PENGANTAR
Pada bagian ini akan dibahas mengenai pembuatan model matematika dari sistem
elektromekanika baik dalam bentuk persamaan differensial, fungsi alih maupun diagram
blok. Sistem elektromekanika merupakan gabungan dari sistem elektrik dan sistem
mekanika. Sistem elektromekanika yang akan dibahas meliputi elektrik plunger dan motor
DC
X
K
i
e
Gambar (1). Elektrik Plunger
1
Dimana
e(t) : tegangan kumparan
i(t) : arus kumparan
Lp : induktansi kumparan
Rp : resistansi kumparan
Transformasi Laplace dari persamaan (1) adalah
E (s ) = L p s I (s ) + R p I (s )
I (s ) 1
= (2)
E (s ) L p .s + R p
E(s) 1 I(s)
L ps + R p
dimana Kp adalah konstanta gaya plunger terhadap medan dan mp adalah massa plunger
Substitusi persamaan (3) ke persamaan (4) :
K p .m p .μ o .N p .i (t )
F = = K p . i (t )
2π.l p
2
Dalam praktek Kp ditentukan berdasarkan percobaan sebagai berikut :
X
K
Tegangan sumber e(t) diatur besarnya, arus i(t) diukur dan gaya diperhitungkan
berdasarkan besarnya simpangan X (F = K. X).
Dari beberapa pengukuran dibuat kurva hubungan F = f(i)
F
F3
Kp = rata-rata F
F2 ΔF
Kp ≈
Δi
F1
I1 I2 I3
Harga Kp dapat dianalisa dengan metode statistik yaitu dengan Regresi Linier
F = a + b.i
0 Kp
Sehingga
F = Kp . i(t) (5)
I(s) F(s)
Kp
3
Gaya yang bekerja pada sistem :
d2 x
F − Fpegas − Fdamper = m p .
dt 2
d 2x dx
F = mp. 2
+ Bp. + Kx (6)
dt dt
Dimana,
mp = massa plunger
Bp = konstanta peredam viskos
x = perpindahan punger
Transformasi Laplace dari persamaan (6) adalah
(
F(s ) = m p s 2 + B p s + K X (s ) )
1
X(s) = F(s) (7)
m p .s + B p .s + K
2
F(s) 1 X(s)
2
m p .s + B p .s + K
Blok diagram blok total system diperoleh dengan menggabungkan diagram blok dari
persamaan (2), (5), dan (7) berdasarkan aliran sinyalnya yaitu sebagai berikut :
E(s) 1 1 X(s)
Kp
Lps + Rp m p .s 2 + B p .s + K
Gambar (2). Diagram blok yang diperoleh dari persamaan (2),(5), dan (7)
4
Disederhanakan menjadi :
E(s) Kp X(s)
(L s + R )(m
p p p .s 2 + B p .s + K )
Dalam bentuk persamaan differensial, model matematik Plunger dapat ditulis sebagai
berikut :
{L p .m p .s
3
( ) ( ) }
+ L p .B p + R p .m p s 2 + L p .K + R p .B p s + R p .K X ( s ) = K p .E ( s )
karena :
di(t )
Lp
dt
<< R p i(t ) ( L p << R p )
d 2 x(t ) dx(t )
mp 2
<< B p
dt dt
d 2x
mp << K x(t )
dt 2
Dalam bentuk penyederhanaan Plunger dinyatakan pula sebagai :
X ( s) Kp
=
E ( x) R p ( B p .s + K )
5
2. Motor DC dengan penguatan medan konstan
Ra La
θ,ω
ea T J
if
ia
B
Dimana
La = induktansi kumparan jangkar
Ra = resistansi kumparan jangkar
ia = arus kumparan jangkar
if = arus medan
θ = perpindahan sudut dari poros motor
ω = kecepatan sudut dari poros motor
ea = tegangan kumparan jangkar
eggl = tegangan gaya gerak listrik balik
J = momen inersia ekivalen dari motor dan beban pada poros motor
B = koefisien geseken viskos ekivalen dari motor dan beban pada poros motor
ia
+ La Ra +
ea_ _eggl
6
Persamaan differensial pada rangkaian kumparan jangkar adalah :
dia (t )
ea (t ) − e ggl (t ) = La . + Ra. ia (t ) (8)
dt
Transformasi laplacenya dari persamaan (8) adalah
E a ( s ) − E ggl ( s ) = ( La.s + Ra ) I ( s )
I ( s) =
1
La.s + Ra
(
E a ( s ) − E ggl ( s ) ) (9)
Ea(s) 1 I(s)
+
- La . s + Ra
Eggl(s)
Ia(s) T(s)
KTM
7
Torsi yang dihasilkan motor bekerja terhadap inersia dan gesekan viskos, sehingga
d 2 θ(t ) dθ(t )
T =J 2
+B (12)
dt dt
Atau
dω(t )
T =J + B ω(t ) (13)
dt
Transformasi Laplace dari persamaan (12) adalah
T (s ) = Js 2 Θ(s ) + Bs Θ(s )
1
Θ(s ) = 2
T (s ) (14)
Js + Bs
Diagram blok dari persamaan (14) adalah
T(s) 1 Θ(s )
Js 2 + Bs
T(s) 1 Ω(s )
Js + B
Besarnya tegangan gaya gerak listrik adalah berbanding lurus dengan hasil kali dari arus
medan dan kecepatan sudut motor, yaitu
dθ(t )
e ggl (t ) = K . i f (t ).
