Modul 3 Praktikum Sistem Kendali 2023

LABORATORIUM KONTROL DIGITAL
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS ANDALAS
Sekretariat : Lt. II JTE Kampus Limau Manih Padang , 25163
http://www.labkontrol.blogspot.com
MODUL III
ANALISA KESTABILAN SISTEM
3.1 Tujuan
Praktikan mampu menganalisa kestabilan sistem dengan menggunakan:
1. Persamaan Akar karakteristik
2. Metoda Routh
3. Metoda Hurwitzh
3.2 Landasan Teori
3.2.1 Analisa Kestabilan
Penentuan kestabilan suatu sistem berdasarkan persamaan karakteristik akan
mengakibatkan kesulitan bagi persamaan yang tingkatannya (orde) lebih tinggi
yaitu dalam menentukan akar-akar persamaan karakteristik tersebut. Suatu cara lain
untuk menentukan kestabilan suatu sistem tanpa menghitung akar-akar persamaan
karakteristiknya adalah menggunakan kriteria Routh. Kriteria ini merupakan
metoda aljabar untuk menentukan kestabilan dalam domain s (Laplace). Cara ini
akan menunjukkan adanya akar-akar yang tidak stabil beserta jumlahnya tetapi
tidak menentukan nilai atau kemungkinan cara untuk mencegah ketidakstabilan.
Prosedur penentuan stabilitas berdasarkan kriteria Routh adalah sebagai
berikut
a. Tuliskan persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial yang
dinyatakan dalam bentuk persamaan (3.1) berikut
𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0 (3.1)
b. Koefesien – koefesien persamaan tersebut disusun dalam suatu barisan yang
menyerupai sebuah matriks dalam bentuk persamaan berikut
𝑎0 , 𝑎2 , 𝑎 4 , 𝑎6 … … … … …
𝑎1 , 𝑎3 , 𝑎5 , 𝑎7 … … … … …
𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 , 𝑏4 … … … … …
𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 , 𝑐4 … … … … …
𝑑1 , 𝑑2 , 𝑑3 , 𝑑4 … … … … …
dan seterusnya (3.2)
1
UNIVERSITAS ANDALAS
Dimana cara penyusunannya

• Baris pertama adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks genap
( a o, a 2, a 4, a 6, dst )
• Baris kedua adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks
ganjil (a1, a3, a5, a7, dst) yang dimulai dari angka satu.
• Baris ketiga dinyatakan oleh b1, b3, b5, b7, dst, dimana harga b1, b3, b5, b7
ditentukan dari harga-harga dari baris pertama dan kedua.
• Baris ketiga dinyatakan oleh c1, c3, c5, c7, dst, dimana harga c1, c3, c5, c7
ditentukan dari harga-harga dari baris kedua dan ketiga
• Baris keempat dinyatakan oleh (d1, d3, d5, d7,……dst), dimana harga d1, d3,
d5, d7,……dst ditentukan dari harga-harga dari baris ketiga dan keempat
• Demikian seterusnya
Jumlah baris ini bergantung pada orde persamaan karakteristik tersebut. Susunan
barisan ini disebut barisan Routh. Untuk menentukan harga-harga b1, b3, b5, b7; c1,
c3, c5, c7, dst. Susunan barisan ini dianggap suatu determinan sehingga harga-harga
tersebut dapat ditentukan berdasarkan persamaan berikut:
𝑎0 𝑎2
|𝑎 𝑎3 | 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3
1
𝑏1 = =
𝑎1 𝑎1
𝑎0 𝑎4
|𝑎 𝑎5 | 𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5
1
𝑏3 = =
𝑎1 𝑎1
𝑎0 𝑎6
|𝑎 𝑎7 | 𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7
1
𝑏5 = =
𝑎1 𝑎1
dan seterusnya.
Selanjutnya harga-harga berikut c1, c3, c5, c7 ditentukan berdasarkan persamaan
𝑎1 𝑎3
|𝑏 𝑏 | 𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2
𝑐1 = 1 2
=
𝑏1 𝑏1
𝑎1 𝑎5
|𝑏 𝑏3 | 𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3
1
𝑐3 = =
𝑏1 𝑏1
2
UNIVERSITAS ANDALAS
𝑎1 𝑎7
|𝑏 𝑏4 | 𝑏1 𝑎7 − 𝑎1 𝑏4
1
𝑐5 = =
𝑏1 𝑏1
Selanjutnya harga d1, d3, d5 ditentukan dengan cara yang sama. Dengan
demikian pada akhirnya akan diperoleh suatu susunan barisan yang lengkap
berbentuk segitiga dimana jumlah baris adalah sebanyak pangkat tertinggi dari s
ditambah satu. Berarti untuk persamaan orde-dua jumlah baris adalah 3 (tiga), untuk
persamaan orde-tiga menjadi 4 (empat) dan seterusnya. Setelah itu periksa kolom
pertama dari persamaan (3.2) apakah terjadi perubahan tanda. Jika tidak terjadi
perubahan tanda pada kolom pertama berarti sistem bersifat stabil dan begitu pula
sebaliknya jika terjadi perubahan tanda pada kolom pertama berarti sistem tidak
stabil.
Susunan determinan metoda Hurwitz
𝑎1 𝑎0 0 0 0 0
𝑎3 𝑎2 𝑎1 𝑎0 0 0
| 𝑎5 𝑎4 𝑎3 𝑎2 𝑎1 𝑎0 |
𝑎7 𝑎6 𝑎5 𝑎4 𝑎3 𝑎2
| 𝑎9 𝑎8 𝑎7 𝑎6 𝑎5 𝑎4 |
𝑎11 𝑎10 𝑎9 𝑎8 𝑎7 𝑎6
Pada metoda hurwitzh, sistem dikatakan stabil apabila :
∆1 = 𝑎1 > 0
𝑎1 𝑎0
∆2 = |𝑎 𝑎2 | > 0
3
𝑎1 𝑎0 0
∆3 = |𝑎3 𝑎2 𝑎1 | > 0
𝑎5 𝑎4 𝑎3
𝑎1 𝑎0 0 0
𝑎3 𝑎2 𝑎1 𝑎0
∆4 = | |>0
𝑎5 𝑎 4 𝑎3 𝑎2
𝑎7 𝑎6 𝑎5 𝑎4
3
UNIVERSITAS ANDALAS
3.2.2 Percobaan
Percobaan 1
Analisa Kestabilan Sistem Dengan Mengamati Akar-akar Persamaan
Karakteristik
Clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 0 5];
den_ol = [ 1 2 10];
sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1);
sys_cl = tf(num_cl,den_cl)
%
% Informasi Analisa Kestabilan Dengan Persamaan Karakteristik
damp(sys_cl)
%
% Posisi Akar - Akar Persamaan Karakteristik
pzmap(sys_cl)
grid on
Tabel 3.1 Nilai Akar – Akar Persamaan Karakteristik
G(s) Akar – Akar Rasio Redaman Redaman Konstanta Waktu

