“KESTABILAN SISTEM”
Disusun oleh:
Fadlilah Husaini
21130063
Dosen Pengampu :
2023
KESTABILAN SISTEM
1. TUJUAN
Setelah praktikum ini mahasiswa diharapkan dapat menentukan kestabilan sistem
2. TEORI DASAR
Suatu sistem disebut stabil bila untuk masukan r(t) terbatas,akan menghasilkan keluaran c(t)
terbatas pula (bounded input bounded output).
Salah satu metode analisis kestabilan sederhana adalah menggunakan kreteria routh Hurwitz.
Anggap fungsi alih lup tertutup suatu system sebagai berikut :
𝐶(𝑠) 𝑏0 𝑆𝑚+𝑏1𝑆𝑚−1+⋯.+𝑏𝑚−1 𝑆+𝑏𝑚 𝐵(𝑠)
𝑅(𝑠) = 𝑎0𝑆𝑛+𝑎1𝑆𝑛−1+⋯+𝑎𝑛−1𝑆+𝑎𝑛 = 𝐴(𝑠)
K = [1:1:2000];
for k = 1:length(K);
dent = [1 18 77 K(k)];
poles = roots(dent);
r = real(poles);
if max(r) >=0,
poles;
K = K(k)
break
end
en
d
ans
K = 1386
Contoh 2
Persamaan karakteristik sistem q(s) = 𝑠4 + 7𝑠3 + 15𝑠2 + (25 + 𝐾)𝑠 + 2𝐾
Tentukan nilai K agar sistem stabil
Program matlab
K=[1:1:200];
for k=1:length (K);
dent=[1 7 15 25+K(k) 2*K(k)];
poles =roots(dent);
r =real (poles);
if max
(r)>=0, poles;
K = K(k)
break
end
end
ans
K = 29
4. PERCOBAAN
1. Suatu sistem dengan masukan umpan balik satuan (unity feedback) seperti
gambar dibawah
𝐾 (2𝑠 + 1) 𝐾
Input Output
𝑠(4𝑠 + 1)
Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
dent=[8 6 1 K(k)];
poles=roots(dent);
r=real(poles);
if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end
K =
1
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
dent=[1 2 4 K(k)];
poles=roots(dent);
r=real(poles);
if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end
K =
9
K
b. G(s) =
s(s+1)(s+2)
Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
deng=[1 3 2 K(k)];
poles=roots(deng);
r=real(poles);
if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end
K =
6
K
c. G(s) =
(s−1)(s+2)(s+3)
Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
deng=[1 4 1 -6+K(k)];
poles=roots(deng);
r=real(poles);
if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end
K =
1
3. Tentukan daerah K untuk kestabilan sistem pengendali umpan balik satuan dengan fungsi
alih loop
K
G(s) =
s(s+7)(s+1)
Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
deng=[1 18 77 K(k)];
poles=roots(deng);
r=real(poles);
if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end
K =
1387
4. Suatu sistem dengan masukan umpan balik satuan mempunyai elemen fungsi alih
arah maju
K
G(s) =
s(4s+1)(s+1)2
Berapa besar harga K agar sistem tepat pada batas kestabilan (gunakan deret R-H) !
Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
deng=[4 9 6 1 2*K(k)];
poles=roots(deng);
r=real(poles);
if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end
K =
1
5. Tentukan daerah K untuk kestabilan sistem pengendali umpan balik satuan dari sistem
berikut
R(s) 𝐾 C(s)
𝑠(𝑠2 + 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
deng=[1 3 3 2 K(k)];
poles=roots(deng);
r=real(poles);
if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end
K =
2
5. KESIMPULAN
Dapat disimpulkan bahwa kriteria Routh merupakan metode aljabar untuk menentukan
kestabilan dalam wawasan S dan kriteria Hurwitz merupakan metode untuk menentukan
kestabilan sistem dengan cara memeriksa apakah semua akar-akar persamaan karakteristik
memiliki bagian nyata yang negatif dengan menggunakan determinan.