dt
dimana K adalah kostanta
Karena arus medan konstan maka
8
dθ(t )
e ggl (t ) = K g . (16)
dt
atau
e ggl (t ) = K g . ω(t ) (17)
Θ(s ) E ggl (s )
Kg.s
Ω(s ) E ggl (s )
Kg
Untuk keperluan pengaturan posisi motor DC maka diagram blok total sistem diperoleh
dengan menggabungkan diagram blok dari persamaan (9), (11), (14) dan (18) berdasarkan
aliran sinyalnya, seperti berikut :
Ea(s)
1 Ia(s) T(s) 1 Θ(s )
+ KTM
- La . s + Ra Js + Bs
2
Kg.s
Eggl(s)
Gambar (7). Diagram blok yang diperoleh dari persamaan (9), (11), (14) dan (18)
Fungsi alih loop tertutup Θ(s) / Ea(s) dapat dihitung sebagai berikut :
9
K TM
Θ(s )
=
(La . s + Ra ) (Js 2 + Bs )
E a (s ) K TM . K g . s
1+
(La . s + Ra ) (Js 2 + Bs )
K TM
=
(La . s + Ra ) (Js 2 + Bs )+ (K TM . K g . s )
K TM
=
[
s (La . s + Ra )( Js + B ) + K TM . K g ]
Ea(s) K TM Θ(s )
[
s (La . s + Ra )(Js + B ) + K TM . K g ]
Gambar (8). Penyederhanaan diagram blok gambar (7)
Untuk keperluan pengaturan kecepatan putar motor DC maka Diagram blok total sistem
diperoleh dengan menggabungkan diagram blok dari persamaan (9), (11), (14) dan (18)
berdasarkan aliran sinyalnya seperti berikut :
Ea(s)
1 Ia(s) T(s) 1 Ω(s )
+ KTM
- La . s + Ra Js + B
Kg
Eggl(s)
Gambar (9). Diagram blok yang diperoleh dari persamaan (9), (11), (14) dan (18)
Fungsi alih loop tertutup Ω(s) / Ea(s) dapat dihitung sebagai berikut :
K TM
Ω(s )
=
(La . s + Ra )(Js + B )
E a (s ) K TM . K g
1+
(La . s + Ra )(Js + B )
10
K TM
=
(
(La . s + Ra )(Js + B ) + K TM . K g )
Sehingga diagram blok pada gambar (9) dapat disederhanakan menjadi
Ea(s) K TM Ω(s )
(La .s + Ra )(Js + B) + (K TM . K g )
LATIHAN
Dapatkan model matematika dalam bentuk diagram blok dari Motor DC dengan penguatan
medan konstan yang dihubungkan pada beban melalui roda gigi berikut ini :
Dimana,
La = induktansi kumparan jangkar
Ra = resistansi kumparan jangkar
ia = arus kumparan jangkar
if = arus medan
θm = perpindahan sudut dari poros motor
θb = perpindahan sudut dari poros beban
ωm = kecepatan sudut dari poros motor
ωb = kecepatan sudut dari poros beban
ea = tegangan kumparan jangkar
11
eggl = tegangan gaya gerak listrik balik
J = momen inersia motor pada poros motor
Jb = momen inersia beban pada poros beban
Bm = koefisien geseken viskos motor pada poros motor
Bb = koefisien geseken viskos beban pada poros beban
N1 = jumlah gigi pada roda gigi 1
N2 = jumlah gigi pada roda gigi 2
12