TUGAS TAMBAHAN

SISTEM KONTROL LANJUT

DESAIN KONTROL PADA STATE SPACE

Nama : Afrida Rizki Amalia (20/460857/SV/17938)

Tanggal : 6 Juli 2021

PROGRAM STUDI DIPLOMA TEKNOLOGI REKAYASA INSTRUMENTASI DAN

KONTROL
SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS GADJAH MADA
YOGYAKARTA
2021
A. Rangkuman desain kontrol pada state space
Pada desain kontrol sistem dengan menggunakan state space dengan perancangan
metode domain frekuensi pole yang digunakan tidak boleh lebih dari 2, karena agar dapat
diketahui semua nilai parameter yang digunakan pada pole close loop. Serta menggunakan
gain untuk mengatur atau membandingkan anatar nilai pole dan zero agar dapat dipilih nilai
parameter yang sesuai. Dimana untuk meletakkan n nilai yang tidak diketahui maka
diperlukan n parameter pengatur. Pada metode state space lokasi zero close loop tidak boleh
ditentukan atau pada metode domain frekuensi diperbolehkan menempatkan lead
compensator zero.
Metode state space dapat digunakan untuk menyelesaikan beberapa permasalahan, sebagai
berikut:
- Parameter pengatur lain.
- Teknik untuk menemukan beberapa nilai parameter yang belum diketahui.
Pada metode pole placement semua state variable dapat dihitung dan juga terdapat
feedback. Jika sistem yang digunakan berupa sistem yang completely state controllable, maka
pole sistem close loop dapat ditempatkan di lokasi sesuai dengan yang diinginkan yang sesuai
dengan gain matriks. Dalam pelaksanaanya diawali dengan menentukan letak pole close loop
yang diinginkan berdasarkan respon transient dan/atau respon frekuensi yang dibutuhkan
seperti kecepatan, damping ratio, dll.
Pada sistem control feedback, output y merupakan feedback untuk summing kuction.
Dimana feedback y adalah semua state variable. Jika setiap state variable adalah kontrol
feedback u, walaupun gain dapat diatur ke area nilai close loop yang diharapkan. Topologi
dari pole placement dapat ditunjukkan seperti pada Gambar 1. berikut:

Gambar 1. Topologi Pole Placement

x&= Ax + B (r − Kx)

x&= Ax + Br − BKx
 x&= ( A − BK ) x + Br

y = Cx

u = −Kx
Karakteristik kestabilan dan respon transien ditentukan oleh matriks eigenvalue
A − BK . Jika matriks K dipilih dengan baik, eigenvalue dari sistem akan berada di lokasi
sesuai dengan yang diharapkan. Serta penempatan pole regulator (pole close loop) pada lokasi
yang diharapkan disebut dengan pole placement. Terdapat 3 pendekatan untuk menentukan
nilai gain matriks K untuk meletakkan pole pada lokasi yang diinginkan, yaitu dengan:
1. Menggunakan transformasi matriks P.
2. Metode subtitusi langsung.
3. Ackerman’s formula
Penjelasan metode yang digunakan untuk pole placement
1. Menggunakan transformasi matriks P.
Langkah-langkah yang perlu dilakukan, sebagai berikut:
a. Memeriksa state controllability sistem, yaitu dengan menggunakan persamaan
sebagai berikut:
CM =  B AB L An−1B 
b. Transformasi sistem menjadi CCF

 an −1 an −2 L an −1 1
a an −3 L 1 0
 n−2
W = M M O M M sI − A = s n + a1s n −1 + a2 s n − 2 + L + an −1s + an
 
 a1 1 L 0 0
 1 0 L 0 0 

Dimana nilai:

A = P−1 AP C = CP

B = P −1B D=D
c. Menetukan persamaan karakteristik yang diinginkan dari eigenvalue yang
diinginkan.
Jika eigenvalue yang diinginkan adalah 1 , 2 ,L n , maka:
( s − 1 )( s − 2 )L ( s − 2 ) = sn + a1sn−1 + a2 sn−2 + L + an−1s + an
d. Menghitung gain matriks K
K =  n − an  n−1 − an−1 L  2 − a2 1 − a1 
2. Metode subtitusi
Langkah-langkah yang perlu dilakukan, sebagai berikut:
a. Memeriksa state controllability sistem, yaitu dengan menggunakan persamaan
sebagai berikut:
CM =  B AB L An−1B 
b. Menentukan gain matris state feedback
K =  k1 k2 k3 L kn 
Menghitung nilai sI − A + BK dengan persamaan karakteristik yang
diinginkan yaitu:
sI − A = s n + a1s n−1 + a2 s n−2 + L + an−1s + an
3. Ackerman’s formula
Langkah-langkah yang perlu dilakukan, sebagai berikut:
a. Memeriksa state controllability sistem, yaitu dengan menggunakan persamaan
sebagai berikut:
CM =  B AB L An−1B 
b. Menggunakan asckerman’s formula untuk menghitung nilai K, yaitu:
−1
K = 0 0 L 0 1  B AB L An−1B   ( A)

 ( A) = An + 1 An−1 + L + n−1 A +  n I

Contoh:
Terdapat sebuah sistem regulator seperti yang ditunjukkan pada persamaan
berikut:

 x1   0 1 0   x1  0
 x  =  0 0 1   x  + 0 u (t )
 2   2  
 x3   −1 −5 −6  x3  1
Dimana sistem menggunakan kontrol state feedback u = −Kx . Eigenvalue yang
diinginkan yaitu 1 = −2 + j 4, 2 = −2 − 4 j, 3 = −1 . Tentukan nilai gain
matriks K!
Jawab: Dengan menggunakan metode Ackerman’s formula

 x1   0 1 0   x1  0
 x  =  0 0 1   x  + 0 u (t )
 2   2  
 x3   −1 −5 −6  x3  1

Maka
1) Menghitung controllability matriks sistem

0 1 0 
CM =  B AB A2 B  = 0 1 −6
1 −6 31

Didapatkan nilai rank (CM ) = 3 . Karena rank-nya tidak sama dengan 0

maka sistem completely state controllable.
2) Menhitung nilai gain K
−1
K = 0 0 1  B AB A2 B   ( A)

 ( A) = A3 + 1 A2 + 2 A + 3 I

 1 adalah koefisien dari karakteristik polynomial yang diinginkan

( s + 2 − j 4)( s + 2 + j 4 )( s + 10 ) = s3 + 14s 2 + 60s + 200

1 = 14;  2 = 60; dan  3 = 200

Selanjutnya menghitung:

 ( A) = A3 + 14 A2 + 60 A + 200 I
3 2
0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 
 ( A) =  0 0 1  + 14  0 0 1  + 60  0 0 1  + 200 0 1 0 
     
 −1 −5 −6   −1 −5 −6   −1 −5 −6  0 0 1 

199 55 8 
=  −8 159 7 

 −7 −34 117 

Selanjutnya menghitung:

0 1 0 
 B AB A B  = 0 1 −6
2

1 −6 31

Setelah diketahui nilai  ( A) dan  B AB A2 B  , maka menghitung

nilai matriks gain K, sebagai berikut:
 −1
0 1 0  199 55 8 
K =  0 0 1 0 1 −6   −8 159 7 
  
1 −6 31   −7 −34 117 

K = 199 55 8

Sehingga didapatkan topologi pole placement dari sistem tersebut yang

ditunjukkan pada Gambar 2.

Gambar 2. Topologi Pole Placment pada sistem

NB: Dengan menggunakan metode transformasi matriks P atau dengan
metode subtitusi langsung akan didapatkan hasil yang sama.
B. Jawaban 2 soal dari File Tugas Tambahan.pdf
1. Soal B-10-5
Diketahui persamaan suatu sistem:
 x&1  0 1   x1  1 
 x& = 0 2   x  + 0  u
 1    1  
Tunjukkan bahwa sistem tidak stabil dengan kontrol feedback, dengan matriks K apa
saja yang dipillih.
Jawab:
 x 
u = − Kx = −  k1 k2   1 
 x1 

0 1   x1  1   x  
=    +    −  k1 k2   1  
0 2   x1  0   x1  

 0 1   −k1 −k2    x1 
=  + 
 0 2  0 0    x1 

 −k 1 − k2   x1 
= 1
 0 2   x1 

Sehingga didapatkan matriks A yang baru yaitu:

 − k 1 − k2 
A= 1
 0 2 

Untuk mengetahui sistem stabil atau tidak dengan mencari nilai pole-nya yaitu:

1 0   −k1 1 − k2 
sI − A = s  −
0 1   0 2 

 s 0   −k1 1 − k2 
=  −
0 s   0 2 

 s + k1 −1 + k2 
= 
 0 s − 2 

= ( s + k1 )( s − 2 ) = 0

Berdasarkan hasil perhitungan didapatkan nilai pole atau s =2. Nilai pole yang
didapatkan bernilai positif sehingga terletak di sebelah kanan sumbu imajiner pada
grafik s-plane. Jadi sistem tersebut tidak stabil meskipun dengan nilai k1 dan k2 yang
ditambahkan.
2. Soal B-10-6
Sistem regulator memiliki plant dengan persamaan sebagai berikut:
Y ( s) 10
=
U ( s) ( s + 1)( s + 2 )( s + 3)
Dengan nilai state variable:
x1 = y; x2 = x&
1 ; x3 = x2
&
Dengan menggunakan state-feedback control u = −Kx , dengan ketentuan nilai pole
pada close loop yaitu s = −2 + j 2 3; s = −2 − j 2 3; dan s = −10 . Tentukan nilai gain
matriks K!
Jawab:
Y ( s) 10
=
U ( s) ( s + 1)( s + 2 )( s + 3)

10
=
s + 6 s + 11s + 6
3 2

Dimana:
&
y& y&+ 11 y&+ 6 y = 10 
&+ 6 &

Dengan menggunakan state variable, maka didapatkan state space sebagai berikut:

 x& 1 0 1 0   x1   0 
 x& =  0 0 1   x2  +  0  u
 2 
 x&3   −6 −11 −6  x3  10

Dengan nilai matriks A dan B yaitu:

0 1 0 0

A= 0 0 1  B =  0 
 −6 −11 −6 10

Mencari nilai gain K dengan metode Ackerman’s formula:

−1
K = 0 0 1  B AB A2 B   ( A)

Dimana:

 ( A) = A3 + 1 A2 + 2 A + 3 I

Untuk mencari nilai 1 ,  2 , dan  3 dapat dilakukan dengan persamaan:

( )( )
sI − A + BK = s + 2 + j 2 3 s + 2 − j 2 3 ( s + 10 )

= s 3 + 14 s 2 + 56 s + 160

= s3 + 1s 2 + 2 s + 3

Maka :
1 = 14;  2 = 56; dan 3 = 160
Mencari nilai  ( A) dan  B AB A2 B  yaitu dengan:

3 2
0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 

 ( A) =  0 0  
1  + 14  0 0  
1  + 56  0 0 1  + 160 0 1 0 

 −6 −11 −6   −6 −11 −6   −6 −11 −6   0 0 1 

 −6 −11 −6  0 0 1  0 56 0  160 0 0 

=  36 60    
25  + 14  −6 −11 −6 +  0 0 56  +  0 160 0 
 
 −150 −239 −90  36 60 25   −336 −616 −336  0 0 160

 −6 −11 −6   0 0 14   0 56 0  160 0 0 

=  36 60    
25  +  −84 −154 −84 +  0 0 56  +  0 160 0 
 
 −150 −239 −90  504 840 350   −336 −616 −336   0 0 160 

154 45 8 
=  −48 66 −3
 18 −15 84 

 0  0 1 0 0  0 1 0
2
 0 
  0 
 B AB A2 B  =   0  0
 0 1   0  0
 0 1   
 10 
   −6 −11 −6 10  −6 −11 −6 10 

0 0 10 
=  0 10 −60

 −6 −60 250 

Sehingga didapatkan nilai gain K:

−1
K = 0 0 1  B AB A2 B   ( A)

−1
0 0 10  154 45 8 
K =  0 0 1  0 10 −60 
  −48 66 −3
 
 −6 −60 250   18 −15 84 

1.1 0.6 0.1 154 45 8 

=  0 0 1 0.6 0.1 0   −48 66 −3
 0.1 0 0   18 −15 84 
 154 45 8 
=  0.1 0 0  −48 66 −3
 18 −15 84 

= 15.4 4.5 0.8

C. Permasalahan dan penyelesaian desain kontrol pada state space

Pada servomotor DC dengan persamaan sebagai berikut(Sumber: (Desain Sistem Kontrol
Dengan Metode Penempatan Kutub (Pole Placement) Pada Motor DC Servo, 2003)):
 ( s) K
=
Ea ( s) s  La Js + ( Lab + Ra J )s + Rab + KKb 
2

Dengan nilai parameter yang diketahui:

J m = 10−5 Kg.m−2
J L = 4.4 10−3 Kg.m−2
bL = 4.4 10−2 Nm / rad / sec
Ra = 0.2
Kb = 0.055 volt sec/ rad
K = 6  10−5 N .m / A
Nilai induktansi ( La ) dalam kumparan magnet biasanya bernilai kecil dan dapat diabaikan.
Sehingga didapatkan persamaan baru berupa:
 ( s) Km
=
Ea ( s) s(Tm s + 1)
K
Km = → Konstanta penguat motor
Rab + KKb
Ra J
Tm = → Konstanta waktu motor
Rab + KKb
J = J m + n2 J L = 10−5 + 4.4 10−5 = 5.4 10−5
b = bm + n2bL = 4 10−4
K 6 10−5
Km = = = 0.72
Rab + KKb 0.2(4 10−4 ) + 6 10−5 (5.5 10−2 )
Ra J 0.2(5.4 10−5 )
Tm = = = 0.13
Rab + KKb 0.2(4 10−4 ) + 6 10−5 (5.5 10−2 )
Dengan menggunakan state-feedback control u = −Kx , dengan ketentuan nilai pole pada
close loop yaitu (s + 3 − j 2) dan (s + 3 + j 2) . Tentukan nilai gain matriks K!
Jawab:
 ( s) K
=
Ea ( s) s  La Js + ( Lab + Ra J )s + Rab + KKb 
2
Dengan mengabaikan nilai induktansi ( La ) dalam kumparan magnet, sehingga didapatkan
persamaan baru:
 ( s) K Km 0.72
= = =
Ea (s) Ra Js + ( Rab + KKb )s s(Tm s + 1) s(0.13s + 1)
2

Dimana:
p1 = 0 dan p2 = −7.692
Dimisalkan:
y = x1 =  ; x&
1
= x2
x&2 = −7.692 x2 + 5.538Ea
Sehingga didapatkan state space, sebagai berikut:
 x&1  0 1   x1   0 
 x& = 0 −7.692  x  + 5.538 Ea
 2   2  
Dan didapatkan nilai matriks A dan B sebagai berikut:
0 1   0 
A=  B= 
0 −7.692 5.538
Langkah-langkah untuk menentukan nilai gain K dengan Metode Subtitusi:
1) Menghitung controllability matriks sistem

CM =  B AB 
  0  0 1   0   0 5.538 
=        = 
 5.538 0 −7.692 5.538  5.538 −42.598

0 5.538
det = = −30.669
5.538 −42.598

Sehingga didapatkan nilai rank = −30.669 , karena ranknya tidak sama dengan 0
maka sistem completely state controllable.
2) Menentukan gain matris state feedback

1 0   0 1   0 
sI − A + BK = s   − +   k1 k2 
0 1  0 −7.692  5.538

s −1   0 0 
=   + 
0 s + 7.692  5.538k1 5.538k2 

 s −1 
= 
5.538k1 s + 7.692 + 5.538k2 

= s 2 + (7.692 + 5.538k2 )s + 5.538k1

Karakteristik polynomial yang diinginkan yaitu:

(s + 3 − j 2)(s + 3 + j 2) = s 2 + 6s + 11

Sehingga:
6 = (7.692 + 5.538k2 )

6 − 7.692
k2 = = −0.30
5.538

11 = 5.538k1

11
k1 = = 1.98
5.538
Nilai gain matriks K yang didapatkan yaitu:

K =  k1 k2  = 1.98 −0.30