1
𝑠 2 + 7𝑠 + 12
8
𝑠 2 + 4𝑠 − 12
1
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 6
4
UNIVERSITAS ANDALAS
Percobaan 2
Analisa Kestabilan Sistem Dengan Menggunakan Tabel Routh
Kode Matlab untuk analisa kestabilan dengan kriteria Routh sebagai berikut
clc
clear all close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 2 2 ];
den_ol = [ 1 10 5];
%
% Informasi Analisa Kestabilan Dengan Kriteria Routh
R = myRouth(den_cl)
Isikan data hasil Running program pada table di bawah ini:

G(s) Kolom 1 Kolom 2
𝑆3
3
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 7 𝑆2
𝑆1
𝑆0
𝑆3
3
3 2
𝑆2
𝑠 + 3𝑠 + 2𝑠 + 3
𝑆1
𝑆0
𝑆3
1
𝑆2
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 6
𝑆1
𝑆0
Percobaan 3
Analisa Kestabilan Sistem Dengan Menggunakan Metoda Hurwitz
Kode Matlab untuk analisa kestabilan dengan Metoda Hurwitz sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 1 0 5];
den_ol = [ 1 0 10];
5
UNIVERSITAS ANDALAS
%
%
% Informasi Analisa Kestabilan Dengan Metoda Hurwitz
hurwitz(den_cl)
Isikan data hasil Running program pada table di bawah ini:
T(s) 1 2 3
3
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 7
3
𝑠3 + 3𝑠 2+ 2𝑠 + 3
1
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 6
Padang, 2023
Asisten Laboratorium Kontrol
Digital
( )
6
UNIVERSITAS ANDALAS
3.3 Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan analisa kestabilan dengan menggunakan persamaan karakteristik
beserta rumusan matematisnya.
2. Jelaskan analisa kestabilan dengan kriteria Routh beserta rumusan
matematisnya
3. Jelaskan analisa kestabilan dengan metoda Hurwitz beserta rumusan
matematisya
4. Untuk sistem umpan balik negatif pada Gambar blok diagram berikut
Dimana
2𝑠 2 + 5𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 5𝑠 + 6
Untuk sistem pada Gambar blok diagram di atas lakukan analisa kestabilan
dengan menggunakan
a. Persamaan Karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Metoda Hurwitz

Modul 3 Praktikum Sistem Kendali 2023

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul 3 Praktikum Sistem Kendali 2023

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LABORATORIUM KONTROL DIGITAL

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

ANALISA KESTABILAN SISTEM

Dimana cara penyusunannya

Pada metoda hurwitzh, sistem dikatakan stabil apabila :

G(s) Akar – Akar Rasio Redaman Redaman Konstanta Waktu

Isikan data hasil Running program pada table di bawah ini:

3.3 Tugas Pendahuluan

Anda mungkin juga menyukai