ) =
Kp
(6.3.8)
Pers. (6.3.8) adalah persamaan perancangan untuk dinamika FFC.

Perbedaan antara model tunak dan tak-tunak pengendalian umpan maju
untuk pemanas tangki adalah pada fungsi transfer (s + 1) kali set-point.
Semakin baik model yang mewakili kelakuan

proses, respon FFC akan semakin baik.
INDALPRO / 24
Gambar 6.3.5. Perancangan pada kondisi dinamis pengendali suhu dengan

umpan maju pada sistem pemanas tangki berpengaduk
i(S)
FFC mechanism
sp(S)
(s+1)
comparator
(S)
T
controller
1/Kp
condensate
M(S)
steam
INDALPRO / 25
Tinjau diagram blok loop terbuka ini:

Process
disturbance
i (s)
Output proses:
(s ) = G p (s ) (s ) + Gd (s )i (s )
(6.3.9)
Gd(s)
Ambil (s) = sp(s)
+
M(s)
MV
Gp(s)
(s)
CV
sp (s ) = G p (s ) (s ) + Gd (s )i (s ) (6.3.10)
Dari pers. (3.6.10), ditentukan MV sbb:
Gd (s )
1
(s ) =
sp (s ) i (s )
G p (s )
Gd (s )
(6.3.11)
Sangat menentukan bentuk sistem FFC

INDALPRO / 26
Gambar 6.3.6. Diagram blok pengendalian umpan maju

FFC mechanism
sp(s)
1
Gsp =
Gd
disturbance
i (s)
Process
G
Gc = d
Gp
Gd(s)
+
M(s)
MV
Dimana:
Gp(s)
1
Gsp =
Gd
(s)
CV
.. (6.3.12)
Gd
. (6.3.13)
Gc =
Gp
INDALPRO / 27
Gambar 6.3.7. Diagram blok pengendalian umpan maju dilengkapi

dengan alat ukur dan elemen pengendali akhir
FFC mechanism
sp(s)
Gsp =
1
Gd
Measuring
device
disturbance
i (s)
Gm(s)
Process
Gd
Gc =
G pG f G m
Gd(s)
+
M(s)
Gf(s)
Final control
element
MV
Gp(s)
= G pG f GcGsp sp + (Gd G pG f GcGm )i

(s)
CV
(6.3.14)
INDALPRO / 28
Catatan-catatan penting untuk FFC:

1. Secara substansi, FBC berbeda dengan FFC
2. Dari pers. (6.3.12) dan (6.3.13), nyata bahwa, FFC tidak
sekonvensional FBC (P. PI, PID)
3. Berdasarkan pers. (6.3.12) dan (6.3.13), FFC sangat tergantung pada
pengetahuan yang baik tentang model proses (Gp dan Gd).
Perancangan Gc dan Gsp dalam FFC untuk keperluan:
1. Menghilangkan gangguan (disturbance rejection)
2. Mengikuti nilai set-point (setpoint tracking)
INDALPRO / 29
Disturbance rejection
Pengendali harus mampu menghilangkan dampak perubahan gangguan
pada proses output; Jadi koefisien pada i untuk pers. (6.3.14) harus = 0.
Gd G pG f GcGm = 0
Gd
Gc =
G pG f Gm
(6.3.15)
Setpoint tracking
Mekanisme pengendalian harus mampu menjaga = sp ; hal ini
dipenuhi jika koefisien pada sp harus = 1
G pG f GcGsp = 1
Gd
Gsp = 1
G pG f
G
G
G
p
f
m
Gm
Gsp =
Gd
(6.3.16)
INDALPRO / 30
TUGAS: Perancangan Sistem pengendalian (FFC / FBC) dan simulasi

dinamik untuk pemanas tangki berpengaduk
Parameter kondisi tunak
fi
h
Ti
T
Q
Laju alir volumetrik umpan masuk [m3/mnt]

Tinggi cairan dalam tangki [m]
Suhu umpan masuk tangki [oC]
Suhu cairan di dalam tangki [oC]
Panas yang disediakan oleh steam [kWatt]
Data fisik fluida

Densitas fluida [kg/m3]
cp
Kapasitas panas fluida [J/(kg.K)]
0.5
1
30
50
700
1000
Tsp = 50 oC
4200
CV T
MV Q
INDALPRO / 31
Gambar 6.3.8. Penerapan Gabungan Pengendali Umpan MajuUmpan

Mundur pada Pemanas Tangki Berpengaduk
t
Clock
time
SP
D
Scope
1
Kff
1/1.7143
Gd
1
94.2s+1
Gc FFC
1.7143
PID
CV
94.2s+1
SP1
Gc FBC
Gp
output
1
Gm
INDALPRO / 32
Gambar 6.3.9. Tanggapan dinamik dari proses pemanas

tangki berpengaduk dengan variasi strategi kendali suhu
56
No Control
CV [ C]
54
FBC Ponly (Kc=1)
52
FBC PI (Kc=1; thoi=5 sec)
50
48
FFC
10
time [menit]
700
No Control
MV [kWatt]
FBC Ponly (Kc=1)
698
FFC
696
694
FBC PI (Kc=1; thoi=5 sec)
10
time [menit]
INDALPRO / 33

06 Pengenalan Sistem Pengendalian Lanjut2

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

06 Pengenalan Sistem Pengendalian Lanjut2

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

06

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.1 Aplikasi Pengendalian Umpan-Balik

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Untuk semua situasi yang menyebabkan keterlambatan respon,

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Process with dead-time

Asumsi: semua dead-time disebabkan oleh proses:

6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Respon loop terbuka terhadap

Menghasilkan keterlambatan respon

y(s ) = (1 e t s )Gc (s )G (s ) ysp (s )

6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Gambar 6.1.2. Diagram blok FBC dengan kompensasi dead-time

Process with deadtime

Deadtime compensator memprediksi efek keterlambatan variabel yang

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Gambar 6.1.3. Kompensasi deadtime dengan ketidak pastian

Process with deadtime

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.1 Pengendalian Proses dengan Deadtime

Pers. (4) menunjukkan bahwa:

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.2 Ratio Control

Mengendalikan laju alir A dan B

Masalah: Laju alir A bervariasi

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.2 Ratio Control

Gambar 6.2.2. Pengendalian rasio pada sistem pencampuran

Pengukuran laju alir A (wild-flow) dan

Output FY102 merupakan

Jadi, seiring dengan berubahnya A, set-point

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.2 Ratio Control

Gambar 6.2.2. Lanjutan

Sinyal R (actual ratio) dikirim ke pengendali

Sistem ini adalah tidak linear:

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.2 Ratio Control

Gambar 6.2.2. Lanjutan

Dengan mengubah set-point A di FC102,

Sistem ini linear.

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.2 Ratio Control

TUGAS: Merancang sistem pengendalian ratio pada proses pencampuran

Gambar 6.2.3. Sistem tangki pencampur larutan NaOH

f4= 160 kg/jam

6.2 Ratio Control

Penjelasan Proses (Gambar 6.2.3):

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.2 Ratio Control

Tentukan arus liar (wild flow) untuk sistem tersebut (Gambar

; Jelaskan jawaban saudara!

Tentukan aksi control valve yang tepat untuk V-101, V-102,

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.3. Pengendalian Umpan Maju

(b) Feedforward concept

6 - PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

6.3 Feedforward Control

Gambar 6.3.2. Penerapan FFC dan FFC-FBC