Angelius Rivaldo Nharoda Sowai

202111067

Pada praktikum pertama ini kita mempelajari mengenai Respon Transient Plant Orde 1 dan Plant
Orde 2 dengan menggunakan Matlab.Plant orde 1.Yang dimana Matlab adalah Matlab adalah
program interaktif untuk komputasi numerik dan visualisasi data.Dan pada Matlab ini kita
menggunakan 2 jenit inputan yaitu Step dan juga Impluse, yang mana step ialah grafik output yang
dihasilkan dari nilai yang terendah ke nilai yang tinggi (0 ke 1)/grafik naik dan yang mana impulse
ialah grafik output yang dihasilkan dari nilai yang tertinggi ke nilai yang rendah (1 ke 0)/grafik
menurun.Yang dimana Matlab mempunyai fungsi-fungsi dasar,yaitu:
a. VEKTOR
Vektor adalah sebuah larik satu-dimensi dari bilanganbilangan yang tersusun dalam baris atau
kolom. Vektor kolom dapat dibuat dengan cara menyusun bilangan-bilangan dalam sebuah
kurung kotak yang mana setiap elemen dibatasi titik koma.
b. FUNGSI
Pada matlab dilengkapi fungsi-fungsi standard seperti sin, cos, exp, log, sqrt dan sebagainya.
Konstanta standard p (pi), dan i atau j untuk bilangan kompleks.
c. PLOT
Plot pada matlab adalah suatu fungsi yang digunakan untuk menampilkan data dalam
vektor x dan vektor y dengan nilai-nilai tertentu. Langkah-langkah yang dilakukan untuk
membuat plot gelombang sinusoida sebagai fungsi waktu, dapat dilakukan dengan cara : pertama
membuat vector waktu t, kemudian menulisakan fungsi yang diinginkan dan akhirnya melakukan
proses plot.
d. MATRIK
Memasukan matrik dalam matlab, semudah menuliskan vector, dengan menambahkan titik
koma atau enter untuk memisahkan tiap baris matriks.
Dalam teori sistem kontrol, fungsi alih persamaan diferensial, invarian waktu suatu
sistem didefinisikan sebagai perbandingan antara Transformasi Laplace keluaran terhadap
Transformasi Laplace masukan dengan anggapan semua syarat awal nol. Orde sistem dapat
diketahui dengan melihat pangkat tertinggi s pada penyebut fungsi alih. Fungsi alih dalam
Persamaan (1.1) adalah sistem dengan orde n.Pada orde 1 Konstanta waktu T berhubungan
langsung dengan waktu penetapan (settling time) yaitu ts = 4T (menggunakan kriteria
toleransi 2 %). Sedangkan penguatan K menyatakan perbandingan antara tanggapan mantap
(steady state) sistem dengan sinyal masukan berupa sinyal unit step.Dalam merealisasikan
sistem orde satu tersebut maka perlu dipilih suatu konfigurasi komputer analog yang
mengakibatkan kedua parameter, T dan K, dapat diubah-ubah. Perubahan tersebut tergantung

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Angelius Rivaldo Nharoda Sowai
202111067

pada performansi sistem yang dikehendaki dan perubahan komponen rangkaian yang
mewakili besar dari parameter-parameter tersebut tidak saling berpengaruh.
Perilaku dinamik sistem orde dua dapat digambarkan dengan suku 2 parameter n dan . Jika
0<  <1, kutub loop tertutup merupakan sekawan kompleks dan berada pada sebelah kiri
bidang s dan memiliki overshoot, dalam hal ini sistem dikatakan dalam keadaan teredam
kurang. Jika  =1 maka sistem dikatan teredam kritis. Jika  >1 sistem dikatakan teredam lebih.
Tanggapan transien sistem teredam kritis dan teredam lebih tidak memiliki overshoot. Jika  =0,
tanggapan transien akan berosilasi terus (tidak berhenti).
Pada orde 2 ini terdapat 3 macam redaman yaitu:Underdamped atau teredam kurang yang dimana
pada redaman ini mempunyai nilai overshoot atau nilai output melebihi nilai dari inputannya ,
Criticaldamped atau teredam kritis yang mana pada redaman ini nilai output sama dengan nilai
input dan Overdamped atau Teredam berlebih yang mana pada redaman ini mempunyai over
steady state atau selisih nilai output dan juga nilai output karena nilai output kurang dari nilai input.
Respon transien diperoleh ketika suatu sistem diberi masukan suatu unit step dan
diamati keluaran (respon) ketika respon mulai menunjukkan nilai menuju steady state. Dalam
menentukan karakteristik respons transien suatu sistem kontrol terhadap masukan unit step, dicari
parameter-parameter (performansi sistem) untuk orde 2 sebagai berikut:
1.Waktu penetapan (Settling Time), ts : merupakan waktu yang diperlukan kurva respons
untuk mencapai dan menetap dalam

daerah di sekitar nilai akhir yang ukurannya ditentukan dengan prosentase mutlak dari nilai
akhir (biasanya 5 % atau 2 %). Waktu penetapan ini dikaitkan dengan konstanta waktu terbesar
dari sistem kontrol. Kriteria prosentase kesalahan yang akan digunakan ditentukan dari
sasaran desain:

2.Waktu tunda (Delay Time ), td : merupakan waktu yang diperlukan respons untuk mencapai
setengah nilai akhir pada saat lonjakan yang pertama kali.
3.Waktu naik (Rise Time ), tr : merupakan waktu yang diperlukan respons untuk naik dari
10 sampai 90 %, 5 sampai 95 % atau 0 sampai 100 % dari nilai akhir. Untuk sistem
orde dua redaman kurang (Underdamped) digunakan waktu naik 0-100 %, dan untuk sistem
redaman lebih (Overdamped) digunakan waktu naik 10-90 %.
4.Waktu puncak (Peak Time), tp : merupakan waktu yang diperlukan respons untuk mencapai
puncak lewatan (lonjakan maksimal) yang pertama kali.
5.Lewatan maksimum (Maximum Overshoot), Mp : merupakan nilai puncak maksimum kurva

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Angelius Rivaldo Nharoda Sowai
202111067

respons yang diukur dari satu. Jika nilai keadaan mantap respons tidak sama dengan satu,
maka dapat digunakan persen lewatan maksimum.

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN