SISTEM KENDALI LANJUT

Desain Kendali Balikan Penuh:

Penempatan Kutub Sistem Kontinyu

Dyah Ayu Anggreini Tuasikal

Penempatan kutub: Bila sistem terkendali, maka kutub-kutub sistem tertutup
dapat ditempatkan pada lokasi yang diinginkan melalui balikan status dengan
matrik penguatan yang sesuai.

Langkah-langkah umum perancangan kompensator

• Mengatur lokasi kutub sistem tertutup agar tanggapan dinamik sistem
memenuhi spesifikasi yang diinginkan.
• Bila status penuh tidak tersedia, dirancang pula estimator (observer) untuk
mengestimasi keseluruhan vektor status.
• Mengkombinasikan hukum kendali dan estimator.
 Diagram Blok Desain Ruang Status

Plant
x
u
H y
x  Fx  G u

Pengendali +
x̂
-K Estimator  -
r

Matrix of State vector

constants estimate
 DESAIN PENGENDALI BALIKAN STATUS PENUH
Persamaan status:

x  Fx  GKx

u x
x  Fx  Gu H y

u = -Kx
 Menentukan Pengendali K
Pengendali ditentukan sebagai balikan kombinasi linear dari variabel status
Asumsi: Semua elemen dari vektor status tersedia dan dapat dihubungkan
sebagai umpan balik

 x1 
x 
u  -Kx  [ K 1 K 2 ..... Kn ]  2 
 
 
 xn 
 Persamaan Karakteristik Sistem Tertutup

𝑑𝑒𝑡 𝑠𝐼 − 𝐹 − 𝐺𝐾 =0 (a)

polinom dalam s berorde n dan mengandung penguatan K1,.., Kn.

• Penguatan K ditentukan demikian sehingga akar-akar pers. karakteristik ini

terletak pada lokasi yang diinginkan.
Syarat: sistem harus terkendali.
 Tiga Cara Penentuan K Yaitu:

1. Penyamaan lokasi kutub yg diinginkan akar-akar persamaan

karakteristik

2. Melalui bentuk kanonik kendali

3. Formula Ackermann (1972)

 1. Penyamaan Lokasi Kutub yang Diinginkan Akar-akar
Persamaan Karakteristik

Bila lokasi kutub yang diinginkan adalah

s = s1, s2, …., sn

Maka persamaan karakteristik yang diinginkan:

c(s) = (s – s1)(s – s2) …. (s - sn) = 0 (b)

Elemen K yang diinginkan diperoleh dengan menyesuaikan koefisien-koefisien

pers. (a) dan (b).
Contoh :

Untuk sistem
 x1   0 1  x1  0
 x    2 0  x   1 u
 2  0  2   
Rancang hukum kendali yang menempatkan kedua kutub sistem tertutup pada
–20 (frekuensi alami digandakan dan meningkatkan rasio redaman  dari 0
menjadi 1).
  c ( s )  ( s  20 ) 2

 s 2  40 s  402


 s 0   0 1  0  
det[ sI  (F  GK )]  det    2     K 1 K 
2 ,
 0 s      0
 0 1 

s  K 2 s    K1  0
2 2
0

K 2  40 , K 1  302 ,
02  K 1  402 , K 2  40 .
 2. Melalui Bentuk Kanonik Kendali

 a1 - a 2  - a n  1
Fc   1 0  0 , G c  0,
 0 1  0  0

H c  b1 b2  bn  Jc  0
Matrik berbentuk upper companion karena koefisien-koefisien persamaan
karakteristik

a(s) = sn + a1sn-1 + a2sn-2 + .... + an

terletak pada elemen-elemen dari baris pertama Fc.

  a1  K1 - a2 K 2  - an - K n 
Fc  G c K c   1 0  0 

 0 1  0 

sn + (a1 + K1)sn-1 + (a2 + K2)sn-2 + …. + (an + Kn) = 0

Bila lokasi kutub-kutub diberikan oleh

c(s) = sn + 1sn-1 + 2sn-2 + …. + n = 0

maka:

K1 = -a1 +1 , K2 = -a2 + 2 , …. , Kn = -an + n (a)

 3. Formula Ackermann (1972)

K  0 0 .... 1ψ 1α c (F)


ψ  G FG F2 G ... Fn -1G 
α c (F)  Fn  α1Fn 1  α 2 Fn  2  ...  α n I

i koefisien polinom karakteristik yang diinginkan.

Contoh :
Aplikasi formula Ackermann pada contoh sebelumnya.
 x1   0 1  x1  0
 x    2 0  x   1 u
 2  0  2   
 c ( s )  ( s  20 ) 2
1  40  2  402 ,
 s 2  40 s  402

 02 0   0 1 2 1 0
 c (F )   2
 40  2   40  
 0  0   0 0  0 1 

 302 40 
 2
 40 30 
3
 0 1
ψ  G FG     ψ 1

1 0 

0 1  302 40 
K  K1 K 2   0 1  2

K  302 40 
1 0   40
3
30